CN107528518A - 电机矢量控制方法、装置及终端设备 - Google Patents

电机矢量控制方法、装置及终端设备 Download PDF

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CN107528518A CN201710901301.5A CN201710901301A CN107528518A CN 107528518 A CN107528518 A CN 107528518A CN 201710901301 A CN201710901301 A CN 201710901301A CN 107528518 A CN107528518 A CN 107528518A
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Abstract

本申请提出一种电机矢量控制方法、装置及终端设备，该方法包括：获取电机的三相测试电流值；判断三相测试电流值的和是否小于第一阈值；若否，则分别根据任意两相测试电流值，确定另一相的计算电流值；分别将任意两相测试电流值及另一相的计算电流值进行坐标变换，确定电机在旋转坐标系下的直轴电流值组及交轴电流值组；根据直轴电流值组及交轴电流值组，判断电机中故障电流传感器的数量是否为一个；若是，则根据非故障电流传感器输出的电流值，对电机进行矢量控制。由此，实现了在一个电流传感器故障时，对电机进行矢量控制，避免了一个电流传感器故障时采取立即停机可能造成的事故的发生，提高了电机控制的安全性和可靠性，改善了用户体验。

Description

电机矢量控制方法、装置及终端设备
技术领域
本申请涉及电机控制技术领域，尤其涉及一种电机矢量控制方法、装置及终端设备。
背景技术
现有的电机控制技术，普遍采用矢量控制算法。其技术要点为利用三个电流传感器分别检测三相交流电流的值，然后进行坐标变换得到直轴电流分量和交轴电流分量，再根据实际电流分量和期望电流分量的偏差进行PI调节，完成电流的闭环控制，最终实现电机的精确控制。
在实际电机控制中，检测三相交流电流值的电流传感器可能出现故障，导致电流检测不准确。现有技术，当确定至少一个电流传感器故障时，则采取立即停机措施，这就可能导致严重的事故发生，安全性和可靠性差，用户体验差。
发明内容
本申请旨在至少在一定程度上解决相关技术中的技术问题之一。
为此，本申请提出一种电机矢量控制方法，实现了在一个电流传感器故障时，对电机进行矢量控制，从而使终端设备可以继续运行一段时间，避免了一个电流传感器故障时采取立即停机可能造成的事故的发生，提高了电机控制的安全性和可靠性，改善了用户体验。
本申请还提出一种电机矢量控制装置。
本申请还提出一种终端设备。
本申请还提出一种计算机可读存储介质。
本申请第一方面实施例提出了一种电机矢量控制方法，包括：获取电机的三相测试电流值；判断所述三相测试电流值的和是否小于第一阈值；若否，则分别根据任意两相测试电流值，确定另一相的计算电流值；分别将任意两相测试电流值及另一相的计算电流值进行坐标变换，确定所述电机在旋转坐标系下的直轴电流值组及交轴电流值组；根据所述直轴电流值组及交轴电流值组，判断所述电机中故障电流传感器的数量是否为一个；若是，则根据非故障电流传感器输出的电流值，对所述电机进行矢量控制。
本申请实施例提供的电机矢量控制方法，若获取的电机的三相测试电流值的和小于第一阈值，则分别根据任意两相测试电流值，确定另一相的计算电流值，再分别将任意两相测试电流值及另一相的计算电流值进行坐标变换，确定电机在旋转坐标系下的直轴电流值组及交轴电流值组，接着根据直轴电流值组及交轴电流值组，判断电机中故障电流传感器的数量是否为一个，若是，则根据非故障电流传感器输出的电流值，对电机进行矢量控制。由此，实现了在一个电流传感器故障时，对电机进行矢量控制，从而使终端设备可以继续运行一段时间，避免了一个电流传感器故障时采取立即停机可能造成的事故的发生，提高了电机控制的安全性和可靠性，改善了用户体验。
本申请第二方面实施例提出了一种电机矢量控制装置，包括：获取模块，用于获取电机的三相测试电流值；第一判断模块，用于判断所述三相测试电流值的和是否小于第一阈值；第一确定模块，用于所述三相测试电流值的和大于或等于第一阈值时，分别根据任意两相测试电流值，确定另一相的计算电流值；第二确定模块，用于分别将任意两相测试电流值及另一相的计算电流值进行坐标变换，确定所述电机在旋转坐标系下的直轴电流值组及交轴电流值组；第二判断模块，用于根据所述直轴电流值组及交轴电流值组，判断所述电机中故障电流传感器的数量是否为一个；第一控制模块，用于所述电机中故障电流传感器的数量为一个时，根据非故障电流传感器输出的电流值，对所述电机进行矢量控制。
本申请实施例提供的电机矢量控制装置，若获取的电机的三相测试电流值的和小于第一阈值，则分别根据任意两相测试电流值，确定另一相的计算电流值，再分别将任意两相测试电流值及另一相的计算电流值进行坐标变换，确定电机在旋转坐标系下的直轴电流值组及交轴电流值组，接着根据直轴电流值组及交轴电流值组，判断电机中故障电流传感器的数量是否为一个，若是，则根据非故障电流传感器输出的电流值，对电机进行矢量控制。由此，实现了在一个电流传感器故障时，对电机进行矢量控制，从而使终端设备可以继续运行一段时间，避免了一个电流传感器故障时采取立即停机可能造成的事故的发生，提高了电机控制的安全性和可靠性，改善了用户体验。
本申请第三方面实施例提出了一种终端设备，包括电机及如第二方面所述的电机矢量控制装置。
本申请第四方面实施例提出了一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，所述程序被处理器执行时，实现如第一方面所述的电机矢量控制方法。
附图说明
本发明上述的和/或附加的方面和优点从下面结合附图对实施例的描述中将变得明显和容易理解，其中：
图1是本申请一个实施例的电机矢量控制方法的流程图；
图1A是本申请一个实施例的电机矢量控制方法的原理图；
图2是本申请一个实施例的电机矢量控制方法的流程图；
图3是本申请一个实施例的电机矢量控制装置的结构示意图；
图4是本申请另一个实施例的电机矢量控制装置的结构示意图。
具体实施方式
下面详细描述本申请的实施例，所述实施例的示例在附图中示出，其中自始至终相同或类似的标号表示相同或类似的元件或具有相同或类似功能的元件。下面通过参考附图描述的实施例是示例性的，旨在用于解释本申请，而不能理解为对本申请的限制。
下面参考附图描述本发明实施例的电机矢量控制方法、装置及终端设备。
本发明各实施例针对现有的电机控制方法，当确定至少一个检测三相交流电流值的电流传感器故障，导致电流检测不准确时，采取立即停机措施，这可能导致严重的事故发生，安全性和可靠性差，用户体验差的问题，提出一种电机矢量控制方法。
本发明实施例提供的电机矢量控制方法，当确定至少一个电流传感器故障时，确定故障电流传感器的数量是否为一个，若确定故障电流传感器为一个，则继续使用非故障的两个电流传感器检测交流电流值，以对电机进行矢量控制。由此，实现了在一个电流传感器故障时，对电机进行矢量控制，从而使终端设备可以继续运行一段时间，避免了一个电流传感器故障时采取立即停机可能造成的事故的发生，提高了电机控制的安全性和可靠性，改善了用户体验。
下面结合附图，对本发明实施例提供的电机矢量控制方法进行说明。
图1是本发明一个实施例的电机矢量控制方法的流程示意图。
如图1所示，该电机矢量控制方法包括：
步骤101，获取电机的三相测试电流值。
其中，本发明实施例提供的电机矢量控制方法，可以由本发明实施例提供的电机矢量控制装置执行。该装置，可以被配置在任意具有电机的终端设备中，以对电机进行控制。
具体的，可以利用霍尔电流传感器、巨磁阻电流传感器等任意可以检测交流电流值的3个电流传感器，分别对电机的三相交流电流进行检测，以获取电机的三相测试电流值。
步骤102，判断三相测试电流值的和是否小于第一阈值。
可以理解的是，三相交流电流的值的和为零，即检测电机的三相交流电流的3个电流传感器均正常时，三相测试电流值的和等于零。因此根据三相测试电流值的和，可以判断检测三相交流电流的3个电流传感器是否均正常。考虑到电流传感器检测出的测试电流值可能存在微小误差，在本发明实施例中，可以设置一个第一阈值，并根据三相测试电流值的和是否小于第一阈值，判断检测三相交流电流的3个电流传感器是否均正常。
其中，第一阈值，可以根据需要设置为接近零的值。具体的，可以根据电流传感器的测试精度等因素进行设置。
具体的，若三相测试电流值的和小于第一阈值，则确定检测三相交流电流的3个电流传感器均正常，满足检测精度要求；若三相测试电流值的和大于或等于第一阈值，则确定检测三相交流电流的3个电流传感器中，至少一个为故障电流传感器。
步骤103，若否，则分别根据任意两相测试电流值，确定另一相的计算电流值。
步骤104，分别将任意两相测试电流值及另一相的计算电流值进行坐标变换，确定电机在旋转坐标系下的直轴电流值组及交轴电流值组。
步骤105，根据直轴电流值组及交轴电流值组，判断电机中故障电流传感器的数量是否为一个。
具体的，若根据三相测试电流值，确定检测三相交流电流的3个电流传感器中，至少一个为故障电流传感器，则可以根据任意两相测试电流值，确定另一相的计算电流值，进而经过坐标变换，判断电机中故障电流传感器的数量是否为一个。
具体实现时，由于电机的三相交流电流的值的和为零，在本发明实施例中，可以利用零减去任意两相测试电流值，得到另一相的计算电流值。然后可以将任意两相测试电流值及另一相的计算电流值，共三种组合方式的测试电流值及计算电流值，进行Clark变换和Park变换，以将静止坐标系下的三种组合方式的三相交流电流，转变为旋转坐标系下的直轴电流值组和交轴电流值组，再根据直轴电流值组和交轴电流值组，判断电机中故障电流传感器的数量是否为一个。
其中，直轴电流值组中，包括根据任意两相测试电流值及另一相的计算电流值，确定的电机在旋转坐标系下的共3个直轴电流值；交轴电流值组中，包括根据任意两相测试电流值及另一相的计算电流值，确定的电机在旋转坐标系下的共3个交轴电流值。
举例来说，假设电流传感器获取的三相交流电流的值分别为：A相测试电流值、B相测试电流值、C相测试电流值。idab为根据A相测试电流值及B相测试电流值计算C相计算电流值时，获得的电机在旋转坐标系下的直轴电流值；iqab为根据A相测试电流值及B相测试电流值计算C相计算电流值时，获得的电机在旋转坐标系下的交轴电流值。idac为根据A相测试电流值及C相测试电流值计算B相计算电流值时，获得的电机在旋转坐标系下的直轴电流值；iqac为根据A相测试电流值及C相测试电流值计算B相计算电流值时，获得的电机在旋转坐标系下的交轴电流值。idbc为根据B相测试电流值及C相测试电流值计算A相计算电流值时，获得的电机在旋转坐标系下的直轴电流值；iqbc为根据B相测试电流值及C相测试电流值计算A相计算电流值时，获得的电机在旋转坐标系下的交轴电流值。
则电机在旋转坐标系下的直轴电流值组中包括idab、idac、idbc，电机在旋转坐标系下的交轴电流值组中包括iqab、iqac、iqbc。
步骤106，若是，则根据非故障电流传感器输出的电流值，对电机进行矢量控制。
具体的，根据直轴电流值组及交流电流值组，即可判断电机中故障电流传感器的数量是否为一个。若确定电机中故障电流传感器的数量为一个，则可以根据非故障电流传感器，检测两相交流电流，并根据非故障电流传感器输出的电流值，及三相交流电流值的和等于零的关系，计算得到另一相交流电流值，从而根据三相交流电流值，对电机进行矢量控制。
具体的判断电机中故障电流传感器的数量是否为一个的过程将在下述实施例中进行具体说明，此处不作介绍。
具体实现时，对电机进行矢量控制的原理如图1A所示，根据非故障电流传感器输出的电流值，得到三相交流电流值ia、ib、ic后，可以通过Clark变换和Park变换，得到旋转坐标系下的直轴电流值id和交轴电流值iq，然后根据id和iq分别和直轴期望输入值idref和交轴期望输入值iqref的偏差进行PI调节，完成电流的闭环控制，最终实现电机的精确控制。
进一步的，在确定故障电流传感器的数量为一个，并根据非故障电流传感器输出的电流值，对电机进行矢量控制时，还可以对用户进行提醒，以使用户及时对故障电流传感器进行修理或替换。即，在步骤106之后，还可以包括：
输出预警消息。
具体的，可以通过警报声、语音提示、文字提示等任意形式，向用户进行预警，以使用户及时对故障电流传感器进行修理或替换。
通过上述方式，在确定存在至少一个电流传感器故障时，通过诊断故障电流传感器的数量是否为一个，并在故障电流传感器的数量为一个时，根据非故障电流传感器的输出值对电机进行矢量控制，可以实现在一个电流传感器故障时，使终端设备继续运行一段时间，避免一个电流传感器故障时采取立即停机可能造成的事故的发生。
另外，若三相测试电流值的和小于第一阈值，则确定检测三相交流电流的3个电流传感器均正常，满足检测精度要求，此时，可以根据三相测试电流值对电机进行矢量控制。即，在步骤102之后，还可以包括：
若是，则根据三相测试电流值对电机进行矢量控制。
具体的，可以根据图1A所示的原理，对电机进行矢量控制，此处不再赘述。
本发明实施例提供的电机矢量控制方法，若获取的电机的三相测试电流值的和小于第一阈值，则分别根据任意两相测试电流值，确定另一相的计算电流值，再分别将任意两相测试电流值及另一相的计算电流值进行坐标变换，确定电机在旋转坐标系下的直轴电流值组及交轴电流值组，接着根据直轴电流值组及交轴电流值组，判断电机中故障电流传感器的数量是否为一个，若是，则根据非故障电流传感器输出的电流值，对电机进行矢量控制。由此，实现了在一个电流传感器故障时，对电机进行矢量控制，从而使终端设备可以继续运行一段时间，避免了一个电流传感器故障时采取立即停机可能造成的事故的发生，提高了电机控制的安全性和可靠性，改善了用户体验。
图2是本发明另一个实施例的电机矢量控制方法的流程图。
如图2所示，该电机矢量控制方法，包括：
步骤201，获取电机的三相测试电流值。
步骤202，判断三相测试电流值的和是否小于第一阈值，若是，则执行步骤203，否则，执行步骤204。
步骤203，根据三相测试电流值对电机进行矢量控制。
步骤204，分别根据任意两相测试电流值，确定另一相的计算电流值。
步骤205，分别将任意两相测试电流值及另一相的计算电流值进行坐标变换，确定电机在旋转坐标系下的直轴电流值组及交轴电流值组。
其中，上述步骤201-205的具体实现过程及原理，可以参照上述实施例的详细描述，此处不再赘述。
步骤206，根据直轴电流值组及交轴电流值组，判断电机中故障电流传感器的数量是否为一个，若是，则执行步骤207，否则，执行步骤208。
具体的，步骤206可以通过以下方式实现：
步骤206a，判断idab与直轴期望输入值idref的差值Δidab是否小于第二阈值，且idac与idref的差值Δidac，及idbc与idref的差值Δidbc是否均大于第三阈值。
步骤206b，若是，则判断iqab与交轴期望输入值iqref的差值Δiqab是否小于第四阈值，且iqac与iqref的差值Δiqac，及iqbc与iqref的差值Δiqbc是否均大于第五阈值。
其中，第三阈值大于第二阈值，第五阈值大于第四阈值，第二阈值、第三阈值、第四阈值、第五阈值，可以根据需要设置。通常将第二阈值、第四阈值设置为较小的值，将第三阈值和第五阈值设置为较大的值。
步骤206c，若是，则确定C相电流传感器故障。
其中，idab表示根据A相测试电流值及B相测试电流值计算C相计算电流值时，获得的电机在旋转坐标系下的直轴电流值，iqab表示根据A相测试电流值及B相测试电流值计算C相计算电流值时，获得的电机在旋转坐标系下的交轴电流值。idac表示根据A相测试电流值及C相测试电流值计算B相计算电流值时，获得的电机在旋转坐标系下的直轴电流值，iqac表示根据A相测试电流值及C相测试电流值计算B相计算电流值时，获得的电机在旋转坐标系下的交轴电流值。idbc表示根据B相测试电流值及C相测试电流值计算A相计算电流值时，获得的电机在旋转坐标系下的直轴电流值，iqbc表示根据B相测试电流值及C相测试电流值计算A相计算电流值时，获得的电机在旋转坐标系下的交轴电流值。
具体的，若idab与直轴期望输入值idref的差值Δidab小于第二阈值，iqab与交轴期望输入值iqref的差值Δiqab小于第四阈值，且idac与idref的差值Δidac，及idbc与idref的差值Δidbc均大于第三阈值，iqac与iqref的差值Δiqac，及iqbc与iqref的差值Δiqbc均大于第五阈值，即根据A相测试电流值和C相测试电流值计算B相计算电流值，及根据B相测试电流值和C相测试电流值计算A相计算电流值时的，两组旋转坐标系下的直轴电流值和交轴电流值，分别与直轴期望输入值和交轴期望输入值的偏差较大，则可以确定C相电流传感器故障。
类似的，若idbc与直轴期望输入值idref的差值Δidbc小于第二阈值，iqbc与交轴期望输入值iqref的差值Δiqbc小于第四阈值，且idac与idref的差值Δidac，及idab与idref的差值Δidab均大于第三阈值，iqac与iqref的差值Δiqac，及iqab与iqref的差值Δiqab均大于第五阈值，即根据A相测试电流值和C相测试电流值计算B相计算电流值，及根据A相测试电流值和B相测试电流值计算C相计算电流值时的，两组旋转坐标系下的直轴电流值和交轴电流值，分别与直轴期望输入值和交轴期望输入值的偏差较大，则可以确定A向电流传感器故障。
若idac与直轴期望输入值idref的差值Δidac小于第二阈值，iqac与交轴期望输入值iqref的差值Δiqac小于第四阈值，且idab与idref的差值Δidab，及idbc与idref的差值Δidbc均大于第三阈值，iqab与iqref的差值Δiqab，及iqbc与iqref的差值Δiqbc均大于第五阈值，即根据A相测试电流值和B相测试电流值计算C相计算电流值，及根据B相测试电流值和C相测试电流值计算A相计算电流值时的，两组旋转坐标系下的直轴电流值和交轴电流值，分别与直轴期望输入值和交轴期望输入值的偏差较大，则可以确定B向电流传感器故障。
举例来说，假设SHALLa，SHALLb，SHALLc分别为检测A相，B相和C相交流电流的霍尔电流传感器，第一阈值为εA，第二阈值为εd，第三阈值为远大于εd的值，第四阈值为εq，第五阈值为远大于εq的值。当三相霍尔电流传感器检测出三相测试电流值ia、ib、ic后，若ia+ib+ic≥εA，则3个霍尔电流传感器中至少一个存在故障。之后，可以将三相测试电流值进行两两组合，共三种组合方式，计算另一相的计算电流值，并分别将三种组合方式通过Clark和Park变换，来获得三种组合下的旋转坐标系下的直轴电流值和交轴电流值，然后分别将每种组合下的直轴电流值和交轴电流值与直轴期望输入值idref和交轴期望输入值iqref分别进行比较。
若满足以下条件，则可以确定C相霍尔电流传感器故障。
且
若满足以下条件，则可以确定A相霍尔电流传感器故障。
且
若满足以下条件，则可以确定B相霍尔电流传感器故障。
且
步骤207，根据非故障电流传感器输出的电流值，对电机进行矢量控制。
具体的，若确定电机中故障电流传感器的数量为一个，则可以根据非故障电流传感器，检测两相交流电流，并根据非故障电流传感器输出的电流值，及三相交流电流值的和等于零的关系，计算得到另一相交流电流，从而根据三相交流电流值，对电机进行矢量控制。
具体实现时，根据非故障电流传感器输出的电流值，得到三相交流电流值ia、ib、ic后，可以通过Clark变换和Park变换，得到旋转坐标系下的直轴电流值id和交轴电流值iq，然后根据id和iq分别和直轴期望输入值idref和交轴期望输入值iqref的偏差进行PI调节，完成电流的闭环控制，最终实现电机的精确控制。
步骤208，切换电机的控制方式。
具体的，若确定电机中故障电流传感器的数量不是一个，则可以采取立即停机的措施，或者采用直接转矩控制等其它控制方式，对电机进行控制。
本发明实施例提供的电机矢量控制方法，在获取的三相测试电流值的和小于第一阈值时，根据三相测试电流值对电机进行矢量控制，获取的三相测试电流值的和大于或等于第一阈值时，判断电机中故障电流传感器的数量是否为一个，若是，则根据非故障电流传感器输出的电流值，对电机进行矢量控制，否则，切换电机的控制方式。由此，实现了在一个电流传感器故障时，对电机进行矢量控制，从而使终端设备可以继续运行一段时间，避免了一个电流传感器故障时采取立即停机可能造成的事故的发生，提高了电机控制的安全性和可靠性，改善了用户体验。
为了实现上述实施例，本申请还提出一种电机矢量控制装置。
图3是本申请一个实施例的电机矢量控制装置的结构示意图。
如图3所示，该电机矢量控制装置，包括：获取模块31、第一判断模块32、第一确定模块33、第二确定模块34、第二判断模块35、第一控制模块36。
其中，获取模块31，用于获取电机的三相测试电流值；
第一判断模块32，用于判断三相测试电流值的和是否小于第一阈值；
第一确定模块33，用于三相测试电流值的和大于或等于第一阈值时，分别根据任意两相测试电流值，确定另一相的计算电流值；
第二确定模块34，用于分别将任意两相测试电流值及另一相的计算电流值进行坐标变换，确定电机在旋转坐标系下的直轴电流值组及交轴电流值组；
第二判断模块35，用于根据直轴电流值组及交轴电流值组，判断电机中故障电流传感器的数量是否为一个；
第一控制模块36，用于电机中故障电流传感器的数量为一个时，根据非故障电流传感器输出的电流值，对电机进行矢量控制。
具体的，本发明实施例提供的电机矢量控制装置，可以执行本发明实施例提供的电机矢量控制方法。该装置，可以被配置在任意具有电机的终端设备比如汽车中，以对终端设备中的电机进行控制。
在本发明一种可能的实现形式中，上述第二判断模块35，具体用于：
判断idab与直轴期望输入值idref的差值Δidab是否小于第二阈值，且idac与idref的差值Δidac，及idbc与idref的差值Δidbc是否均大于第三阈值；
若是，则判断iqab与交轴期望输入值iqref的差值Δiqab是否小于第四阈值，且iqac与iqref的差值Δiqac，及iqbc与iqref的差值Δiqbc是否均大于第五阈值；
若是，则确定C相电流传感器故障；
其中，idab表示根据A相测试电流值及B相测试电流值计算C相计算电流值时，获得的电机在旋转坐标系下的直轴电流值，iqab表示根据A相测试电流值及B相测试电流值计算C相计算电流值时，获得的电机在旋转坐标系下的交轴电流值。
需要说明的是，前述对电机矢量控制方法实施例的解释说明也适用于该实施例的电机矢量控制装置，此处不再赘述。
本申请实施例提供的电机矢量控制装置，若获取的电机的三相测试电流值的和小于第一阈值，则分别根据任意两相测试电流值，确定另一相的计算电流值，再分别将任意两相测试电流值及另一相的计算电流值进行坐标变换，确定电机在旋转坐标系下的直轴电流值组及交轴电流值组，接着根据直轴电流值组及交轴电流值组，判断电机中故障电流传感器的数量是否为一个，若是，则根据非故障电流传感器输出的电流值，对电机进行矢量控制。由此，实现了在一个电流传感器故障时，对电机进行矢量控制，从而使终端设备可以继续运行一段时间，避免了一个电流传感器故障时采取立即停机可能造成的事故的发生，提高了电机控制的安全性和可靠性，改善了用户体验。
图4是本申请另一个实施例的电机矢量控制装置的结构示意图。
如图4所示，在图3所示的基础上，该电机矢量控制装置，还包括：
第二控制模块41，用于三相测试电流值的和小于第一阈值时，根据三相测试电流值对电机进行矢量控制。
第三控制模块42，用于电机中故障电流传感器的数量不为一个时，切换电机的控制方式。
输出模块43，用于输出预警消息。
需要说明的是，前述对电机矢量控制方法实施例的解释说明也适用于该实施例的电机矢量控制装置，此处不再赘述。
本申请实施例提供的电机矢量控制装置，若获取的电机的三相测试电流值的和小于第一阈值，则分别根据任意两相测试电流值，确定另一相的计算电流值，再分别将任意两相测试电流值及另一相的计算电流值进行坐标变换，确定电机在旋转坐标系下的直轴电流值组及交轴电流值组，接着根据直轴电流值组及交轴电流值组，判断电机中故障电流传感器的数量是否为一个，若是，则根据非故障电流传感器输出的电流值，对电机进行矢量控制。由此，实现了在一个电流传感器故障时，对电机进行矢量控制，从而使终端设备可以继续运行一段时间，避免了一个电流传感器故障时采取立即停机可能造成的事故的发生，提高了电机控制的安全性和可靠性，改善了用户体验。
本发明还提出了一种终端设备，包括电机及如上述实施例所述的电机矢量控制装置。其中，终端设备可以是电动汽车、空调等。
本发明还提出了一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，该程序被处理器执行时，实现如上述实施例所述的电机矢量控制方法。
本发明还提出了一种计算机程序产品，当所述计算机程序产品中的指令由处理器执行时，执行如上述实施例所述的电机矢量控制方法。
在本说明书的描述中，参考术语“一个实施例”、“一些实施例”、“示例”、“具体示例”、或“一些示例”等的描述意指结合该实施例或示例描述的具体特征、结构、材料或者特点包含于本申请的至少一个实施例或示例中。
此外，术语“第一”、“第二”仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量。由此，限定有“第一”、“第二”的特征可以明示或者隐含地包括至少一个该特征。
流程图中或在此以其他方式描述的任何过程或方法描述可以被理解为，表示包括一个或更多个用于实现特定逻辑功能或过程的步骤的可执行指令的代码的模块、片段或部分，并且本申请的优选实施方式的范围包括另外的实现，其中可以不按所示出或讨论的顺序，包括根据所涉及的功能按基本同时的方式或按相反的顺序，来执行功能，这应被本申请的实施例所属技术领域的技术人员所理解。
应当理解，本申请的各部分可以用硬件、软件、固件或它们的组合来实现。在上述实施方式中，多个步骤或方法可以用存储在存储器中且由合适的指令执行系统执行的软件或固件来实现。例如，如果用硬件来实现，和在另一实施方式中一样，可用本领域公知的下列技术中的任一项或他们的组合来实现：具有用于对数据信号实现逻辑功能的逻辑门电路的离散逻辑电路，具有合适的组合逻辑门电路的专用集成电路，可编程门阵列(PGA)，现场可编程门阵列(FPGA)等。
本技术领域的普通技术人员可以理解实现上述实施例方法携带的全部或部分步骤是可以通过程序来指令相关的硬件完成，所述的程序可以存储于一种计算机可读存储介质中，该程序在执行时，包括方法实施例的步骤之一或其组合。
上述提到的存储介质可以是只读存储器，磁盘或光盘等。尽管上面已经示出和描述了本申请的实施例，可以理解的是，上述实施例是示例性的，不能理解为对本申请的限制，本领域的普通技术人员在本申请的范围内可以对上述实施例进行变化、修改、替换和变型。

Claims (12)

1.一种电机矢量控制方法，其特征在于，包括：
获取电机的三相测试电流值；
判断所述三相测试电流值的和是否小于第一阈值；
若否，则分别根据任意两相测试电流值，确定另一相的计算电流值；
分别将任意两相测试电流值及另一相的计算电流值进行坐标变换，确定所述电机在旋转坐标系下的直轴电流值组及交轴电流值组；
根据所述直轴电流值组及交轴电流值组，判断所述电机中故障电流传感器的数量是否为一个；
若是，则根据非故障电流传感器输出的电流值，对所述电机进行矢量控制。
2.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述判断所述电机中故障电流传感器的数量是否为一个，包括：
判断idab与直轴期望输入值idref的差值Δidab是否小于第二阈值，且idac与idref的差值Δidac，及idbc与idref的差值Δidbc是否均大于所述第三阈值；
若是，则判断iqab与交轴期望输入值iqref的差值Δiqab是否小于第四阈值，且iqac与iqref的差值Δiqac，及iqbc与iqref的差值Δiqbc是否均大于所述第五阈值；
若是，则确定C相电流传感器故障；
其中，idab表示根据A相测试电流值及B相测试电流值计算C相计算电流值时，获得的电机在旋转坐标系下的直轴电流值，iqab表示根据A相测试电流值及B相测试电流值计算C相计算电流值时，获得的电机在旋转坐标系下的交轴电流值。
3.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述判断所述三相测试电流值的和是否小于第一阈值之后，还包括：
若是，则根据所述三相测试电流值对所述电机进行矢量控制。
4.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述判断所述电机中故障电流传感器的数量是否为一个之后，还包括：
若否，则切换所述电机的控制方式。
5.如权利要求1-4任一所述的方法，其特征在于，所述根据非故障电流传感器的输出值，对所述电机进行矢量控制之后，还包括：
输出预警消息。
6.一种电机矢量控制装置，其特征在于，包括：
获取模块，用于获取电机的三相测试电流值；
第一判断模块，用于判断所述三相测试电流值的和是否小于第一阈值；
第一确定模块，用于所述三相测试电流值的和大于或等于第一阈值时，分别根据任意两相测试电流值，确定另一相的计算电流值；
第二确定模块，用于分别将任意两相测试电流值及另一相的计算电流值进行坐标变换，确定所述电机在旋转坐标系下的直轴电流值组及交轴电流值组；
第二判断模块，用于根据所述直轴电流值组及交轴电流值组，判断所述电机中故障电流传感器的数量是否为一个；
第一控制模块，用于所述电机中故障电流传感器的数量为一个时，根据非故障电流传感器输出的电流值，对所述电机进行矢量控制。
7.如权利要求6所述的装置，其特征在于，所述第二判断模块，具体用于：
判断idab与直轴期望输入值idref的差值Δidab是否小于第二阈值，且idac与idref的差值Δidac，及idbc与idref的差值Δidbc是否均大于所述第三阈值；
若是，则判断iqab与交轴期望输入值iqref的差值Δiqab是否小于第四阈值，且iqac与iqref的差值Δiqac，及iqbc与iqref的差值Δiqbc是否均大于所述第五阈值；
若是，则确定C相电流传感器故障；
其中，idab表示根据A相测试电流值及B相测试电流值计算C相计算电流值时，获得的电机在旋转坐标系下的直轴电流值，iqab表示根据A相测试电流值及B相测试电流值计算C相计算电流值时，获得的电机在旋转坐标系下的交轴电流值。
8.如权利要求6所述的装置，其特征在于，还包括：
第二控制模块，用于所述三相测试电流值的和小于第一阈值时，根据所述三相测试电流值对所述电机进行矢量控制。
9.如权利要求6所述的装置，其特征在于，还包括：
第三控制模块，用于所述电机中故障电流传感器的数量不为一个时，切换所述电机的控制方式。
10.如权利要求6-9任一所述的装置，其特征在于，还包括：
输出模块，用于输出预警消息。
11.一种终端设备，其特征在于，包括电机及如权利要求6-10任一项所述的电机矢量控制装置。
12.一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，其特征在于，所述程序被处理器执行时，实现如权利要求1-5任一项所述的电机矢量控制方法。
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