CN107422307A - 调频连续波雷达信号处理方法 - Google Patents

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Abstract

本发明提供一种调频连续波雷达信号处理方法，包括：取得对应工况环境或检测物料的设定参数组；接收反射时域信号；对反射时域信号执行时域频域转换处理，以获得反射频域信号；依据设定参数组对反射频域信号执行对应的处理；及，分析反射频域信号并产生检测结果。本发明经由依据对应工况环境或物料的设定参数组来执行处理，可有效减少开发时间及建置成本。

Description

调频连续波雷达信号处理方法
技术领域
本发明涉及信号处理方法，特别有关于调频连续波雷达信号处理方法。
背景技术
于现有雷达信号处理装置中，皆是针对特定的工况环境或物料来规划专属的信号检测与处理方式。
举例来说，当应用于液面高度检测(如检测油槽的液面高度)时，所规划的雷达信号处理装置须检测液面晃动所造成的信号并进行处理。当应用于开放空间中的速度量测时，所规划的雷达信号处理装置须检测背景环境所造成的信号并进行处理。
由于现有雷达信号处理装置无法一体适用于多种工况环境及物料，一旦使用者有不同的应用需求时，不仅研发人员须重新开发专用的雷达信号处理装置，使用者亦必须再次付费购买新的雷达信号处理装置。
发明内容
本发明的主要目的，是在于提供一种调频连续波雷达信号处理方法，可适用于不同的工况环境或物料。
为达上述目的，本发明是提供一种调频连续波雷达信号处理方法，包括下列步骤：
a)于一调频连续波雷达信号处理装置取得一设定参数组，其中该设定参数组是对应该调频连续波雷达信号处理装置所在的一工况环境或所检测的一检测物料；
b)接收一反射时域信号；
c)对该反射时域信号执行一时域频域转换处理，以获得一反射频域信号；
d)依据该设定参数组对该反射频域信号选择性执行一背景噪声抑制处理、一阈值限制处理、一追踪窗口处理、一弹跳滤波器处理及一动态范围设定处理至少其中之一；及
e)分析处理后的信号并产生一检测结果。
其中，于该步骤b之前更包括一步骤f：依据该设定参数组的多个扫描频率值及一频率变换时间发射一扫描雷达信号；于该步骤b之后，该步骤c之前包括以下步骤：g1)对模拟的该反射时域信号执行一模拟/数字转换，以获得数字的该反射时域信号；及g2)对该反射时域信号执行一周期化处理，以降低该反射时域信号的不完整周期部分的强度。
其中，该步骤d包括下列步骤：d11)于执行该背景噪声抑制处理时，取得一背景频域信号；及d12)于该反射频域信号中减除该背景频域信号，以消除背景噪声。
其中，该步骤d包括一步骤d2：于执行该阈值限制处理时，自该反射频域信号中滤除强度大于该设定参数组的一第一强度阈值或强度小于该设定参数组的一第二强度阈值的一反射频率。
其中，该步骤d包括下列步骤：d31)于执行该追踪窗口处理时，于该反射频域信号中识别一频率区间，其中该频率区间是对应该设定参数组的一扫描频率值；及d32)裁切该反射频域信号，以使裁切后的该反射频域信号仅包括该频率区间。
其中，该步骤d包括下列步骤：d41)于执行该弹跳滤波器处理时，重复执行该步骤b及该步骤c，以取得多个该反射频域信号；d42)依据多个该反射频域信号产生一距离时域信号；d43)依据该距离时域信号的多个距离值计算一距离标准值；及d44)依据该距离标准值校正多个该距离值。
其中，该步骤d包括更下列步骤：d51)于执行该动态范围设定处理时，依据该距离标准值及该设定参数组决定一距离上限及一距离下限；及d52)于该距离时域信号中过滤大于该距离上限或小于该距离下限的该距离值。
其中，该步骤d包括一步骤d53)选择该距离时域信号中另一该距离值来取代被过滤的该距离值，其中所选择的该距离值不大于该距离上限且不小于该距离下限。
其中，该步骤d包括以下步骤：d61)对该反射频域信号执行该背景噪声抑制处理；d62)对该反射频域信号执行一离散化处理，以获得离散的该反射频域信号；d63)对该反射频域信号执行该阈值限制处理及该追踪窗口处理；d64)重复执行该步骤b至该步骤c及该步骤d61至该步骤d63，以取得多个该反射频域信号；d65)依据多个该反射频域信号产生一距离时域信号；及d66)对该距离时域信号执行该弹跳滤波器处理及该动态范围设定处理。
其中，于该步骤d之后，更包括下列步骤：h1)重复执行该步骤b至该步骤d，以取得多个该距离时域信号；及h2)依据该设定参数组的一加权因子对多个该距离时域信号执行一加权运算，以组合多个该距离时域信号为一输出信号；其中该步骤e是分析该输出信号以产生该检测结果。
本发明经由依据对应工况环境或物料的设定参数组来执行处理，可借由变更设定参数组来令同一雷达信号处理装置快速适用于不同的工况环境或物料，而可有效减少开发时间及建置成本。
以下结合附图和具体实施例对本发明进行详细描述，但不作为对本发明的限定。
附图说明
图1为本发明第一实施例的调频连续波雷达信号处理装置架构图。
图2为本发明第一实施例的调频连续波雷达信号处理方法流程图。
图3为本发明第二实施例的调频连续波雷达信号处理方法流程图。
图4为本发明第一实施例的背景噪声抑制处理流程图。
图5为未经过背景噪声抑制处理的信号示意图。
图6为经过背景噪声抑制处理的信号示意图。
图7为本发明第一实施例的阈值限制处理流程图。
图8为未经过阈值限制处理的信号示意图。
图9为经过阈值限制处理的信号示意图。
图10为本发明第一实施例的追踪窗口处理流程图。
图11为未经过追踪窗口处理的信号示意图。
图12为经过追踪窗口处理的信号示意图。
图13为本发明第一实施例的弹跳滤波器处理流程图。图14为未经过弹跳滤波器处理的信号示意图。
图15为经过弹跳滤波器处理的信号示意图。
图16为本发明第一实施例的动态范围设定处理流程图。图17为未经过动态范围设定处理的信号示意图。
图18为经过动态范围设定处理的信号示意图。
其中，附图标记：
1：调频连续波雷达信号处理装置
10：雷达模块
12：记忆模块
120：设定参数组
122：计算机程序
14：人机界面
16：处理模块
30-34：背景频率
36、40-46、50-52：反射频率
54：频率区间
60-70、80-90：距离值
T1：第一强度阈值：
S：距离标准值
L1：距离上限
L2：距离下限
S10-S18：第一雷达信号处理步骤
S300-S332：第二雷达信号处理步骤
S50-S52：背景噪声抑制步骤
S70-S74：阈值限制步骤
S90-S92：追踪窗口步骤
S1000-S1006：弹跳滤波器步骤
S1100-S1106：动态范围设定步骤
具体实施方式
兹就本发明的一较佳实施例，配合图式，详细说明如后。
续请参阅图1，为本发明第一实施例的调频连续波雷达信号处理装置架构图。本发明揭露了一种调频连续波(Frequency Modulation Continues Wave，FMCW)雷达信号处理方法(下称处理方法)，应用于如图1所示的调频连续波雷达信号处理装置1(下称处理装置1)。本发明中，处理装置1包括雷达模块10、记忆模块12、人机界面14及电性连接上述元件的处理模块16。
雷达模块10产生并发射扫描雷达信号，并接收经反射的反射时域信号。较佳地，雷达模块10是调频连续波雷达(FMCW radar)，于连续发射扫描雷达信号过程中，可随时间改变扫描频率。借此，扫描雷达信号包括基于时间的多个扫描频率，并且，反射时域信号包括分别对应多个扫描频率的多个反射频率。
记忆模块12用以储存数据。较佳地，记忆模块12储存有至少一组设定参数组120，其中各设定参数组120是分别对应至不同的工况环境或检测物料。
人机界面14(如键盘、鼠标、显示器、扬声器或上述装置的任意组合)用以接受输入或输出信息。
处理模块16用以控制处理装置1。较佳地，处理模块16可经由人机界面14接受使用者操作，以设定至少一组设定参数组120，或自多个设定参数组120中选择一组设定参数组120作为后续执行依据。并且，处理模块16可依据所选择的设定参数组120来对经由雷达模块10接收的反射时域信号进行分析处理，产生检测结果并输出至人机界面14。
本发明各实施例的处理方法可采用硬件方式(如使用半导体技术、电子电路技术或数字电路技术)、软件方式(如使用韧体或应用程序的方式)或软硬件混合方式来加以实现。
当采用软件方式来实现时，记忆模块12可进一步储存计算机程序122。计算机程序122包括计算机可执行的程序代码。当处理模块16执行计算机程序122后，可执行本发明各实施例的处理方法的各步骤。
续请参阅图2，为本发明第一实施例的调频连续波雷达信号处理方法流程图。本实施例的处理方法包括以下步骤。
步骤S10：处理模块16自记忆模块12读取对应的设定参数组120，其中所读取的设定参数组120是对应处理装置1当前所在的工况环境或当前检测的检测物料。
举例来说，记忆模块12可储存四组设定参数组120，第一组设定参数组120是用于第一种工况环境(如潮汐高度变化检测)，第二组设定参数组120是用于第二种工况环境(如军事基地周边人员检测)，第三组设定参数组120是用于第一种检测物料(如油槽的液面高度)，第四组设定参数组120是用于第二种检测物料(如水塔的液面高度)。
处理模块16可对当前的工况环境或检测物料进行自动辨识，并依据辨识结果(如油槽的液面高度)自记忆模块12读取对应当前的工况环境或检测物料的设定参数组120(如第三组设定参数组120)。或者，处理模块16亦可依据使用者的选择操作读取对应使用者选择的设定参数组120。
步骤S12：处理模块16经由雷达模块10接收反射时域信号，其中所述反射时域信号是基于距离-时间的信号。
步骤S14：处理模块16对所接收的反射时域信号执行时域频域转换处理，以获得反射频域信号，其中反射频域信号是基于强度-频率的信号。较佳地，所述时域频域转换处理是快速傅立叶转换、小波转换、离散傅立叶转换或离散余弦转换。
步骤S16：处理模块16依据所读取的设定参数组120对反射时域信号执行对应的处理。具体而言，设定参数组120包括一组适用于当前的工况环境或检测物料的处理设定参数，所述处理设定参数是用以指示处理模块16对反射时域信号执行多个处理的全部或部分。并且，记忆模块12进一步储存有所有处理的执行规则。
较佳地，记忆模块12可储存有背景噪声抑制处理、阈值限制处理、追踪窗口处理、弹跳滤波器处理及动态范围设定处理至少其中之一的处理规则。
举例来说，当设定参数组120是对应油槽的液面高度或水塔的液面高度时，设定参数组120的处理设定参数是指示处理模块16执行弹跳滤波器处理，而可使处理模块16仅对反射时域信号执行弹跳滤波器处理，以滤除特定检测物料的液面晃动所造成的信号，而不执行其它处理。
于另一例子中，当设定参数组120是对应军事基地周边人员检测时，设定参数组120的处理设定参数是指示处理模块16执行背景噪声抑制处理，而可使处理模块16仅对反射时域信号执行背景噪声抑制处理，以滤除背景环境所造成的信号，而不执行其它处理。
借此，使用者可借由变更设定参数组120来使处理装置1执行不同的处理，而使处理装置1可快速适用于另一不同的工况环境或检测物料。
步骤S18：处理模块16分析处理后的反射频域信号并产生检测结果。
举例来说，当设定参数组120是对应液面高度检测应用时，处理模块16可依据扫描雷达信号及反射频域信号的相同频率的时间差来计算信号源(即处理装置1)与液面间的距离，以作为检测结果。当设定参数组120是对应开放空间中的速度量测应用时，处理模块16可依据扫描雷达信号的扫描频率及反射频域信号的反射频率间的频率差来计算待测物的速度，以作为检测结果。
本发明经由依据对应当前的工况环境或检测物料的设定参数组来执行处理，可借由变更设定参数组来令单一处理装置快速适用于不同的工况环境或检测物料，而可有效减少开发时间及建置成本。
续请参阅图3，为本发明第二实施例的调频连续波雷达信号处理方法流程图。于本实施例中，设定参数组120的处理设定参数是指示处理模块16执行背景噪声抑制处理、阈值限制处理、追踪窗口处理、弹跳滤波器处理及动态范围设定处理。本实施例的处理方法包括以下步骤。
步骤S300：处理模块16取得对应当前的工况环境或检测物料的设定参数组120。
步骤S302：处理模块16经由雷达模块10发射扫描雷达信号。较佳地，设定参数组120包括频率变换时间及多个扫描频率值。处理模块16是依据频率变换时间及多个扫描频率值来以调频连续波方式持续发射扫描雷达信号。
步骤S304：处理模块16接收模拟的反射时域信号。
步骤S306：处理模块16对模拟的反射时域信号执行模拟/数字转换，来将模拟的反射时域信号转换为数字的反射时域信号，以方便进行后续信号处理。
步骤S308：处理模块16对数字的反射时域信号执行周期化处理，以降低反射时域信号的不完整周期部分的强度。
具体而言，若反射时域信号非完整周期信号(即信号起始部分的信号强度与结束部分的信号强度不连续)，反射时域信号会于后续执行时域频域转换处理时发生泄漏效应(Spectral Leakage)，而无法获得精确的反射频率的强度。
本发明经由周期化处理来弱化反射时域信号的不完整周期部分的强度，可有效降低后续进行时域频域转换处理时泄漏效应带来的负面影响，而使时域频域转换处理的结果更为精确。
较佳地，处理模块16是使用窗函数，如汉明窗(Hanning Window)函数，来对反射时域信号执行周期化处理。更进一步地，窗函数是对应中央数值高且边缘数值趋近零的数列。反射时域信号经过窗函数处理后，其信号起始与结束部分的信号强度将趋近0而近似连续。换句话说，由于不完整周期部分的强度遭减弱，后续转换处理的结果将更为精确。
步骤S310：处理模块16对反射时域信号执行快速傅立叶转换，以获得反射频域信号。
步骤S312：处理模块16对反射频域信号执行背景噪声抑制处理，以滤除反射频域信号中的背景噪声。
步骤S314：处理模块16对反射频域信号执行离散化处理，以将连续的反射频域信号转换为离散的反射频域信号。
较佳地，经过离散化处理的反射频域信号可以数据量较少的离散数据型态来加以表示，而如同经过离散傅立叶转换。
本发明借由对反射频域信号执行离散化处理，可有效降低数据量，并且，离散化的反射频域信号可适用更多的数字信号处理。
步骤S316：处理模块16对离散化的反射频域信号执行阈值限制处理，以将强度异常(如过高或过低)的反射频率作为噪声滤除。
步骤S318：处理模块16对反射频域信号执行追踪窗口处理，以自反射频域信号中撷取出至少一主要的反射频率。
本实施例的处理方法还可对多个反射频域信号同时进行校正处理。具体而言，设定参数组120包括接收阈值，所述接收阈值是用以指示同时处理的反射频域信号的数量。本实施例的处理方法更包括下列步骤。
步骤S320：处理模块16判断目前已接收(且已处理)的反射频域信号的数量是否等于设定参数组120的第一阈值(如10笔)。
若已接收的反射频域信号的数量等于第一阈值，则执行步骤S322。否则，再次执行步骤S304至步骤S318以接收另一反射时域信号并进行处理。
步骤S322：处理模块16依据多个反射频域信号产生距离时域信号。具体而言，处理模块16是基于各反射频域信号的接收时间来将基于频域的多个反射频域信号转换为基于时域的一笔距离时域信号。
步骤S324：处理模块16对距离时域信号执行弹跳滤波器处理，以使距离时域信号的对应不同时间的多个距离值趋近相同。
步骤S326：处理模块16对距离时域信号执行动态范围设定处理，以决定一组动态范围并滤除其值落于动态范围外的距离值。
步骤S328：处理模块16判断目前已取得的距离时域信号的数量是否等于设定参数组120的第二阈值(如10笔)。
若已接收的距离时域信号的数量等于第二阈值，则执行步骤S330。否则，再次执行步骤S304至步骤S326以接收并处理多个反射时域信号以取得另一笔距离时域信号。
步骤S330：处理模块16依据设定参数组120的一组加权因子对所取得的多个距离时域信号执行加权运算，以组合多个距离时域信号为输出信号，其中加权因子的因子数量是对应多个距离时域信号的数量。
举例来说，若5笔距离时域信号为{S1,S2,S3,S4,S5}，加权因子为{0.9,0.025,0.025,0.025,0.025}，则输出信号Sout＝0.9╳S1+0.025╳S2+0.025╳S3+0.025╳S4+0.025╳S5。
步骤S332：处理模块16分析输出信号并产生检测结果。
值得一提的是，虽于本实施例中，是以设定参数组120的处理设定参数指示执行所有处理(即背景噪声抑制处理、阈值限制处理、追踪窗口处理、弹跳滤波器处理及动态范围设定处理)为例来加以说明，但不应以此为限。本发明所属技术领域中技术人员自可依据需求，而修改本实施例为仅执行部分处理。
续请同时参阅图4至图6，图4为本发明第一实施例的背景噪声抑制处理流程图，图5为未经过背景噪声抑制处理的信号示意图，图6为经过背景噪声抑制处理的信号示意图，用以说明本发明的背景噪声抑制处理的一较佳实施方式。本实施例的背景噪声抑制处理包括以下步骤。
步骤S50：处理模块16取得背景频域信号。
较佳地，所述背景频域信号中不包括待测物的信号。具体而言，处理装置1是于待测物不存在于工况环境的情况下，对工况环境进行扫描，以获得背景频域信号。
或者，处理模块16亦可借由比对多个反射频域信号来分析出背景频域信号，如比较多个反射频域信号的多个入射频率，并将强度变化幅度较小的入射频率判定为背景频域信号的背景频率。
步骤S52：处理模块16于反射频域信号中减除背景频域信号，以消除或弱化背景噪声。
如图5所示，于处理前的反射频域信号中，背景频率30-34的强度远大于对应待测物的反射频率36的强度，这使得处理装置1难以对强度较小的反射频率36进行分析。
如图6所示，于经过背景噪声抑制处理后的反射频域信号中，不仅反射频率36的强度被提升，背景频率30-34的强度亦被大幅弱化，使得反射频率36的强度明显大于背景频率30-34的强度，而利于后续分析。
续请同时参阅图7至图9，图7为本发明第一实施例的阈值限制处理流程图，图8为未经过阈值限制处理的信号示意图，图9为经过阈值限制处理的信号示意图，用以说明本发明的阈值限制处理的一较佳实施方式。本实施例的阈值限制处理包括以下步骤。
步骤S70：处理模块16取得设定参数组120的强度阈值。
较佳地，处理模块16是取得第一强度阈值及第二强度阈值，其中第一强度阈值大于第二强度阈值。
步骤S72：处理模块16判断反射频域信号的多个反射频率的强度是否不符强度阈值。
较佳地，处理模块16是依据反射频率的强度是否大于第一强度阈值，或小于第二强度阈值，以判断反射频率的强度是否不符强度阈值。
若处理模块16判断任一反射频率的强度不符强度阈值，则执行步骤S74。否则，结束阈值限制处理。
步骤S74：处理模块16自反射频域信号中滤除强度不符强度阈值的反射频率。
如图8所示，多个反射频率的强度本应相同，然而，由于量测误差，于处理前的反射频域信号中，反射频率40、42的强度远大于其它反射频率(如反射频率44、46)的强度(即大于第一强度阈值T1)，上述强度落差将造成误差，并降低后续分析的准确度。
如图9所示，于经过阈值限制处理的反射频域信号中，反射频率40、42已被滤除。并且，处理装置1还进一步将反射频率44、46的强度分别作为反射频率40、42的新的强度。借此，阈值限制处理可有效降低多个入射频率间的强度落差，而可有效提升后续分析的准确度。
续请同时参阅图10至图12，图10为本发明第一实施例的追踪窗口处理流程图，图11为未经过追踪窗口处理的信号示意图，图12为经过追踪窗口处理的信号示意图，用以说明本发明的追踪窗口处理的一较佳实施方式。本实施例的追踪窗口处理包括以下步骤。
步骤S90：处理模块16于反射频域信号中识别频率区间。较佳地，所述频率区间是对应设定参数组120的扫描频率值。
步骤S92：处理模块16裁切反射频域信号，以使裁切后的反射频域信号仅包括于步骤S90中识别的频率区间。
如图11所示，反射频域信号本应仅包括主要信号，然而，由于量测误差，处理前的反射频域信号除了主要信号(即反射频率50)外，还包括了大量噪声(即反射频率52)，这大量噪声不仅使反射频域信号的数据量过大，亦降低后续分析的精确度。
如图12所示，经过追踪窗口处理的反射频域信号仅包括频率区间54内的主要信号，不仅使反射频域信号的数据量大幅缩小，亦有效提升后续分析的精确度。
续请同时参阅图13至图15，图13为本发明第一实施例的弹跳滤波器处理流程图，图14为未经过弹跳滤波器处理的信号示意图，图15为经过弹跳滤波器处理的信号示意图，用以说明本发明的弹跳滤波器处理的一较佳实施方式。本实施例的弹跳滤波器处理包括以下步骤。
步骤S1000：处理模块16取得多个反射频域信号。
步骤S1002：处理模块16依据多个反射频域信号产生距离时域信号。较佳地，处理模块16是依据多个反射频域信号的接收时间来将多个反射频域信号组合为距离时域信号。
步骤S1004：处理模块16依据距离时域信号的多个距离值计算距离标准值S。较佳地，处理模块16是将多个距离值的平均值作为距离标准值S。
步骤S1006：处理模块16依据所计算出的距离标准值S校正距离时域信号的多个距离值，以使多个距离值趋近距离标准值S。
如图14所示，距离时域信号的多个距离值本应相同，然而，由于量测误差，处理前的距离时域信号的距离值60-70远大于其它距离值，这将降低后续分析的精确度。
如图15所示，于经过弹跳滤波器处理的距离时域信号中，所有距离值皆趋近相同(且趋近距离标准值S)，而可有效降低误差所带来的影响，并提升后续分析的精确度。
续请同时参阅图16至图18，图16为本发明第一实施例的动态范围设定处理流程图，图17为未经过动态范围设定处理的信号示意图，图18为经过动态范围设定处理的信号示意图，用以说明本发明的动态范围设定处理的一较佳实施方式。本实施例的动态范围设定处理包括以下步骤。
步骤S1100：处理模块16依据距离标准值S及设定参数组120的容许值决定距离上限L1及距离下限L2。
较佳地，处理模块16是将距离标准值S加上容许值，以作为距离上限L1，并将距离标准值S减去容许值，以作为距离上限L2。
步骤S1102：处理模块16判断于距离时域信号中是否存在任一距离值是大于距离上限L1或小于距离下限L2。
若处理模块16判断任一距离值大于距离上限L1或小于距离下限L2，则执行步骤S1104。否则，结束动态范围设定处理。
步骤S1104：处理模块16于距离时域信号中过滤大于距离上限L1或小于距离下限L2的距离值。
步骤S1106：处理模块16选择相同的距离时域信号中的另一距离值来取代被过滤的距离值。较佳地，所选择的距离值不大于距离上限L1且不小于距离下限L2。
如图17所示，经过弹跳滤波器处理但未经过动态范围设定处理的距离时域信号的多个距离值仍会存在误差，如距离时域信号的距离值80-90远与其它距离值差异甚大，这将降低后续分析的精确度。
如图18所示，于经过动态范围设定处理的距离时域信号中，大于距离上限L1的距离值80、82及小于距离下限L2的距离值84-90皆已被滤除。并且，处理装置1还进一步以另一落于距离上限L1及距离下限L2内的距离值来取代被过滤的距离值80-90。借此，可使距离时域信号的所有距离值趋近相同(皆落于距离上限L1及距离下限L2内)，而可有效降低误差所带来的影响，并提升后续分析的精确度。
当然，本发明还可有其它多种实施例，在不背离本发明精神及其实质的情况下，熟悉本领域的技术人员可根据本发明作出各种相应的改变和变形，但这些相应的改变和变形都应属于本发明权利要求的保护范围。

Claims (10)

1.一种调频连续波雷达信号处理方法，其特征在于，包括下列步骤：
a)于一调频连续波雷达信号处理装置取得一设定参数组，其中该设定参数组是对应该调频连续波雷达信号处理装置所在的一工况环境或所检测的一检测物料；
b)接收一反射时域信号；
c)对该反射时域信号执行一时域频域转换处理，以获得一反射频域信号；
d)依据该设定参数组对该反射频域信号选择性执行一背景噪声抑制处理、一阈值限制处理、一追踪窗口处理、一弹跳滤波器处理及一动态范围设定处理至少其中之一；及
e)分析处理后的信号并产生一检测结果。
2.根据权利要求1所述的调频连续波雷达信号处理方法，其特征在于，于该步骤b之前更包括一步骤f：依据该设定参数组的多个扫描频率值及一频率变换时间发射一扫描雷达信号；
于该步骤b之后，该步骤c之前包括以下步骤：
g1)对模拟的该反射时域信号执行一模拟/数字转换，以获得数字的该反射时域信号；及
g2)对该反射时域信号执行一周期化处理，以降低该反射时域信号的不完整周期部分的强度。
3.根据权利要求1所述的调频连续波雷达信号处理方法，其特征在于，该步骤d包括下列步骤：
d11)于执行该背景噪声抑制处理时，取得一背景频域信号；及
d12)于该反射频域信号中减除该背景频域信号，以消除背景噪声。
4.根据权利要求1所述的调频连续波雷达信号处理方法，其特征在于，该步骤d包括一步骤d2：于执行该阈值限制处理时，自该反射频域信号中滤除强度大于该设定参数组的一第一强度阈值或强度小于该设定参数组的一第二强度阈值的一反射频率。
5.根据权利要求1所述的调频连续波雷达信号处理方法，其特征在于，该步骤d包括下列步骤：
d31)于执行该追踪窗口处理时，于该反射频域信号中识别一频率区间，其中该频率区间是对应该设定参数组的一扫描频率值；及
d32)裁切该反射频域信号，以使裁切后的该反射频域信号仅包括该频率区间。
6.根据权利要求1所述的调频连续波雷达信号处理方法，其特征在于，该步骤d包括下列步骤：
d41)于执行该弹跳滤波器处理时，重复执行该步骤b及该步骤c，以取得多个该反射频域信号；
d42)依据多个该反射频域信号产生一距离时域信号；
d43)依据该距离时域信号的多个距离值计算一距离标准值；及
d44)依据该距离标准值校正多个该距离值。
7.根据权利要求6所述的调频连续波雷达信号处理方法，其特征在于，该步骤d包括更下列步骤：
d51)于执行该动态范围设定处理时，依据该距离标准值及该设定参数组决定一距离上限及一距离下限；及
d52)于该距离时域信号中过滤大于该距离上限或小于该距离下限的该距离值。
8.根据权利要求7所述的调频连续波雷达信号处理方法，其特征在于，该步骤d包括一步骤d53)选择该距离时域信号中另一该距离值来取代被过滤的该距离值，其中所选择的该距离值不大于该距离上限且不小于该距离下限。
9.根据权利要求1所述的调频连续波雷达信号处理方法，其特征在于，该步骤d包括以下步骤：
d61)对该反射频域信号执行该背景噪声抑制处理；
d62)对该反射频域信号执行一离散化处理，以获得离散的该反射频域信号；
d63)对该反射频域信号执行该阈值限制处理及该追踪窗口处理；
d64)重复执行该步骤b至该步骤c及该步骤d61至该步骤d63，以取得多个该反射频域信号；
d65)依据多个该反射频域信号产生一距离时域信号；及
d66)对该距离时域信号执行该弹跳滤波器处理及该动态范围设定处理。
10.根据权利要求9所述的调频连续波雷达信号处理方法，其特征在于，于该步骤d之后，更包括下列步骤：
h1)重复执行该步骤b至该步骤d，以取得多个该距离时域信号；及
h2)依据该设定参数组的一加权因子对多个该距离时域信号执行一加权运算，以组合多个该距离时域信号为一输出信号；
其中该步骤e是分析该输出信号以产生该检测结果。
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