CN107544497B - 一种自主运行机器远程运行节点控制方法 - Google Patents
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Abstract
本发明公开了一种自主运行机器远程运行节点控制方法，包括设定机器人运行路线，设定控制节点，运行控制，数据采集及临时机动变线等五个步骤。本发明实施成本低廉，控制进度高，一方面有效规范和约束机器人在远距离进行移动过程中运行路线的合理性，另一方面可有效的提高机器人在远距离进行移动过程中运行状态的监管能力和提高机器人远程运行时导航控制的精度。
Description
技术领域
本发明涉及一种机器人运行节点控制方法，属机器人设备技术领域。
背景技术
随着机器人设备在日常生活和工作中，诸如无人机、无人驾驶车辆及自动驾驶车辆等具备远距离自主运行的机器人设备使用量越来越大，但在这些机器人设备使用过程中发现，当前这类机器人在运行过程中，主要是直接依靠传统的卫星导航和无线数据通讯网络实现对这些机器人设备在自主运行状态下的监管和控制，这种方式虽然一定程度上可以满足机器人设备远程移动作业管理的需要，但监管手段相对单一，对机器人的各阶段运行缺乏有效的监管能力，同时在运行中对临时的变换运行路线也缺乏有效的应对措施，于此同时，当前这种机器人监管方式也不能为机器人运行规划出合理的运行路线，因此导致当前的各类自主运行的机器人设备运行稳定性和可靠性均相对较差，不能有效满足实际使用的需要。。
发明内容
本发明目的就在于克服上述不足，提供一种自主运行机器远程运行节点控制方法。
为实现上述目的，本发明是通过以下技术方案来实现：
一种自主运行机器远程运行节点控制方法，包括以下步骤：
第一步，设定机器人运行路线，在机器人运行范围内设定出各机器人运行路线，并为各机器人运行路线统一编订各自独立的编号；
第二步，设定控制节点，在完成第一步作业后，在各机器人运行路线上设定若干特定检测点作为机器人运行时控制节点，在进行控制节点设定时，首先每条运行路线上均布至少两个常规控制节点，相邻两个常规控制节点间最小间距为10—100厘米，最大间距为运行路线有效长度的1/4—2/3，然后在当前机器人运行路线与其它机器人运行路线存在交点时，则将该交点作为变量控制节点，其中变量控制节点与常规控制节点间间距不小于20厘米，最后为各常规控制节点和变量控制节点统一编订各自独立的编号；
第三步，运行控制，完成第二步后，首先确定当前机器人运行路线总长度、当前机器人运行路线上各常规控制节点和变量控制节点数量、常规控制节点之间的间距、常规控制节点与变量控制节点之间的间距及各变量控制节点对应的其他机器人运行路线编号，然后根据变量控制节点对应的其他机器人运行路线上机器人运行计划，调整当前机器人运行路线和变量控制节点对应的其他机器人运行路线上机器人运行计划，避免不同机器人运行路线上的机器人在变量控制节点处发生交互，然后即可驱动当前机器人运行路线上的机器人按照预定路线方案沿当前机器人运行路线进行运行；
第四步，数据采集，在完成第三步作业且机器人处于运行状态后，计算机器人通过各常规控制节点时的速度、通过相邻两常规控制节点时的时间、机器人通过变量控制节点时的运行方向及机器人通过各常规控制节点和变量控制节点时，机器人机身及各常规控制节点和变量控制节点之间的位置偏差，实现对机器人运行轨迹参数、运行速度参数进行全面检测监控；
第五步，临时机动变线，在机器人按照当前的机器人运行路线运行过程中，可根据机器人运行需要，随机对机器人运行的机器人运行路线进行调整，在进行机器人运行路线调整时，首先根据各机器人运行路线的编号，选定目标变轨的机器人运行路线，然后根据各机器人运行路线间的变量控制节点，建立当前机器人运行路线与目标变轨的机器人运行路线间的变轨路线，完成变轨路线设定后，在当前机器人运行到相应的变量控制节点即可沿着变轨路线进行运行，最终达到变轨的目的。
进一步的，第二步中，所设定的各常规控制节点的编号前一至三位字符为其所在的机器人运行路线编号的前一至三位字符，所设定的变量控制节点的编号为至少4位编码，其中前两位和后两位分别为其对应的两条机器人运行路线编码。
进一步的，所述的常规控制节点和变量控制节点处设到位传感器、速度检测装置、计时装置中的任意一种或几种共用。
进一步的，所述的第五步在进行变轨路线设定时，每进行一次变轨均需要设定至少两条不同的变轨路线，且各实现同一目的的变轨路线中的变量控制节点重复率不大于50％。
本发明实施成本低廉，控制进度高，一方面有效规范和约束机器人在远距离进行移动过程中运行路线的合理性，另一方面可有效的提高机器人在远距离进行移动过程中运行状态的监管能力和提高机器人远程运行时导航控制的精度。
附图说明
图1为本发明方法流程示意图。
具体实施方式
如图1所示，一种自主运行机器远程运行节点控制方法，包括以下步骤：
第一步，设定机器人运行路线，在机器人运行范围内设定出各机器人运行路线，并为各机器人运行路线统一编订各自独立的编号；
第二步，设定控制节点，在完成第一步作业后，在各机器人运行路线上设定若干特定检测点作为机器人运行时控制节点，在进行控制节点设定时，首先每条运行路线上均布至少两个常规控制节点，相邻两个常规控制节点间最小间距为10—100厘米，最大间距为运行路线有效长度的1/4—2/3，然后在当前机器人运行路线与其它机器人运行路线存在交点时，则将该交点作为变量控制节点，其中变量控制节点与常规控制节点间间距不小于20厘米，最后为各常规控制节点和变量控制节点统一编订各自独立的编号；
第三步，运行控制，完成第二步后，首先确定当前机器人运行路线总长度、当前机器人运行路线上各常规控制节点和变量控制节点数量、常规控制节点之间的间距、常规控制节点与变量控制节点之间的间距及各变量控制节点对应的其他机器人运行路线编号，然后根据变量控制节点对应的其他机器人运行路线上机器人运行计划，调整当前机器人运行路线和变量控制节点对应的其他机器人运行路线上机器人运行计划，避免不同机器人运行路线上的机器人在变量控制节点处发生交互，然后即可驱动当前机器人运行路线上的机器人按照预定路线方案沿当前机器人运行路线进行运行；
第四步，数据采集，在完成第三步作业且机器人处于运行状态后，计算机器人通过各常规控制节点时的速度、通过相邻两常规控制节点时的时间、机器人通过变量控制节点时的运行方向及机器人通过各常规控制节点和变量控制节点时，机器人机身及各常规控制节点和变量控制节点之间的位置偏差，实现对机器人运行轨迹参数、运行速度参数进行全面检测监控；
第五步，临时机动变线，在机器人按照当前的机器人运行路线运行过程中，可根据机器人运行需要，随机对机器人运行的机器人运行路线进行调整，在进行机器人运行路线调整时，首先根据各机器人运行路线的编号，选定目标变轨的机器人运行路线，然后根据各机器人运行路线间的变量控制节点，建立当前机器人运行路线与目标变轨的机器人运行路线间的变轨路线，完成变轨路线设定后，在当前机器人运行到相应的变量控制节点即可沿着变轨路线进行运行，最终达到变轨的目的。
本实施例中，第二步中，所设定的各常规控制节点的编号前一至三位字符为其所在的机器人运行路线编号的前一至三位字符，所设定的变量控制节点的编号为至少4为编码，其中个前两位和后两位分别为其对应的两条机器人运行路线编码。
本实施例中，所述的常规控制节点和变量控制节点处设到位传感器、速度检测装置、光敏传感器、计时装置中的任意一种或几种共用。
本实施例中，所述的第五步在进行变轨路线设定时，每进行一次变轨均需要设定至少两条不同的变轨路线，且各实现同一目的的变轨路线中的变量控制节点重复率不大于50％。
本发明实施成本低廉，控制进度高，一方面有效规范和约束机器人在远距离进行移动过程中运行路线的合理性，另一方面可有效的提高机器人在远距离进行移动过程中运行状态的监管能力和提高机器人远程运行时导航控制的精度。
以上显示和描述了本发明的基本原理和主要特征和本发明的优点。本行业的技术人员应该了解，本发明不受上述实施例的限制，上述实施例和说明书中描述的只是说明本发明的原理，在不脱离本发明精神和范围的前提下，本发明还会有各种变化和改进，这些变化和改进都落入要求保护的本发明范围内。本发明要求保护范围由所附的权利要求书及其等效物界定。
Claims (4)
1.一种自主运行机器远程运行节点控制方法，其特征在于，所述的自主运行机器远程运行节点控制方法包括以下步骤：
第一步，设定机器人运行路线，在机器人运行范围内设定出各机器人运行路线，并为各机器人运行路线统一编订各自独立的编号；
第二步，设定控制节点，在完成第一步作业后，在各机器人运行路线上设定若干特定检测点作为机器人运行时控制节点，在进行控制节点设定时，首先每条运行路线上均布至少两个常规控制节点，相邻两个常规控制节点间最小间距为10—100厘米，最大间距为运行路线有效长度的1/4—2/3，然后在当前机器人运行路线与其它机器人运行路线存在交点时，则将该交点作为变量控制节点，其中变量控制节点与常规控制节点间间距不小于20厘米，最后为各常规控制节点和变量控制节点统一编订各自独立的编号；
第三步，运行控制，完成第二步后，首先确定当前机器人运行路线总长度、当前机器人运行路线上各常规控制节点和变量控制节点数量、常规控制节点之间的间距、常规控制节点与变量控制节点之间的间距及各变量控制节点对应的其他机器人运行路线编号，然后根据变量控制节点对应的其他机器人运行路线上机器人运行计划，调整当前机器人运行路线和变量控制节点对应的其他机器人运行路线上机器人运行计划，避免不同机器人运行路线上的机器人在变量控制节点处发生交互，然后即可驱动当前机器人运行路线上的机器人按照预定路线方案沿当前机器人运行路线进行运行；
第四步，数据采集，在完成第三步作业且机器人处于运行状态后，计算机器人通过各常规控制节点时的速度、通过相邻两常规控制节点时的时间、机器人通过变量控制节点时的运行方向及机器人通过各常规控制节点和变量控制节点时，机器人机身及各常规控制节点和变量控制节点之间的位置偏差，实现对机器人运行轨迹参数、运行速度参数进行全面检测监控；
第五步，临时机动变线，在机器人按照当前的机器人运行路线运行过程中，可根据机器人运行需要，随机对机器人运行的机器人运行路线进行调整，在进行机器人运行路线调整时，首先根据各机器人运行路线的编号，选定目标变轨的机器人运行路线，然后根据各机器人运行路线间的变量控制节点，建立当前机器人运行路线与目标变轨的机器人运行路线间的变轨路线，完成变轨路线设定后，在当前机器人运行到相应的变量控制节点即可沿着变轨路线进行运行，最终达到变轨的目的。
2.根据权利要求1所述的一种自主运行机器远程运行节点控制方法，其特征在于，第二步中，所设定的各常规控制节点的编号前一至三位字符为其所在的机器人运行路线编号的前一至三位字符，所设定的变量控制节点的编号为至少4位编码，其中前两位和后两位分别为其对应的两条机器人运行路线编码。
3.根据权利要求1所述的一种自主运行机器远程运行节点控制方法，其特征在于，所述的常规控制节点和变量控制节点处设到位传感器、速度检测装置、计时装置中的任意一种或几种共用。
4.根据权利要求1所述的一种自主运行机器远程运行节点控制方法，其特征在于，所述的第五步在进行变轨路线设定时，每进行一次变轨均需要设定至少两条不同的变轨路线，且各实现同一目的的变轨路线中的变量控制节点重复率不大于50％。
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