CN107505937A - 一种控制信号获取方法和装置 - Google Patents

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Abstract

本发明实施例公开了一种控制信号获取方法，所述方法包括：获取待控制设备的位置信息；获取所述待控制设备的预设路径信息；基于所述待控制设备的位置信息和所述待控制设备的预设路径信息，得到控制参数信息；对所述控制参数信息进行分析处理得到第一控制信号，并将所述第一控制信号发送给所述待控制设备，以便于所述待控制设备基于所述第一控制信号得到第二控制信号并采用所述第二控制信号实现对所述待控制设备的控制。本发明实施例同时还公开了一种控制信号获取装置。

Description

一种控制信号获取方法和装置
技术领域
本发明涉及通信领域中的信号控制技术，尤其涉及一种控制信号获取方法和装置。
背景技术
随着无人飞行器行业发展势头的加快，无人飞行器的用途越来越广泛，例如可以进行航拍、寄送快递等；同时，通讯行业的智能移动终端技术也发展迅猛，智能移动终端更新换代的速度很快；基于智能移动终端具有访问互联网获取本机全球定位系统(Global Position System，GPS)坐标的功能，有些带有地磁传感器的智能移动终端还具有指南针功能等；为了能够更好的利用智能移动终端，现有技术中出现了利用智能移动终端控制无人飞行器的技术方案：一种方案是利用手机遥控给无人机发送控制指令，进而控制无人机进行快递的发送。另一种方案是利用智能移动终端的语音识别功能将用户的指令发送给无人机，进而实现对无人机的控制。
但是，现有技术中的方案均需要无人机自身获取自己的位置信息、速度信息等，上述信息的获取需要在无人机中集成相应的传感器模块，就需要对无人机进行针对性的设计，导致无人机的内部结构比较复杂，会增加设计成本；而且，维护比较困难，增加了维护成本。
发明内容
为解决上述技术问题，本发明实施例期望提供一种控制信号获取方法和装置，解决了现有技术中无人机内部结构复杂的问题，降低了设计成本和维护成本，同时降低了维护难度。
为达到上述目的，本发明实施例的技术方案是这样实现的：
一种控制信号获取方法，所述方法包括：
获取待控制设备的位置信息；
获取所述待控制设备的预设路径信息；
基于所述待控制设备的位置信息和所述待控制设备的预设路径信息，得到控制参数信息；
对所述控制参数信息进行分析处理得到第一控制信号，并将所述第一控制信号发送给所述待控制设备，以便于所述待控制设备基于所述第一控制信号得到第二控制信号并采用所述第二控制信号实现对所述待控制设备的控制。
可选的，所述基于所述待控制设备的位置信息和所述待控制设备的预设路径信息，得到控制参数信息，包括：
分析所述待控制设备的位置信息，得到所述待控制设备的当前运行速度、当前运行方向和当前高度；
分析所述预设路径信息，得到所述待控制设备在所述预设路径信息中当前需要行进的路径点；
比较所述待控制设备的当前运行速度、当前运行方向和当前高度与所述当前需要行进的路径点的信息，得到所述控制参数信息。
可选的，所述分析所述待控制设备的位置信息，得到所述待控制设备的当前运行速度、当前运行方向和当前高度，包括：
分析所述待控制设备的位置信息，得到所述待控制设备的当前运行方向、当前高度和第一位置信息；其中，所述第一位置信息为所述待控制设备的当前位置信息；
获取所述待控制设备的第二位置信息；其中，所述第二位置信息为位于所述待控制设备的行进路径上在所述第一位置之前，且间隔预设时间时所述待控制设备所处位置的信息；
基于所述第一位置信息和所述第二位置信息，得到所述待控制设备的当前运行速度。
可选的，所述分析所述预设路径信息，得到所述待控制设备在所述预设路径信息中当前需要行进的路径点，包括：
获取所述待控制设备的实际运行路径；
比较所述实际运行路径与所述预设路径信息中的预设路径，得到所述待控制设备当前需要行进的路径点。
可选的，所述对所述控制参数信息进行分析处理得到第一控制信号，并将所述第一控制信号发送给所述待控制设备，包括：
将所述控制参数信息转化为所述终端设备的信号输出接口能够识别的所述第一控制信号；
通过所述信号输出接口，将所述第一控制信号发送至所述待控制设备。
一种控制信号获取方法，所述方法包括：
接收终端设备发送的第一控制信号；
对所述第一控制信号进行分析处理得到第二控制信号；
响应所述第二控制信号，执行与所述第二控制信号对应的操作。
可选的，所述对所述第一控制信号进行分析处理得到第二控制信号，包括：
对所述第一控制信号进行滤波和幅值提取处理，获取与所述待控制设备匹配的电压信号，得到所述第二控制信号。
一种终端设备，所述终端设备包括：第一获取单元、第二获取单元、第一处理单元和第二处理单元；其中：
所述第一获取单元，用于获取待控制设备的位置信息；
所述第二获取单元，用于获取所述待控制设备的预设路径信息；
所述第一处理单元，用于基于所述待控制设备的位置信息和所述待控制设备的预设路径信息，得到控制参数信息；
所述第二处理单元，用于对所述控制参数信息进行分析处理得到第一控制信号，并将所述第一控制信号发送给所述待控制设备，以便于所述待控制设备基于所述第一控制信号得到第二控制信号并采用所述第二控制信号实现对所述待控制设备的控制。
可选的，所述第一处理单元包括：第一分析模块、第二分析模块和第一处理模块；其中：
所述第一分析模块，用于分析所述待控制设备的位置信息，得到所述待控制设备的当前运行速度、当前运行方向和当前高度；
所述第二分析模块，用于分析所述预设路径信息，得到所述待控制设备在所述预设路径信息中当前需要行进的路径点；
所述第一处理模块，用于比较所述待控制设备的当前运行速度、当前运行方向和当前高度与所述当前需要行进的路径点的信息，得到所述控制参数信息。
可选的，所述第一分析模块具体用于：
分析所述待控制设备的位置信息，得到所述待控制设备的当前运行方向、当前高度和第一位置信息；其中，所述第一位置信息为所述待控制设备的当前位置信息；
获取所述待控制设备的第二位置信息；其中，所述第二位置信息为位于所述待控制设备的行进路径上在所述第一位置之前，且间隔预设时间时所述待控制设备所处位置的信息；
基于所述第一位置信息和所述第二位置信息，得到所述待控制设备的当前运行速度。
可选的，所述第二分析模块具体用于：
获取所述待控制设备的实际运行路径；
比较所述实际运行路径与所述预设路径信息中的预设路径，得到所述待控制设备当前需要行进的路径点。
可选的，所述第二处理单元包括：第二处理模块和发送模块；其中：
所述第二处理模块，用于将所述控制参数信息转化为所述终端设备的信号输出接口能够识别的所述第一控制信号；
所述发送模块，用于通过所述信号输出接口，将所述第一控制信号发送至所述待控制设备。
一种待控制设备，所述待控制设备包括：接收单元、第三处理单元和第四处理单元；其中：
所述接收单元，用于接收终端设备发送的第一控制信号；
所述第三处理单元，用于对所述第一控制信号进行分析处理得到第二控制信号；
所述第四处理单元，用于响应所述第二控制信号，执行与所述第二控制信号对应的操作。
可选的，所述第三处理单元具体用于：
对所述第一控制信号进行滤波和幅值提取处理，获取与所述待控制设备匹配的电压信号，得到所述第二控制信号。
本发明实施例所提供的控制信号获取方法和装置，能够通过终端设备获取待控制设备的位置信息及待控制设备的预设路径信息，基于待控制设备的位置信息和待控制设备的预设路径信息，得到控制参数信息，然后对控制参数信息进行分析处理得到第一控制信号，并将第一控制信号发送给待控制设备，待控制设备接收终端设备发送的第一控制信号后进行处理分析得到第二控制信号，待处理设备响应第二控制信号，并执行与第二控制信号对应的操作，这样，终端设备可以直接获取与无人机运行相关的控制信息并将该控制信息发送至无人机，无人机对终端设备发送的控制信息进行接收并识别，获得对应的控制信号，实现了无人机的飞行控制，解决了无人机内部结构复杂的问题，降低了设计成本和维护成本，同时降低了维护难度。
附图说明
图1为本发明实施例提供的一种控制信号获取方法的流程示意图；
图2为本发明实施例提供的另一种控制信号获取方法的流程示意图；
图3为本发明实施例提供的又一种控制信号获取方法的流程示意图；
图4为本发明实施例提供的再一种控制信号获取方法的流程示意图；
图5为本发明实施例提供的一种计算航向修正角的示意图；
图6为本发明实施例提供的一种计算修正俯仰角的示意图；
图7为本发明实施例提供的一种智能手机与无人机的系统结构架构示意图；
图8为本发明实施例提供的一种终端设备的结构示意图；
图9为本发明实施例提供的另一种终端设备的结构示意图；
图10为本发明实施例提供的又一种终端设备的结构示意图；
图11为本发明实施例提供的一种待控制设备的结构示意图。
具体实施方式
下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述。
本发明实施例提供一种控制信号获取方法，参照图1所示，该方法包括以下步骤：
步骤101、获取待控制设备的位置信息。
具体的，步骤101获取待控制设备的位置信息可以由终端设备来实现。终端设备获取得到的位置信息为待控制设备当前的位置信息，该位置信息具体可以包括待控制设备当前的位置坐标信息、当前运动方向、当前运行速度等能够表明其位置的信息。
步骤102、获取待控制设备的预设路径信息。
具体的，步骤102获取待控制设备的预设路径信息可以由终端设备来实现。待控制设备的预设路径信息可以是用户预先根据待控制设备需要行进的路线、待控制设备的出发地和目的地设置的，预设路径信息可以根据具体的实施场景而不同；同时，会设定预设路径中的各个路径点的信息。
步骤103、基于待控制设备的位置信息和待控制设备的预设路径信息，得到控制参数信息。
具体的，步骤103基于待控制设备的位置信息和待控制设备的预设路径信息，得到控制参数信息可以由终端设备来实现。终端设备可以根据得到的待控制设备的位置信息得到待控制设备的具体位置信息，之后将待控制设备的具体位置信息与预先设置的预设路径信息进行比较，得到能够控制待控制设备的控制参数信息。
步骤104、对控制参数信息进行分析处理得到第一控制信号，并将第一控制信号发送给待控制设备，以便于待控制设备基于第一控制信号得到第二控制信号并采用第二控制信号实现对待控制设备的控制。
具体的，步骤104对控制参数信息进行分析处理得到第一控制信号，并将第一控制信号发送给待控制设备可以是由终端设备来实现的。终端设备对控制参数信息进行解析处理，将控制参数信息转换成终端设备的信号输出接口能够识别的信号，并通过该信号输出接口将得到的信号输送至待控制设备。
本发明实施例所提供的控制信号获取方法，通过获取待控制设备的位置信息及待控制设备的预设路径信息，基于位置信息和预设路径信息，得到控制参数信息，然后对控制参数信息进行分析处理得到第一控制信号，并将第一控制信号发送给待控制设备，以便于待控制设备基于第一控制信号得到第二控制信号并采用第二控制信号实现对待控制设备的控制，这样，终端设备可以直接获取与无人机运行相关的控制信息并将该控制信息发送至无人机，从而无人机基于得到的控制信息运行，解决了无人机内部结构复杂的问题，降低了设计成本和维护成本，同时降低了维护难度。
本发明实施例提供一种控制信号获取方法，参照图2所示，该方法包括以下步骤：
步骤201、接收终端设备发送的第一控制信号。
具体的，步骤201接收终端设备发送的第一控制信号可以由待控制设备来实现；本发明实施例中的第一控制信号与上述实施例中的第一控制信号相同，对其说明可以参照上述实施例中的描述，此处不在赘述。
步骤202、对第一控制信号进行分析处理得到第二控制信号。
具体的，步骤202对第一控制信号进行分析处理得到第二控制信号可以由待控制设备来实现；第二控制信号是待控制设备能够识别的，可以直接对待控设备进行操控处理的信号；待控制设备可以对第一控制信号进行信号提取，从第一控制信号获得自己所需的能够直接操控其运行的信号，得到第二控制信号。
步骤203、响应第二控制信号，执行与第二控制信号对应的操作。
具体的，步骤203响应第二控制信号，执行与第二控制信号对应的操作可以由待控制设备来实现。待控制设备可以根据第二控制信号的操控指令，执行与第二控制信号对应的操作，实现对待控制设备具体运行的控制。
本发明实施例所提供的控制信号获取方法，接收终端设备发送的第一控制信号，并对第一控制信号进行分析处理得到第二控制信号，之后响应第二控制信号，执行与第二控制信号对应的操作，这样，终端设备可以直接获取与无人机运行相关的控制信息并将该控制信息发送至无人机，从而无人机基于得到的控制信息运行，解决了无人机内部结构复杂的问题，降低了设计成本和维护成本，同时降低了维护难度。
本发明实施例提供一种控制信号获取方法，参照图3所示，该方法包括以下步骤：
步骤301、终端设备获取待控制设备的位置信息。
具体的，终端设备可以是与待控制设备固定在一起，并且终端设备与待控制设备互相连接，例如可以是通过连接线与待控制设备连接的；此时，待控制设备与终端设备可以认为是一体的，因此可以通过获取终端设备的位置信息来得到待控制设备的位置信息；其中，终端控制设备可以具有气压计、重力感应器、GPS、陀螺仪指南针等；待控制设备的位置信息可以通过终端设备的气压计、重力感应器、GPS、陀螺仪指南针等来获取的。
步骤302、终端设备获取待控制设备的预设路径信息。
具体的，终端设备中还可以包括有路径规划模块，可以根据待控制设备的出发地和目的地使用路径规划模块对待控制设备的运行路径进行预先设定，并确定待控制设备在预设路径中各个路径点的位置信息。其中，路径点位置信息可以包括路径点的方位坐标、待控制设备的运行速度、待控制设备的运行高度等信息。
步骤303、终端设备基于待控制设备的位置信息和待控制设备的预设路径信息，得到控制参数信息。
具体的，终端设备中可以包括有飞行控制模块，飞行控制模块可以从路径规划模块中获取预设路径信息，并从气压计、重力感应器、GPS和陀螺仪指南针中获取待控制设备的位置信息，然后比较待控制设备的位置信息与预设路径信息，最终得到能够控制待控制设备的控制参数信息。
步骤304、终端设备对控制参数信息进行分析处理得到第一控制信号，并将第一控制信号发送给待控制设备。
具体的，终端设备中还包括有信号输出模块，信号输出模块可以是终端设备中音频信号输出接口，信号输出模块可以将控制参数信息转换成为与音频信号输出接口对应的具有多个频率和幅值的正弦信号即第一控制信号，并将得到的正弦信号通过音频信号输出接口发送给待控制设备。
步骤305、待控制设备接收终端设备发送的第一控制信号。
具体的，待控制设备中包括信号处理设备，信号处理设备可以接收终端设备发送的正弦信号。
步骤306、待控制设备对第一控制信号进行分析处理得到第二控制信号。
具体的，待控制设备中的信号处理设备对接收到的具有多个频率和幅值的正弦信号进行滤波和幅值提取得到能够直接控制待控制设备的第二控制信号。
步骤307、待控制设备响应第二控制信号，执行与第二控制信号对应的操作。
需要说明的是，本实施例中与其它实施例中相同步骤或者概念的解释，可以参照其它实施例中的描述，此处不再赘述。
本发明实施例所提供的控制信号获取方法，终端设备获取待控制设备的位置信息及待控制设备的预设路径信息，基于位置信息和预设路径信息，得到控制参数信息，然后对控制参数信息进行分析处理得到第一控制信号，并将第一控制信号发送给待控制设备，待控制设备接收第一控制信号并进行分析处理得到第二控制信号，然后响应并执行与第二控制信号对应的操作，这样，终端设备可以直接获取与无人机运行相关的控制信息并将该控制信息发送至无人机，从而无人机基于得到的控制信息运行，解决了无人机内部结构复杂的问题，降低了设计成本和维护成本，同时降低了维护难度。
本发明实施例提供一种控制信号获取方法，参照图4所示，该方法包括以下步骤：
步骤401、终端设备获取待控制设备的位置信息。
步骤402、终端设备获取待控制设备的预设路径信息。
步骤403、终端设备分析待控制设备的位置信息，得到待控制设备的当前运行速度、当前运行方向和当前高度。
具体的，步骤403分析待控制设备的位置信息，得到待控制设备的当前运行速度、当前运行方向和当前高度可以通过以下方式来实现：
步骤403a、终端设备分析待控制设备的位置信息，得到待控制设备的当前运行方向、当前高度和第一位置信息。
其中，第一位置信息为待控制设备的当前位置信息。
具体的，以待控制设备为无人机、终端设备为智能手机为例进行说明，位置信息具体可以包括：无人机的当前位置坐标、当前航向角、当前俯仰角、当前运行速度、当前飞行海拔高度。无人机的当前航向可以通过智能手机中的陀螺仪指南针获取，无人机的当前俯仰角可以通过智能手机中的重力感应器获取，无人机的当前飞行海拔高度可以通过智能手机中的气压计获取，无人机的当前位置坐标可以通过智能手机中的GPS获取。
步骤403b、终端设备获取待控制设备的第二位置信息。
其中，第二位置信息为位于待控制设备的行进路径上在第一位置之前，且间隔预设时间时待控制设备所处位置的信息。
具体的，无人机在根据预设路径飞行过程中飞行过的路径信息会保存在智能手机中，且其中包括有间隔预设时间的各个路径点的信息，获取与无人机当前所在位置间隔预设时间的前一个路径点的位置即为无人机的第二位置信息。
步骤403c、终端设备基于第一位置信息和第二位置信息，得到待控制设备的当前运行速度。
具体的，根据无人机的第一位置信息和第二位置信息，可以确定预设时间内无人机的飞行距离，之后根据速度与位移公式可以得到无人机的当前飞行速度。
步骤404、终端设备分析预设路径信息，得到待控制设备在预设路径信息中当前需要行进的路径点。
具体的，步骤404分析预设路径信息，得到待控制设备在预设路径信息中当前需要行进的路径点可以通过以下方式来实现：
步骤404a、终端设备获取待控制设备的实际运行路径。
具体的，无人机的实际运行路径可以是存储在智能手机中的。
步骤404b、终端设备比较实际运行路径与预设路径信息中的预设路径，得到待控制设备当前需要行进的路径点。
具体的，可以获取无人机当前飞过的实际路径中的所有路径点，将其与预设路径信息中的预设路径点进行比较，得到预设路径点中无人机当前实际飞行过的最后一个路径点，可以确定在预设路径中的最后一个路径点后无人机还未飞行的第一个路径点为无人机将要飞达的路径点。
步骤405、终端设备比较待控制设备的当前运行速度、当前运行方向和当前高度与当前需要行进的路径点的信息，得到控制参数信息。
具体的，将无人机将要飞达的目标路径点映射到如图5中所示的以无人机为原点，横坐标为东西方向，纵坐标为南北方向的坐标系中；可以根据图5来计算无人机的航向修正角：B点是无人机将要飞达的路径点映射到坐标系中的点，OA方向为无人机当前的航向，通过智能手机中的陀螺仪指南针得到无人机当前的航向角为∠YOA；通过B点的方位坐标和三角函数关系可以获得无人机在将要飞达的目标路径点处的航向角为∠YOB；控制无人机方向舵的航向修正角为∠A0B，可以利用公式∠AOB＝∠YOB-∠YOA计算得到∠A0B。
同时，将无人机将要飞达的目标路径点映射到如图6中所示的以无人机为原点，X轴为东西方向，Y轴为南北方向、Z轴为垂直高度方向的三维坐标系中；可以根据图6来计算无人机的俯仰修正角：B点是无人机将要飞达的目标路径点映射到坐标系中的点，OA方向为无人机当前的航向，C点是B点在无人机飞行高度平面内的垂直投影点，OC是B点在无人机飞行高度平面内的垂直投影点C点至无人机O点的投影距离，可以根据预设路径模块中存储的地形信息或者从云端获取到的地形信息，将B点的预设高度换算为预设海拔高度，然后通过无人机将要飞达的目标路径点的海拔高度减去无人机当前海拔高度，得到无人机到达目标路径点需要修正的高度；因此，根据公式∠BOC＝arc(tan(BC/OC))计算得到无人机从O点到达目标路径点的B的俯仰角∠BOC，然后，根据∠BOA＝∠BOC-∠AOC计算得到俯仰修正角∠BOA，∠AOC为无人机当前俯仰角。无人机螺旋桨转速可以通过路径规划模块中该路径点处的预设飞行速度和当前飞行速度计算获得。
步骤406、终端设备将控制参数信息转化为终端设备的信号输出接口能够识别的第一控制信号。
具体的，信号输出接口可以是智能手机中的耳机接口，可以根据无人机中的每个效应器对应的控制信号频率对控制参数信息进行转化；示例性的，如表1所示，每个效应器可以使用一个或两个频率的控制信号做出对应的操作。其中，可以使用频率为2khz的控制信号控制升降舵使无人机向上飞行，使用频率为3khz的控制信号控制升降舵使无人机向下飞行；可以使用频率为4khz的控制信号控制方向舵使无人机向左飞行，使用频率为5khz的控制信号控制方向舵使无人机向右飞行；可以使用频率为6khz的控制信号控制左副翼无人机的左副翼向上转动，使用频率为7khz的控制信号控制左副翼使无人机的左副翼向下转动；可以使用频率为8khz的控制信号控制右副翼使无人机的右副翼向上转动，使用频率为9khz的控制信号控制右副翼使无人机的右副翼向下转动；无人机的利用1个频率的控制信号进行控制，可以使用频率为10khz的控制信号来控制无人机的螺旋桨转速，对无人机飞行速度进行控制。
表1
对每个效应器进行对应控制信号频率分配后，利用控制信号频率对每个效应器对应的控制参数进行转换处理，得到正弦波信号，即为无人机能够直接使用的第一控制信号。以无人机方向舵为例进行说明：假设无人机方向舵的最大旋转角度为40°，智能手机的耳机接口的最大输出电压为2v，那么可以用公式(1)中的分段函数表示耳机接口输出的用于控制无人机方向舵的单频信号。
式中，α是终端设备计算获得的无人机航向修正角，当无人机的航向左转时，α<0；当无人机的航向右转时，α≥0；其中，表1中各个效应器的控制信号频率仅用于举例说明，不做任何限定。
智能手机将升降舵、副翼和螺旋桨的控制参数转换方法，可以参考转换方向舵控制参数的方法，此处不再赘述。其中，升降舵、副翼向上或向下的最大旋转角度以及螺旋桨的最大转速由无人机自身的机制来确定，智能手机的耳机接口的最大输出电压由智能手机自身决定。
步骤407、终端设备通过信号输出接口，将第一控制信号发送至待控制设备。
具体的，智能手机直接使用自身的耳机接口将无人机可以直接使用的正弦波信号发送给无人机。
步骤408、待控制设备接收终端设备发送的第一控制信号。
其中，无人机携带的信号处理设备与智能手机的耳机口可以通过导线连接。
步骤409、待控制设备对第一控制信号进行滤波和幅值提取处理，获取与待控制设备匹配的电压信号，得到第二控制信号。
具体的，无人机的信号处理设备可以使用滤波器对接收到的正弦波信号进行滤波和幅值提取处理，得到与无人机各个效应器相匹配的电压信号，即第二控制信号。例如可以使用窄带滤波器组对正弦波信息进行滤波和幅值提取，得到与无人机中的每个效应器对应的控制信号，无人机的效应器可以包括：方向舵、升降舵、副翼、螺旋桨等。
步骤410、待控制设备响应第二控制信号，执行与第二控制信号对应的操作。
具体的，将每个效应器对应的控制信号发送给电机，电机以此来控制无人机的舵机和螺旋桨做出相应的响应动作；其中，舵机可以控制方向舵、升降舵、副翼的旋转角度，最终实现对无人机的飞行轨迹和飞行速度的控制。
以上实施例中的第一控制信号和第二控制信号均为模拟信号；本发明中的第一控制信号和第二控制信号还可以是数字信号。具体的，终端设备中的信号输出模块也可以将控制参数信息转换成正弦信号后，利用频移键控(Frequency-shift keying，FSK)技术处理，通过终端设备的耳机接口将获得的对应频移键控信号发送给待控制设备的信号处理设备，进行解调获得待控制设备的第二控制信号，其余步骤与上述实施例相同，此处不再赘述。
本发明中的待控制设备不限于无人机，还可以是无人飞行器、遥控汽车等需要进行导航控制的设备。基于本发明实施例中的终端设备可以是用户更新换代后的智能手机，因此可以极大的节省生产成本，最大限度的利用资源。
在以上实施例中，终端设备与待控制设备的连接结构如图7所示，智能手机中的飞行控制模块接收GPS、重力感应器、气压计、陀螺仪指南针和路径规划模块得到的控制参数信息，进行处理后发送至信号输出模块，然后信号输出模块将控制参数信息转换为正弦信号并发送给无人机的信号处理设备，信号处理设备提取各个效应器对应的第二控制信号并发送给各个效应器，然后各效应器响应并执行与第二控制信号对应的操作。
需要说明的是，本实施例中与其它实施例中相同步骤或者概念的解释，可以参照其它实施例中的描述，此处不再赘述。
本发明实施例所提供的控制信号获取方法，终端设备获取待控制设备的位置信息及待控制设备的预设路径信息，基于位置信息和预设路径信息，得到控制参数信息，然后对控制参数信息进行分析处理得到第一控制信号，并将第一控制信号发送给待控制设备，待控制设备接收第一控制信号并进行分析处理得到第二控制信号，然后响应并执行与第二控制信号对应的操作，这样，终端设备可以直接获取与无人机运行相关的控制信息并将该控制信息发送至无人机，从而无人机基于得到的控制信息运行，解决了无人机内部结构复杂的问题，降低了设计成本和维护成本，同时降低了维护难度。
本发明实施例提供了一种终端设备5，可应用于图1、3～4对应的实施例提供的一种控制信号获取方法中，参照图8，该终端设备包括：第一获取单元51、第二获取单元52、第一处理单元53和第二处理单元54，其中：
第一获取单元51，用于获取待控制设备的位置信息。
第二获取单元52，用于获取待控制设备的预设路径信息。
第一处理单元53，用于基于待控制设备的位置信息和待控制设备的预设路径信息，得到控制参数信息。
第二处理单元54，用于对控制参数信息进行分析处理得到第一控制信号，并将第一控制信号发送给待控制设备，以便于待控制设备基于第一控制信号得到第二控制信号并采用第二控制信号实现对待控制设备的控制。
具体的，参照图9所示，第一处理单元51包括：第一分析模块511、第二分析模块512和第一处理模块513，其中：
第一分析模块511，用于分析待控制设备的位置信息，得到待控制设备的当前运行速度、当前运行方向和当前高度。
进一步，第一分析模块511具体用于执行以下步骤：
分析待控制设备的位置信息，获取待控制设备的当前运行方向、当前高度和第一位置信息。
其中，第一位置信息为待控制设备的当前位置信息。
获取待控制设备的第二位置信息。
其中，第二位置信息为位于待控制设备的行进路径上在第一位置之前，且间隔预设时间时待控制设备所处位置的信息。
基于第一位置信息和第二位置信息，得到待控制设备的当前运行速度。
第二分析模块512，用于分析预设路径信息，得到待控制设备在预设路径信息中当前需要行进的路径点。
具体的，第二分析模块512具体用于执行以下步骤：
获取待控制设备的实际运行路径。
比较实际运行路径与预设路径信息中的预设路径，得到待控制设备当前需要行进的路径点。
第一处理模块513，用于比较待控制设备的当前运行速度、当前运行方向和当前高度与当前需要行进的路径点的信息，得到控制参数信息。
具体的，参照图10所示，第二处理单元54包括：第二处理模块541和发送模块542，其中：
第二处理模块541，用于将控制参数信息转化为终端设备的信号输出接口能够识别的第一控制信号。
发送模块542，用于通过信号输出接口，将第一控制信号发送至待控制设备。
需要说明的是，本实施例中各个单元和模块之间的交互过程，可以参照图1、3～4对应的实施例提供的一种控制信号获取方法中的交互过程，此处不再赘述。
本发明实施例所提供的终端设备，通过获取待控制设备的位置信息及待控制设备的预设路径信息，基于位置信息和预设路径信息，得到控制参数信息，然后对控制参数信息进行分析处理得到第一控制信号，并将第一控制信号发送给待控制设备，以便于待控制设备基于第一控制信号得到第二控制信号并采用第二控制信号实现对待控制设备的控制，这样，终端设备可以直接获取与无人机运行相关的控制信息并将该控制信息发送至无人机，从而无人机基于得到的控制信息运行，解决了无人机内部结构复杂的问题，降低了设计成本和维护成本，同时降低了维护难度。
本发明实施例提供了一种待控制设备6，可应用于图2～4对应的实施例提供的一种控制信号获取方法中，参照图11，该终端设备包括：接收单元61、第三处理单元62和第四处理单元63，其中：
接收单元61，用于接收终端设备发送的第一控制信号。
第三处理单元62，用于对第一控制信号进行分析处理得到第二控制信号。
第四处理单元63，用于响应第二控制信号，控制待控制设备执行与第二控制信号对应的操作。
具体的，第三处理单元62还用于执行以下步骤：
对第一控制信号进行滤波和幅值提取处理，获取与待控制设备匹配的电压信号，得到第二控制信号。
需要说明的是，本实施例中各个单元之间的交互过程，可以参照图2～4对应的实施例提供的一种控制信号获取方法中的交互过程，此处不再赘述。
本发明实施例所提供的待控制设备，接收终端设备发送的第一控制信号并进行处理分析得到第二控制信号，然后响应并执行与第二控制信号对应的操作，这样，无人机对终端设备发送的控制信息进行接收并识别，获得对应的控制信号，实现了无人机的飞行控制，解决了无人机内部结构复杂和维护困难的问题，降低了设计成本和维护成本，同时降低了维护难度。
在实际应用中，所述第一获取单元51、第二获取单元52、第一处理单元53、第一分析模块511、第二分析模块512、第一处理模块513、第二处理单元54、第二处理模块541、发送模块542、接收单元61、第三处理单元62和第四处理单元63均可由位于无线数据发送设备中的中央处理器(Central ProcessingUnit，CPU)、微处理器(Micro Processor Unit，MPU)、数字信号处理器(DigitalSignal Processor，DSP)或现场可编程门阵列(Field Programmable Gate Array，FPGA)等实现。
本领域内的技术人员应明白，本发明的实施例可提供为方法、系统、或计算机程序产品。因此，本发明可采用硬件实施例、软件实施例、或结合软件和硬件方面的实施例的形式。而且，本发明可采用在一个或多个其中包含有计算机可用程序代码的计算机可用存储介质(包括但不限于磁盘存储器和光学存储器等)上实施的计算机程序产品的形式。
本发明是参照根据本发明实施例的方法、设备(系统)、和计算机程序产品的流程图和/或方框图来描述的。应理解可由计算机程序指令实现流程图和/或方框图中的每一流程和/或方框、以及流程图和/或方框图中的流程和/或方框的结合。可提供这些计算机程序指令到通用计算机、专用计算机、嵌入式处理机或其他可编程数据处理设备的处理器以产生一个机器，使得通过计算机或其他可编程数据处理设备的处理器执行的指令产生用于实现在流程图一个流程或多个流程和/或方框图一个方框或多个方框中指定的功能的装置。
这些计算机程序指令也可存储在能引导计算机或其他可编程数据处理设备以特定方式工作的计算机可读存储器中，使得存储在该计算机可读存储器中的指令产生包括指令装置的制造品，该指令装置实现在流程图一个流程或多个流程和/或方框图一个方框或多个方框中指定的功能。
这些计算机程序指令也可装载到计算机或其他可编程数据处理设备上，使得在计算机或其他可编程设备上执行一系列操作步骤以产生计算机实现的处理，从而在计算机或其他可编程设备上执行的指令提供用于实现在流程图一个流程或多个流程和/或方框图一个方框或多个方框中指定的功能的步骤。
以上所述，仅为本发明的较佳实施例而已，并非用于限定本发明的保护范围。

Claims (14)

1.一种控制信号获取方法，其特征在于，所述方法包括：
获取待控制设备的位置信息；
获取所述待控制设备的预设路径信息；
基于所述待控制设备的位置信息和所述待控制设备的预设路径信息，得到控制参数信息；
对所述控制参数信息进行分析处理得到第一控制信号，并将所述第一控制信号发送给所述待控制设备，以便于所述待控制设备基于所述第一控制信号得到第二控制信号并采用所述第二控制信号实现对所述待控制设备的控制。
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述基于所述待控制设备的位置信息和所述待控制设备的预设路径信息，得到控制参数信息，包括：
分析所述待控制设备的位置信息，得到所述待控制设备的当前运行速度、当前运行方向和当前高度；
分析所述预设路径信息，得到所述待控制设备在所述预设路径信息中当前需要行进的路径点；
比较所述待控制设备的当前运行速度、当前运行方向和当前高度与所述当前需要行进的路径点的信息，得到所述控制参数信息。
3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述分析所述待控制设备的位置信息，得到所述待控制设备的当前运行速度、当前运行方向和当前高度，包括：
分析所述待控制设备的位置信息，得到所述待控制设备的当前运行方向、当前高度和第一位置信息；其中，所述第一位置信息为所述待控制设备的当前位置信息；
获取所述待控制设备的第二位置信息；其中，所述第二位置信息为位于所述待控制设备的行进路径上在所述第一位置之前，且间隔预设时间时所述待控制设备所处位置的信息；
基于所述第一位置信息和所述第二位置信息，得到所述待控制设备的当前运行速度。
4.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述分析所述预设路径信息，得到所述待控制设备在所述预设路径信息中当前需要行进的路径点，包括：
获取所述待控制设备的实际运行路径；
比较所述实际运行路径与所述预设路径信息中的预设路径，得到所述待控制设备当前需要行进的路径点。
5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述对所述控制参数信息进行分析处理得到第一控制信号，并将所述第一控制信号发送给所述待控制设备，包括：
将所述控制参数信息转化为所述终端设备的信号输出接口能够识别的所述第一控制信号；
通过所述信号输出接口，将所述第一控制信号发送至所述待控制设备。
6.一种控制信号获取方法，其特征在于，所述方法包括：
接收终端设备发送的第一控制信号；
对所述第一控制信号进行分析处理得到第二控制信号；
响应所述第二控制信号，执行与所述第二控制信号对应的操作。
7.根据权利要求6所述的方法，其特征在于，所述对所述第一控制信号进行分析处理得到第二控制信号，包括：
对所述第一控制信号进行滤波和幅值提取处理，获取与所述待控制设备匹配的电压信号，得到所述第二控制信号。
8.一种终端设备，其特征在于，所述终端设备包括：第一获取单元、第二获取单元、第一处理单元和第二处理单元；其中：
所述第一获取单元，用于获取待控制设备的位置信息；
所述第二获取单元，用于获取所述待控制设备的预设路径信息；
所述第一处理单元，用于基于所述待控制设备的位置信息和所述待控制设备的预设路径信息，得到控制参数信息；
所述第二处理单元，用于对所述控制参数信息进行分析处理得到第一控制信号，并将所述第一控制信号发送给所述待控制设备，以便于所述待控制设备基于所述第一控制信号得到第二控制信号并采用所述第二控制信号实现对所述待控制设备的控制。
9.根据权利要求8所述的设备，其特征在于，所述第一处理单元包括：第一分析模块、第二分析模块和第一处理模块；其中：
所述第一分析模块，用于分析所述待控制设备的位置信息，得到所述待控制设备的当前运行速度、当前运行方向和当前高度；
所述第二分析模块，用于分析所述预设路径信息，得到所述待控制设备在所述预设路径信息中当前需要行进的路径点；
所述第一处理模块，用于比较所述待控制设备的当前运行速度、当前运行方向和当前高度与所述当前需要行进的路径点的信息，得到所述控制参数信息。
10.根据权利要求9所述的设备，其特征在于，所述第一分析模块具体用于：
分析所述待控制设备的位置信息，得到所述待控制设备的当前运行方向、当前高度和第一位置信息；其中，所述第一位置信息为所述待控制设备的当前位置信息；
获取所述待控制设备的第二位置信息；其中，所述第二位置信息为位于所述待控制设备的行进路径上在所述第一位置之前，且间隔预设时间时所述待控制设备所处位置的信息；
基于所述第一位置信息和所述第二位置信息，得到所述待控制设备的当前运行速度。
11.根据权利要求9所述的设备，其特征在于，所述第二分析模块具体用于：
获取所述待控制设备的实际运行路径；
比较所述实际运行路径与所述预设路径信息中的预设路径，得到所述待控制设备当前需要行进的路径点。
12.根据权利要求8所述的设备，其特征在于，所述第二处理单元包括：第二处理模块和发送模块；其中：
所述第二处理模块，用于将所述控制参数信息转化为所述终端设备的信号输出接口能够识别的所述第一控制信号；
所述发送模块，用于通过所述信号输出接口，将所述第一控制信号发送至所述待控制设备。
13.一种待控制设备，其特征在于，所述待控制设备包括：接收单元、第三处理单元和第四处理单元；其中：
所述接收单元，用于接收终端设备发送的第一控制信号；
所述第三处理单元，用于对所述第一控制信号进行分析处理得到第二控制信号；
所述第四处理单元，用于响应所述第二控制信号，执行与所述第二控制信号对应的操作。
14.根据权利要求13所述的设备，其特征在于，所述第三处理单元具体用于：
对所述第一控制信号进行滤波和幅值提取处理，获取与所述待控制设备匹配的电压信号，得到所述第二控制信号。
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