CN107444641A - 一种具有视觉瞄准的机载发射系统 - Google Patents
一种具有视觉瞄准的机载发射系统 Download PDFInfo
- Publication number
- CN107444641A CN107444641A CN201710701312.9A CN201710701312A CN107444641A CN 107444641 A CN107444641 A CN 107444641A CN 201710701312 A CN201710701312 A CN 201710701312A CN 107444641 A CN107444641 A CN 107444641A
- Authority
- CN
- China
- Prior art keywords
- module
- unmanned plane
- launched
- flight control
- transmitting
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Pending
Links
- RZVHIXYEVGDQDX-UHFFFAOYSA-N 9,10-anthraquinone Chemical compound C1=CC=C2C(=O)C3=CC=CC=C3C(=O)C2=C1 RZVHIXYEVGDQDX-UHFFFAOYSA-N 0.000 claims abstract description 20
- 239000000725 suspension Substances 0.000 claims description 10
- 239000007787 solid Substances 0.000 claims 1
- 230000000694 effects Effects 0.000 abstract description 6
- 238000000034 method Methods 0.000 abstract description 6
- 238000013461 design Methods 0.000 abstract description 4
- 230000000712 assembly Effects 0.000 description 3
- 238000000429 assembly Methods 0.000 description 3
- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 3
- NJPPVKZQTLUDBO-UHFFFAOYSA-N novaluron Chemical compound C1=C(Cl)C(OC(F)(F)C(OC(F)(F)F)F)=CC=C1NC(=O)NC(=O)C1=C(F)C=CC=C1F NJPPVKZQTLUDBO-UHFFFAOYSA-N 0.000 description 2
- 239000000243 solution Substances 0.000 description 2
- 241000973497 Siphonognathus argyrophanes Species 0.000 description 1
- 230000009286 beneficial effect Effects 0.000 description 1
- 230000007547 defect Effects 0.000 description 1
- 238000011161 development Methods 0.000 description 1
- 235000013399 edible fruits Nutrition 0.000 description 1
- 238000002347 injection Methods 0.000 description 1
- 239000007924 injection Substances 0.000 description 1
- 238000009434 installation Methods 0.000 description 1
- 238000012423 maintenance Methods 0.000 description 1
- 238000012986 modification Methods 0.000 description 1
- 230000004048 modification Effects 0.000 description 1
Classifications
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B64—AIRCRAFT; AVIATION; COSMONAUTICS
- B64C—AEROPLANES; HELICOPTERS
- B64C39/00—Aircraft not otherwise provided for
- B64C39/02—Aircraft not otherwise provided for characterised by special use
- B64C39/024—Aircraft not otherwise provided for characterised by special use of the remote controlled vehicle type, i.e. RPV
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B64—AIRCRAFT; AVIATION; COSMONAUTICS
- B64D—EQUIPMENT FOR FITTING IN OR TO AIRCRAFT; FLIGHT SUITS; PARACHUTES; ARRANGEMENT OR MOUNTING OF POWER PLANTS OR PROPULSION TRANSMISSIONS IN AIRCRAFT
- B64D1/00—Dropping, ejecting, releasing, or receiving articles, liquids, or the like, in flight
- B64D1/02—Dropping, ejecting, or releasing articles
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B64—AIRCRAFT; AVIATION; COSMONAUTICS
- B64D—EQUIPMENT FOR FITTING IN OR TO AIRCRAFT; FLIGHT SUITS; PARACHUTES; ARRANGEMENT OR MOUNTING OF POWER PLANTS OR PROPULSION TRANSMISSIONS IN AIRCRAFT
- B64D47/00—Equipment not otherwise provided for
- B64D47/08—Arrangements of cameras
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B64—AIRCRAFT; AVIATION; COSMONAUTICS
- B64U—UNMANNED AERIAL VEHICLES [UAV]; EQUIPMENT THEREFOR
- B64U2101/00—UAVs specially adapted for particular uses or applications
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B64—AIRCRAFT; AVIATION; COSMONAUTICS
- B64U—UNMANNED AERIAL VEHICLES [UAV]; EQUIPMENT THEREFOR
- B64U2201/00—UAVs characterised by their flight controls
- B64U2201/20—Remote controls
Landscapes
- Engineering & Computer Science (AREA)
- Aviation & Aerospace Engineering (AREA)
- Toys (AREA)
Abstract
本发明公开了一种具有视觉瞄准的机载发射系统，涉及无人机技术领域，包括无人机和地面站，所述无人机和地面站无线通讯连接，所述无人机上设有无人机飞行控制系统、图像采集模块、目标识别模块、发射系统微控制器和瞄准发射装置，所述瞄准发射装置包括转向锁定模块和发射模块，所述图像采集模块与目标识别模块连接，所述目标识别模块、转向锁定模块和发射模块均与发射系统微控制器相连接，所述发射系统微控制器与无人机飞行控制系统相连接，所述无人机飞行控制系统与地面站无线通讯连接，此设计，基于视觉识别的机载发射系统，智能化的将瞄准器原理运用到自动控制的整个过程，效果精准；发射智能化、减少人为操作失误和过多干预，安全性高。
Description
技术领域
本发明涉及无人机技术领域，特别涉及一种具有视觉瞄准的机载发射系统。
背景技术
随着无人机技术的不断发展成熟，无人机在军事、民用等领域都实现了广泛的应用，目前无人机在警用侦测、空中搜索等警用方面也实现了初步的应用，取得了良好的效果，无人机在消防救援、警用维稳、水面救生等领域的应用是时代的趋势。针对需要击中的目标提出了一套切实可行的解决方案，有助于更快更精准地发射灭火弹、催泪弹、救生衣等物体，以利于精确投放警用设备。
目前发射装置原理上基本有三种：弹簧发射，电磁发射，高压弹射等，装置涉及机械结构、弹射装置等。然而，现有的解决方案中，发射器、飞行器的飞行稳定性和定位精度不高，需人工操作作业，其效率低、准确性低，不能满足实际应用的操作需求。主要体现在以下两点：
1、发射角度只由飞行器决定，无法微调、瞄准，效果不够精准；
2、发射动作人工操控，未实现智能化，使用不够快捷。
因此，需要一种迅捷、准确、能够远程控制发射的投射方式。
例如，中国专利201620177313.9公开了一种警用催泪弹无人机发射系统，所述警用催泪弹无人机发射系统，包括相互无线连接的无人机和地面显示控制台，所述无人机上设有图像拍摄装置、催泪弹发射装置和飞行控制装置，所述图像拍摄装置和催泪弹发射装置分别与飞行控制装置连接，所述飞行控制装置与地面显示控制台无线连接。所述催泪弹发射装置包括发射控制器、发射机和基座，所述发射控制器和发射机相连，所述发射机安装于基座。此设计，虽然操作简单、使用快捷，安全性高，但是无法微调、瞄准效果不够精准。
发明内容
本发明所要解决的技术问题是提供一种具有视觉瞄准的机载发射系统，以解决现有技术中导致的上述多项缺陷。
为实现上述目的，本发明提供以下的技术方案：一种具有视觉瞄准的机载发射系统，包括无人机和地面站，所述无人机和地面站无线通讯连接，所述无人机上设有无人机飞行控制系统、图像采集模块、目标识别模块、发射系统微控制器和瞄准发射装置，所述瞄准发射装置包括转向锁定模块和发射模块，所述图像采集模块与目标识别模块连接，所述目标识别模块、转向锁定模块和发射模块均与发射系统微控制器相连接，所述发射系统微控制器与无人机飞行控制系统相连接，所述无人机飞行控制系统与地面站无线通讯连接。
优选的，所述瞄准发射装置还包括无人机悬挂平台、驱动电机和发射设备，所述发射设备的上端设有固定块，所述固定块与驱动电机的输出轴连接，所述驱动电机安装在无人机悬挂平台的底部，所述无人机悬挂平台与无人机相连接，所述图像采集模块设置在发射设备上，所述驱动电机与转向锁定模块连接，所述发射设备与发射模块连接。
优选的，所述发射设备包括多个并排固定连接的发射筒，所述发射筒的发射口方向一致。
优选的，所述图像采集模块为高清摄像头。
采用以上技术方案的有益效果是：本发明的具有视觉瞄准的机载发射系统，图像采集模块将现场实时视频图像信息传输给目标识别模块，目标识别模块识别后输出其与屏幕正中央的差值，将此坐标信息给到发射系统微控制器，发射系统微控制器根据坐标值控制转向锁定模块，转向锁定模块控制驱动电机的旋转，使发射口与目标在水平方位上一致之后，发射系统微控制器再次接收目标差值，将信息传输给无人机飞行控制系统，无人机飞行控制系统将信息反馈给地面站，地面站调控无人机飞行控制系统，使得向该方向微调，使发射口与目标在竖直方位上一致；直至目标在图像的正中央，发射模块启动发射设备进行发射，此设计，基于视觉识别的机载发射系统，智能化的将瞄准器原理运用到自动控制的整个过程，发射角度可调、效果精准；发射智能化、减少人为操作失误和过多干预，安全性高。
附图说明
图1是本发明的原理框图；
图2是本发明的瞄准发射装置的示意图；
图3是本发明的目标识别与微调瞄准示意图。
其中，1-无人机悬挂平台，2-驱动电机，3-固定块，4-高清摄像头，5-发射设备。
具体实施方式
下面结合附图详细说明本发明的优选实施方式。
图1、图2和图3出示本发明的具体实施方式：一种具有视觉瞄准的机载发射系统，包括无人机和地面站，所述无人机和地面站无线通讯连接，所述无人机上设有无人机飞行控制系统、图像采集模块、目标识别模块、发射系统微控制器和瞄准发射装置，所述瞄准发射装置包括转向锁定模块和发射模块，所述图像采集模块与目标识别模块连接，所述目标识别模块、转向锁定模块和发射模块均与发射系统微控制器相连接，所述发射系统微控制器与无人机飞行控制系统相连接，所述无人机飞行控制系统与地面站无线通讯连接。
本实施例中，所述瞄准发射装置还包括无人机悬挂平台1、驱动电机2和发射设备5，所述发射设备5的上端设有固定块3，所述固定块3与驱动电机2的输出轴连接，所述驱动电机2安装在无人机悬挂平台1的底部，所述无人机悬挂平台1与无人机相连接，所述图像采集模块设置在发射设备5上，所述驱动电机2与转向锁定模块连接，所述发射设备5与发射模块连接。
本实施例中，所述发射设备5包括多个并排固定连接的发射筒，所述发射筒的发射口方向一致。
本实施例中，所述图像采集模块为高清摄像头4。
结合图3，当目标所在的坐标位置，X>0，发射系统微控制器根据坐标值控制转向锁定模块，转向锁定模块控制驱动电机2旋转，使得发射设备5的发射口右转；
当目标所在的坐标位置，X<0，发射系统微控制器根据坐标值控制转向锁定模块，转向锁定模块控制驱动电机2旋转，使得发射设备5的发射口左转；
当目标所在的坐标位置，Y>0，无人机飞行控制系统控制无人机，靠近目标，微调；
当目标所在的坐标位置，Y<0，无人机飞行控制系统控制无人机，远离目标，微调；
当X、Y均为0时，说明目标与发射轨迹重合，即可启动发射模块，可击中目标。
基于上述，本发明的具有视觉瞄准的机载发射系统，图像采集模块将现场实时视频图像信息传输给目标识别模块，目标识别模块识别后输出其与屏幕正中央的差值，将此坐标信息给到发射系统微控制器，发射系统微控制器根据坐标值控制转向锁定模块，转向锁定模块控制驱动电机2的旋转，使发射口与目标在水平方位上一致之后，发射系统微控制器再次接收目标差值，将信息传输给无人机飞行控制系统，无人机飞行控制系统将信息反馈给地面站，地面站调控无人机飞行控制系统，使得向该方向微调，使发射口与目标在竖直方位上一致；直至目标在图像的正中央，发射模块启动发射设备5进行发射，此设计，基于视觉识别的机载发射系统，智能化的将瞄准器原理运用到自动控制的整个过程，发射角度可调、效果精准；发射智能化、减少人为操作失误和过多干预，安全性高。
以上所述的仅是本发明的优选实施方式，应当指出，对于本领域的普通技术人员来说，在不脱离本发明创造构思的前提下，还可以做出若干变形和改进，这些都属于本发明的保护范围。
Claims (4)
1.一种具有视觉瞄准的机载发射系统，包括无人机和地面站，所述无人机和地面站无线通讯连接，其特征在于：所述无人机上设有无人机飞行控制系统、图像采集模块、目标识别模块、发射系统微控制器和瞄准发射装置，所述瞄准发射装置包括转向锁定模块和发射模块，所述图像采集模块与目标识别模块连接，所述目标识别模块、转向锁定模块和发射模块均与发射系统微控制器相连接，所述发射系统微控制器与无人机飞行控制系统相连接，所述无人机飞行控制系统与地面站无线通讯连接。
2.根据权利要求1所述的具有视觉瞄准的机载发射系统，其特征在于：所述瞄准发射装置还包括无人机悬挂平台、驱动电机和发射设备，所述发射设备的上端设有固定块，所述固定块与驱动电机的输出轴连接，所述驱动电机安装在无人机悬挂平台的底部，所述无人机悬挂平台与无人机相连接，所述图像采集模块设置在发射设备上，所述驱动电机与转向锁定模块连接，所述发射设备与发射模块连接。
3.根据权利要求2所述的具有视觉瞄准的机载发射系统，其特征在于：所述发射设备包括多个并排固定连接的发射筒，所述发射筒的发射口方向一致。
4.根据权利要求2所述的具有视觉瞄准的机载发射系统，其特征在于：所述图像采集模块为高清摄像头。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| CN201710701312.9A CN107444641A (zh) | 2017-08-16 | 2017-08-16 | 一种具有视觉瞄准的机载发射系统 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| CN201710701312.9A CN107444641A (zh) | 2017-08-16 | 2017-08-16 | 一种具有视觉瞄准的机载发射系统 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| CN107444641A true CN107444641A (zh) | 2017-12-08 |
Family
ID=60492428
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| CN201710701312.9A Pending CN107444641A (zh) | 2017-08-16 | 2017-08-16 | 一种具有视觉瞄准的机载发射系统 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| CN (1) | CN107444641A (zh) |
Cited By (5)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN108016618A (zh) * | 2017-12-28 | 2018-05-11 | 深圳城际快机科技有限公司 | 一种弹药发射装置及系统 |
| CN108820215A (zh) * | 2018-05-21 | 2018-11-16 | 南昌航空大学 | 一种自主寻找目标的自动空投无人机 |
| CN108891600A (zh) * | 2018-04-09 | 2018-11-27 | 深圳市科比特航空科技有限公司 | 无人机弹射系统及方法 |
| CN110697045A (zh) * | 2019-11-08 | 2020-01-17 | 合肥佳讯科技有限公司 | 一种基于4g、5g远端控制的无人机机载多路投放系统 |
| CN113485460A (zh) * | 2021-06-25 | 2021-10-08 | 航天科工仿真技术有限责任公司 | 一种发射筒的校准方法、装置及飞行设备 |
Citations (4)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN1079918A (zh) * | 1993-01-12 | 1993-12-29 | 北京市海淀区思凯自动化研究所 | 自瞄准灭火装置 |
| CN102860300A (zh) * | 2012-09-20 | 2013-01-09 | 西南科技大学 | 一种基于模式识别的自动瞄准激光驱鸟装置及驱鸟方法 |
| CN205396521U (zh) * | 2016-03-09 | 2016-07-27 | 铱格斯曼航空科技集团有限公司 | 一种警用催泪弹无人机发射系统 |
| CN206202691U (zh) * | 2016-10-19 | 2017-05-31 | 南京庞托斯智能科技有限公司 | 一种无人机机载头追单兵系统 |
-
2017
- 2017-08-16 CN CN201710701312.9A patent/CN107444641A/zh active Pending
Patent Citations (4)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN1079918A (zh) * | 1993-01-12 | 1993-12-29 | 北京市海淀区思凯自动化研究所 | 自瞄准灭火装置 |
| CN102860300A (zh) * | 2012-09-20 | 2013-01-09 | 西南科技大学 | 一种基于模式识别的自动瞄准激光驱鸟装置及驱鸟方法 |
| CN205396521U (zh) * | 2016-03-09 | 2016-07-27 | 铱格斯曼航空科技集团有限公司 | 一种警用催泪弹无人机发射系统 |
| CN206202691U (zh) * | 2016-10-19 | 2017-05-31 | 南京庞托斯智能科技有限公司 | 一种无人机机载头追单兵系统 |
Cited By (7)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN108016618A (zh) * | 2017-12-28 | 2018-05-11 | 深圳城际快机科技有限公司 | 一种弹药发射装置及系统 |
| CN108891600A (zh) * | 2018-04-09 | 2018-11-27 | 深圳市科比特航空科技有限公司 | 无人机弹射系统及方法 |
| CN108820215A (zh) * | 2018-05-21 | 2018-11-16 | 南昌航空大学 | 一种自主寻找目标的自动空投无人机 |
| CN108820215B (zh) * | 2018-05-21 | 2021-10-01 | 南昌航空大学 | 一种自主寻找目标的自动空投无人机 |
| CN110697045A (zh) * | 2019-11-08 | 2020-01-17 | 合肥佳讯科技有限公司 | 一种基于4g、5g远端控制的无人机机载多路投放系统 |
| CN110697045B (zh) * | 2019-11-08 | 2021-04-20 | 合肥佳讯科技有限公司 | 一种基于4g、5g远端控制的无人机机载多路投放系统 |
| CN113485460A (zh) * | 2021-06-25 | 2021-10-08 | 航天科工仿真技术有限责任公司 | 一种发射筒的校准方法、装置及飞行设备 |
Similar Documents
| Publication | Publication Date | Title |
|---|---|---|
| CN107444641A (zh) | 一种具有视觉瞄准的机载发射系统 | |
| CN107899166B (zh) | 基于无人机和智能消防机器人的精确灭火系统及方法 | |
| CN104527979B (zh) | 空基催泪瓦斯弹自动投放器 | |
| CN105597308B (zh) | 一种无人机、模拟空战游戏设备和模拟空战游戏系统 | |
| ZA202201297B (en) | Remotely controllable aeronautical ordnance | |
| CN107883817B (zh) | 带有混合制导武器的无人直升机控制系统及控制方法 | |
| CN108146639B (zh) | 用于中小型无人机回收的高速伞降系统、方法、及弹射伞 | |
| EP2538298A1 (en) | Method for acquiring images from arbitrary perspectives with UAVs equipped with fixed imagers | |
| CN111123983B (zh) | 一种无人机截击网捕控制系统及控制方法 | |
| CN105446351B (zh) | 一种能够锁定目标区域瞭望基于自主导航的无人飞艇系统 | |
| CN108001694A (zh) | 无人机降落系统及方法 | |
| CN105573343A (zh) | 一种无人机抓捕系统 | |
| CN107870631B (zh) | 一种无人直升机机载系统及其控制方法 | |
| CN108545192B (zh) | 无人机投弹系统及方法 | |
| CN205396521U (zh) | 一种警用催泪弹无人机发射系统 | |
| CN206035727U (zh) | 风机叶片无人机智能巡检系统 | |
| KR20160116132A (ko) | 무인 비행체를 이용한 촬영 영상 원격 모니터링 및 원격 분사 제어 기반의 안개제거 장치 | |
| CN106094876A (zh) | 一种无人机目标锁定系统及其方法 | |
| CN106976562A (zh) | 一种防尘安防无人机 | |
| US9776100B2 (en) | Air delivered special effects | |
| CN107284661A (zh) | 警用运动目标追踪无人机 | |
| CN107878739B (zh) | 一种无人直升机控制系统及其控制方法 | |
| CN106444792A (zh) | 一种基于红外线视觉识别的无人机降落定位系统与方法 | |
| CN108204768A (zh) | 四涵道电动力火箭、发射装置及发射方法 | |
| CN207850190U (zh) | 一种反无人机控制系统 |
Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| PB01 | Publication | ||
| PB01 | Publication | ||
| SE01 | Entry into force of request for substantive examination | ||
| SE01 | Entry into force of request for substantive examination | ||
| RJ01 | Rejection of invention patent application after publication |
Application publication date: 20171208 |
|
| RJ01 | Rejection of invention patent application after publication |