CN107528509A - 一种激光焊接加工机床的四轴步进电机控制系统 - Google Patents
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Abstract
一种激光焊接加工机床的四轴步进电机控制系统，主要由机械设备、被控步进电机、步进电机驱动单元、智能运动控制卡以及编程/操作接口软件5个部分构成。根据激光焊接加工机床的特征，构造了四轴步进电机控制系统的硬件系统结构图，该控制系统具有操作灵活方便、可靠性好、精度高等优点。
Description
所属技术领域
本发明涉及一种激光焊接加工机床的四轴步进电机控制系统，适用于机械领域。
背景技术
近年来，国内外激光加工技术的发展很快，根据资料显示：仅1996年1月至2002年10月美国有关激光加工的专利就有9432件，而我国有关专利只有294件。这说明我国的激光加工技术及其应用的开发还需要进一步地提高。激光加工技术在加工质量、生产效率及经济性方面的优势明显。因此在很多发达国家激光加工已经成为一种定型的加工技术，相应地，激光加工设备制造业也迅猛地发展起来。我国的激光加工技术急需要有更大的突破与更大的发展，这就给国内从事激光加工技术设备研发的相关组织机构带来了新的机遇和挑战。激光焊接技术是激光加工技术中最为活跃的技术。其原理为：激光焊接是将高强度的激光束辐射至金属表面，通过激光与金属的相互作用，金属吸收激光转化为热能使金属熔化后冷却结晶形成焊接。激光焊接技术具有焊缝焊接强度高、韧性好、在深冲变形过程中焊缝不变形等优点。因此在国内外被大量地应用于生产实践中。激光焊接作为一种高质量、高精度、低变形、高效率和高速度的焊接方法，随着高功率，和高功率的YAG激光器以及光纤传输技术的完善、金属钼焊接聚束物镜等的研制成功，它在机械制造、航空航天、汽车工业、粉末冶金、生物医学微电子行业等领域的应用越来越广。其主要应用领域有制造业应用、粉末冶金领域、汽车工业、电子工业、生物医学及其他领域。
步进电机作为自动控制系统中常用的执行部件，被广泛应用于工业自动化领域。由于计算机控制技术、微电子技术、信息和自动化技术、数控技术的迅速发展，我国的制造业越来越离不开步进电机的应用。步进电机又称为脉冲电机或阶跃电机，它的应用发展已有大约80年的历史。
步进电机的输入信号为脉冲电流，它将输入的脉冲信号转换为阶跃型的角位移或直线位移，因而步进电机可看作是一个串行的数/模转换器。由于步进电机能够直接接受数字信号，而不需数/模转换。所以使用微机控制步进电机显得非常方便。除了此优点之外，步进电机还具有快速启停、定位精度高、惯性小、无累积误差、价格低廉且与计算机接口方便等优点。步进电机可以在宽广的频率范围内通过改变脉冲频率来实现调速、快速起停、正反转控制等，这是步进电动机最突出的优点。
发明内容
本发明提出了一种激光焊接加工机床的四轴步进电机控制系统，根据激光焊接加工机床的特征，构造了四轴步进电机控制系统的硬件系统结构图，该控制系统具有操作灵活方便、可靠性好、精度高等优点。
本发明所采用的技术方案是：
所述控制系统激光焊接加工机床的多轴步进电机控制系统主要由5个部分构成：机械设备、被控步进电机、步进电机驱动单元、智能运动控制卡以及编程/操作接口软件。利用实验室已有的CNC2000数控卡及其配套软件、步进电机驱动器、步进电机、精密加工移动平台及PC机等构建一套多轴步进电机控制系统。CNC2000数控卡以其通用性及对用户的透明在业界内享有声誉，在许多场合都得到了广泛的应用。借助于DSP数字信号处理器，一块CNC2000数控卡可以独立或联动控制四轴步进电机，用户可以自由选择恒定加速、曲线加速或两者的组合。
所述控制系统采用输出脉冲和方向电平模式来驱动步进电机，实现步进电机的正转、反转和加减速，从而控制加工平台的移动。CNC2000数控卡丰富的I/O口还可用来实现如机床行程限位控制、检测各轴回零信号、空气压缩机起停、激光器冷却系统的开启和激光的通断等。利用其提供的后台可编程功能，可以检测各种开关量，实现面板操作，以控制程序运行和机床的手动调整。要完成整个激光焊接机床的控制任务，CNC2000数控卡还必须和PC机进行必要的通讯从而及时获取当前机床状态和激光头所处位置，以便实时地显示在桌面上并提供给用户用于交互，如各轴位置、激光器通断状态等。同时在机床加工时，还可以进行加工程序的输入、编辑等。而CNC2000数控卡则需要从PC机处获得加工程序，供DSP解释后进行实际机床动作。文中使用的是基于PCI总线的CNC2000数控卡，PC通过PCI总线与之交换数据。
PC机通过PCI总线与CNC2000数控卡进行通信，PC机通过软件系统进行编程，CNC2000数控卡则需要从PC机处获得加工程序，并供DSP解释后进行实际运动操作，包括四轴步进电机的运动、激光器通断、空气压缩机起停、激光器冷却系统的开启等。该控制系统的运动控制方式是PC完全控制式。在PC机的扩展槽中插入运动控制卡CNC2000数控卡来控制步进电机。这种控制方式可以充分地利用PC的软件资源，结构简单，易于进行功能扩展。
所述控制系统通过CNC2000数控卡的接口与四轴步进电机驱动器相连接，再将四轴步进电机驱动器与四轴步进电机相连接，从而形成整个步进电机的控制系统。其中步进电机驱动器采用WSR-841IGBT驱动器，步进电机采用五相混合式步进电机。将CNC2000数控卡与四轴步进电机驱动器及四轴步进电机接线连接好之后便实现了四轴步进电机控制系统。通过编写程序控制四轴步进电机的运动，可实现点位、直线、圆弧等插补的操作，具有循环、跳转等功能。通过简单、清晰的参数设置与程序编写使得四轴步进电机的运动控制方便和快捷。
所述控制系统的DSP软件是整个运动控制系统软件的一个组成部分。因此，首先必须作好运动控制系统的软件规划，划分各个功能模块，才能设计在DSP上运行的程序。
该软件主要分为上位PC机端和下位DSP端软件两大层次。这两层还可以细分成小的层次，其目的是在层和层之间建立比较完善的接口，便于以后物理和功能上的扩展。各层在统一定义的接口上向上一层提供服务。在实现整个系统的过程中，只需定义每层和其他相关层的接口，各层分别实现自己的功能。而且针对不同的场合，将相应层次稍加修改便可应用，适应性好，也便于进行二次开发。
所述控制系统的上位PC机软件先将各模块的信息扫描，并通过传感器导人软件，用软件提供的点、线、圆、圆弧及矩形等几何图形绘制加工轨迹，然后用路径优化算法就加工轨迹进行排序，转成G代码，再将G代码编译成加工指令，发送给CNC2000数控卡完成整个加工过程。上位机软件的难点主要有绘图系统、加工路径优化、G代码生成、G代码编译等。
本发明的有益效果是：该控制系统可使得激光焦点位置控制与激光加工系统直线轴控制一体化，使光头运动轻便灵活，具有操作灵活方便、可靠性好、精度高等优点。
附图说明
图1是本发明的系统整体结构图。
图2是本发明的CNC2000数控卡到步进电机的连接线图。
图3是本发明的控制系统软件层次结构图。
图4是本发明的控制系统加工过程工作流程图。
具体实施方式
下面结合附图和实施例对本发明作进一步说明。
如图1，控制系统激光焊接加工机床的多轴步进电机控制系统主要由5个部分构成：机械设备、被控步进电机、步进电机驱动单元、智能运动控制卡以及编程/操作接口软件。利用实验室已有的CNC2000数控卡及其配套软件、步进电机驱动器、步进电机、精密加工移动平台及PC机等构建一套多轴步进电机控制系统。CNC2000数控卡以其通用性及对用户的透明在业界内享有声誉，在许多场合都得到了广泛的应用。借助于DSP数字信号处理器，一块CNC2000数控卡可以独立或联动控制四轴步进电机，用户可以自由选择恒定加速、曲线加速或两者的组合。
控制系统采用输出脉冲和方向电平模式来驱动步进电机，实现步进电机的正转、反转和加减速，从而控制加工平台的移动。CNC2000数控卡丰富的I/O口还可用来实现如机床行程限位控制、检测各轴回零信号、空气压缩机起停、激光器冷却系统的开启和激光的通断等。利用其提供的后台可编程功能，可以检测各种开关量，实现面板操作，以控制程序运行和机床的手动调整。要完成整个激光焊接机床的控制任务，CNC2000数控卡还必须和PC机进行必要的通讯从而及时获取当前机床状态和激光头所处位置，以便实时地显示在桌面上并提供给用户用于交互，如各轴位置、激光器通断状态等。同时在机床加工时，还可以进行加工程序的输入、编辑等。而CNC2000数控卡则需要从PC机处获得加工程序，供DSP解释后进行实际机床动作。文中使用的是基于PCI总线的CNC2000数控卡，PC通过PCI总线与之交换数据。
如图2，PC机通过PCI总线与CNC2000数控卡进行通信，PC机通过软件系统进行编程，CNC2000数控卡则需要从PC机处获得加工程序，并供DSP解释后进行实际运动操作，包括四轴步进电机的运动、激光器通断、空气压缩机起停、激光器冷却系统的开启等。该控制系统的运动控制方式是PC完全控制式。在PC机的扩展槽中插入运动控制卡CNC2000数控卡来控制步进电机。这种控制方式可以充分地利用PC的软件资源，结构简单，易于进行功能扩展。
控制系统通过CNC2000数控卡的接口与四轴步进电机驱动器相连接，再将四轴步进电机驱动器与四轴步进电机相连接，从而形成整个步进电机的控制系统。其中步进电机驱动器采用WSR-841IGBT驱动器，步进电机采用五相混合式步进电机。将CNC2000数控卡与四轴步进电机驱动器及四轴步进电机接线连接好之后便实现了四轴步进电机控制系统。通过编写程序控制四轴步进电机的运动，可实现点位、直线、圆弧等插补的操作，具有循环、跳转等功能。通过简单、清晰的参数设置与程序编写使得四轴步进电机的运动控制方便和快捷。
如图3，控制系统的DSP软件是整个运动控制系统软件的一个组成部分。因此，首先必须作好运动控制系统的软件规划，划分各个功能模块，才能设计在DSP上运行的程序。
软件主要分为上位PC机端和下位DSP端软件两大层次。这两层还可以细分成小的层次，其目的是在层和层之间建立比较完善的接口，便于以后物理和功能上的扩展。各层在统一定义的接口上向上一层提供服务。在实现整个系统的过程中，只需定义每层和其他相关层的接口，各层分别实现自己的功能。而且针对不同的场合，将相应层次稍加修改便可应用，适应性好，也便于进行二次开发。
如图4，控制系统的上位PC机软件先将各模块的信息扫描，并通过传感器导人软件，用软件提供的点、线、圆、圆弧及矩形等几何图形绘制加工轨迹，然后用路径优化算法就加工轨迹进行排序，转成G代码，再将G代码编译成加工指令，发送给CNC2000数控卡完成整个加工过程。上位机软件的难点主要有绘图系统、加工路径优化、G代码生成、G代码编译等。
Claims (8)
1.一种激光焊接加工机床的四轴步进电机控制系统，其特征是：所述控制系统激光焊接加工机床的多轴步进电机控制系统主要由机械设备、被控步进电机、步进电机驱动单元、智能运动控制卡以及编程/操作接口软件5个部分构成。
2.根据权利要求1所述的一种激光焊接加工机床的四轴步进电机控制系统，其特征是：所述控制系统采用输出脉冲和方向电平模式来驱动步进电机，实现步进电机的正转、反转和加减速，从而控制加工平台的移动。
3.根据权利要求1所述的一种激光焊接加工机床的四轴步进电机控制系统，其特征是：所述PC机通过PCI总线与CNC2000数控卡进行通信，PC机通过软件系统进行编程，CNC2000数控卡则需要从PC机处获得加工程序，并供DSP解释后进行实际运动操作，包括四轴步进电机的运动、激光器通断、空气压缩机起停、激光器冷却系统的开启等。
4.根据权利要求1所述的一种激光焊接加工机床的四轴步进电机控制系统，其特征是：所述控制电路由上位机、TMS320F2812、光电编码器、霍尔传感器等组成。
5.根据权利要求1所述的一种激光焊接加工机床的四轴步进电机控制系统，其特征是：所述控制系统通过CNC2000数控卡的接口与四轴步进电机驱动器相连接，再将四轴步进电机驱动器与四轴步进电机相连接，从而形成整个步进电机的控制系统，其中步进电机驱动器采用WSR-841IGBT驱动器，步进电机采用五相混合式步进电机。
6.根据权利要求1所述的一种激光焊接加工机床的四轴步进电机控制系统，其特征是：所述控制系统的DSP软件是整个运动控制系统软件的一个组成部分，因此，首先必须作好运动控制系统的软件规划，划分各个功能模块，才能设计在DSP上运行的程序。
7.根据权利要求1所述的一种激光焊接加工机床的四轴步进电机控制系统，其特征是：所述软件主要分为上位PC机端和下位DSP端软件两大层次，这两层还可以细分成小的层次，其目的是在层和层之间建立比较完善的接口，便于以后物理和功能上的扩展。
8.根据权利要求1所述的一种激光焊接加工机床的四轴步进电机控制系统，其特征是：所述控制系统的上位PC机软件先将各模块的信息扫描，并通过传感器导人软件，用软件提供的点、线、圆、圆弧及矩形等几何图形绘制加工轨迹，然后用路径优化算法就加工轨迹进行排序，转成G代码，再将G代码编译成加工指令，发送给CNC2000数控卡完成整个加工过程。
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