CN107416157B - 一种深海水下观测平台的可变形观测装置 - Google Patents

Abstract

本发明公开了一种深海水下观测平台的可变形观测装置，属于深海水下观测领域。在水下观测平台主体体身上设置可通过旋转角度而变形的一对水平翼，主体结构置于耐压壳体内部，同时外置流线型导流罩，改善其水动力性能。结合复杂多变的深海观测需求及现有主流海洋观测设备特点，本发明采用平台水平翼的主动变形完成平台多种水动力外形的切换，实现平台三种典型观测模式：水平机动模式、垂向定点模式和锯齿形滑翔模式。本发明的可变形观测装置具备多种观测模式，可完成点、线和面多种观测手段的平台集成，进而能提高平台综合观测能力，具有较强的应用前景。

Description

一种深海水下观测平台的可变形观测装置

技术领域

本发明属于深海水下观测领域，具体涉及一种深海自主水下观测平台的可变形观测装置。

背景技术

自主水下观测平台作为新兴海洋观测手段，具有自主可控、环境适应性强、自噪声低等优点，在海洋科学研究与海洋业务观测领域发挥出不可替代的作用，得到了世界各国海洋科学研究组织和海洋军事保障单位的重视。

为实现对不同海洋现象的多种观测需求，要求水下自主观测平台具有灵活的观测手段和良好的综合运动观测性能。但是，现有的自主水下观测平台均采用固定的水动力外形，仅能使其一种运动观测性能达到最优，不能适应对不同海洋现象的多种观测需求

因而，需要开发一种新型的深海水下观测平台的可变形观测方法及其装置，要求其能变换水动力外形，适应对不同海洋现象的多种观测需求。

发明内容

针对以上缺陷和改进需求，本发明提供一种深海自主水下观测平台的可变形观测装置，其目的在于，通过设置一对水平翼，通过水平翼的变形改变后掠角，使得深海水下观测平台能可实现多种观测模式，使平台具有综合的运动性能。

为实现上述目的，本发明提供一种深海水下观测平台的可变形观测装置，其包括可变形观测装置主体、水平翼以及水平翼旋转组件，其中，在可变形观测装置主体体身上设置有可通过旋转角度而变形的一对水平翼，水平翼旋转组件具有两套，两套水平翼旋转组件结构相同，每套水平翼旋转组件对应控制一片水平翼的旋转，该对水平翼由各自的水平翼旋转组件控制旋转角度，该对水平翼自始至终呈轴对称状，通过旋转轴旋转从而调整水平翼的角度，通过调整水平翼的后掠角处于设定范围内，从而改变整个水下观测平台的水动力外形，所述水动力外形包括三种模式，分别为水平机动模式、垂向定点模式以及锯齿形滑翔模式。

在本发明的一个实施例中，还包括导流罩，其包套在一对水平翼的翼根部。导流罩包套住一对水平翼的翼根部，通过导流罩改善水平翼根部的水动力性能，减小深海水下观测平台的航行阻力。

在本发明的一个实施例中，水平翼为平板状，其材质为碳纤维复合材料板。

在本发明的一个实施例中，每套旋转翼组件均包括电机安装座、电机、减速器、齿轮安装座、锥齿轮、轴承、旋转轴以及角度传感器，其中，电机安装座呈圆筒状，电机和减速器均安装在电机安装座中，齿轮安装座与电机安装座固定相连，锥齿轮、轴承和旋转轴均安装在齿轮安装座中，水平翼固定在旋转轴上以能随旋转轴同步转动，角度传感器也设置在齿轮安装座中，用于测量旋转轴转动的角度，电机通过减速器将动力传递给锥齿轮，锥齿轮进一步将动力传递给旋转轴，旋转轴通过轴承固定，以旋转轴带动水平翼旋转，进而实现深海水下观测平台水动力外形切换。

在本发明的一个实施例中，每套旋转翼组件均包括舵机、舵机安装座、齿轮安装座、锥齿轮、轴承、旋转轴以及角度传感器，其中，舵机安装在舵机安装座中，齿轮安装座与舵机安装座固定相连，锥齿轮、轴承和旋转轴均安装在齿轮安装座中，水平翼固定在旋转轴上以能随旋转轴同步转动，角度传感器也设置在齿轮安装座中，用于测量旋转轴转动的角度，舵机将动力传递给锥齿轮，锥齿轮进一步将动力传递给旋转轴，旋转轴通过轴承固定，以旋转轴带动水平翼旋转，进而实现深海水下观测平台水动力外形切换。

在本发明的一个实施例中，每套旋转翼组件均包括舵机、舵机安装座、齿轮安装座、锥齿轮、旋转轴、磁联轴器、隔离套以及角度传感器，其中，舵机安装在舵机安装座，

齿轮安装座与舵机安装座固定相连，锥齿轮、旋转轴、磁联轴器和隔离套均安装在齿轮安装座中，水平翼固定在旋转轴上以能随旋转轴同步转动，角度传感器也设置在齿轮安装座中，用于测量旋转轴转动的角度，舵机将动力传递给锥齿轮，锥齿轮进一步将动力传递给旋转轴的第一段，旋转轴第二段通过磁联轴器连接旋转轴的第一段，水平翼设置在旋转轴的第二段，以旋转轴的第二段带动水平翼旋转，进而实现深海水下观测平台水动力外形切换。

在本发明的一个实施例中，每套旋转翼组件均包括电机安装座、电机、减速器、齿轮安装座、锥齿轮、旋转轴、磁联轴器、隔离套以及角度传感器，其中，电机安装座呈圆筒状，电机和减速器均安装在电机安装座中，齿轮安装座与电机安装座固定相连，锥齿轮、旋转轴、磁联轴器和隔离套均安装在齿轮安装座中，水平翼固定在旋转轴上以能随旋转轴同步转动，角度传感器也设置在齿轮安装座中，用于测量旋转轴转动的角度，电机通过减速器将动力传递给锥齿轮，锥齿轮进一步将动力传递给旋转轴的第一段，旋转轴的第二段通过磁联轴器连接旋转轴的第一段，水平翼设置在旋转轴的第二段，以旋转轴的第二段带动水平翼旋转，进而实现深海水下观测平台水动力外形切换。

在本发明的一个实施例中，每套旋转翼组件均包括旋转轴、舵机磁联轴器、舵机安装座和隔离套，其中，

旋转轴、舵机、磁联轴器和隔离套都安装在舵机安装座中，水平翼固定在旋转轴上以能随旋转轴同步转动，舵机将动力传递给旋转轴的第一段，旋转轴第二段通过磁联轴器连接旋转轴的第二段，水平翼设置在旋转轴的第二段，以旋转轴的第二段带动水平翼旋转，进而实现深海水下观测平台水动力外形切换。

在本发明的一个实施例中，每套旋转翼组件均包括轴承、旋转轴、舵机以及舵机安装座，其中，轴承、旋转轴和舵机都安装在舵机安装座中，水平翼固定在旋转轴上以能随旋转轴同步转动，舵机将动力传递给旋转轴，旋转轴通过轴承固定，以旋转轴带动水平翼旋转，进而实现深海水下观测平台水动力外形切换。

在本发明的一个实施例中，将水平翼的后掠角调整为82°～86°，其直线水平航行时阻力最小，深海水下观测平台处于水平机动模式，

将水平翼的后掠角调整为72°～76°，其俯仰力矩最大，深海水下观测平台处于垂向定点模式，

将水平翼的后掠角调整为42°～46°，其升阻比最大，深海水下观测平台处于锯齿形滑翔模式。

在本发明的一个实施例中，将水平翼的后掠角调整为84°～86°，其直线水平航行时阻力最小，深海水下观测平台处于水平机动模式，将水平翼的后掠角调整为74°～76°，其俯仰力矩最大，深海水下观测平台处于垂向定点模式，将水平翼的后掠角调整为44°～46°，其升阻比最大，深海水下观测平台处于锯齿形滑翔模式。

在本发明的一个实施例中，将水平翼的后掠角调整为85°，其直线水平航行时阻力最小，深海水下观测平台处于水平机动模式，将水平翼的后掠角调整为75°，其俯仰力矩最大，深海水下观测平台处于垂向定点模式，将水平翼的后掠角调整为45°，其升阻比最大，深海水下观测平台处于锯齿形滑翔模式。

在本发明的一个实施例中，在一对水平翼的翼根部设置导流罩，总体而言，通过本发明所构思的以上技术方案与现有技术相比，能够取得下列有益效果：

本发明的深海自主水下观测平台的可变形观测装置中，通过设置一对水平翼，改变水平翼的后掠角即可改变深海水下观测平台水动力外形，可使平台具备多种观测模式，分别为水平机动模式、垂向定点模式和锯齿形滑翔模式，以上多种观测模式提供了更加灵活的观测手段，能完成点、线和面多种观测手段的平台集成，最终提高了深海水下观测平台综合观测能力，具有较强的应用前景。

其通过设置结构相同的两套水平翼旋转组件，每套水平翼旋转组件对应控制一片水平翼的旋转，以各自的水平翼旋转组件控制对应的水平翼旋转角度，其结构设计巧妙，保证了对水平翼的高效可靠的控制，最终实现了对水动力外形的高效可靠的控制。

附图说明

图1为本发明实施例的深海自主水下观测平台的整体外形示意图；

图2为本发明实施例的深海自主水下观测平台局部外形结构示意图；

图3为本发明实施例一的可变形装置内部结构剖视图；

图4为本发明实施例二的可变形装置内部结构剖视图；

图5为本发明实施例三的可变形装置内部结构剖视图；

图6为本发明实施例四的可变形装置内部结构剖视图；

图7为本发明实施例五的可变形装置内部结构剖视图；

图8为本发明实施例六的可变形装置内部结构剖视图。

在所有附图中，相同的附图标记用来表示相同的元件或结构，其中：

1‐可变形观测装置主体，2‐导流罩，3‐水平翼，4‐电机安装座，5‐齿轮安装座，6‐电机，7‐减速器，8‐角度传感器，9‐锥齿轮，10‐轴承，11‐旋转轴，12‐舵机，13‐磁联轴器，14‐舵机安装座，15‐隔离套

具体实施方式

为了使本发明的目的、技术方案及优点更加清楚明白，以下结合附图及实施例，对本发明进行进一步详细说明。应当理解，此处所描述的具体实施例仅仅用以解释本发明，并不用于限定本发明。此外，下面所描述的本发明各个实施方式中所涉及到的技术特征只要彼此之间未构成冲突就可以相互组合。

图1为本发明实施例的深海自主水下观测平台的整体外形示意图，由图可知，其包括可变形观测装置主体1、水平翼3和导流罩2，在可变形观测装置主体1体身上设置有可通过旋转角度而变形的一对水平翼3，导流罩包套住一对水平翼3的翼根部，通过导流罩改善水平翼根部的水动力性能，减小深海水下观测平台的航行阻力。在本发明的一个实施例中，水平翼为平板状，其材质为碳纤维复合材料板。

图2为本发明实施例的深海自主水下观测平台局部外形结构示意图，由图可知，可变形观测装置还包括设置在内部的水平翼旋转组件，水平翼旋转组件具有两套，两套水平翼旋转组件结构相同，每套水平翼旋转组件对应控制一片水平翼的旋转，该对水平翼3由各自的水平翼旋转组件控制旋转角度，该对水平翼3自始至终呈轴对称状。在该实施例中，水平翼旋转组件包括电机安装座4和齿轮安装座5。

图3为本发明实施例一的可变形装置内部结构剖视图，由图可知，每套旋转翼组件均包括电机安装座4、电机6、减速器7、齿轮安装座5、锥齿轮9、轴承10、旋转轴11以及角度传感器8，其中，电机安装座4呈圆筒状，电机6和减速器7均安装在电机安装座4中，齿轮安装座5与电机安装座4固定相连，锥齿轮9、轴承10和旋转轴11均安装在齿轮安装座5中，水平翼3固定在旋转轴11上以能随旋转轴11同步转动，角度传感器8也设置在齿轮安装座5中，用于测量旋转轴转动的角度，电机6通过减速器7将动力传递给锥齿轮9，锥齿轮9进一步将动力传递给旋转轴11，旋转轴11通过轴承10固定，以旋转轴带动水平翼3旋转，进而实现深海水下观测平台水动力外形切换。

图4为本发明实施例二的可变形装置内部结构剖视图，由图可知，每套旋转翼组件均包括舵机12、舵机安装座14、齿轮安装座5、锥齿轮9、轴承10、旋转轴11以及角度传感器8，其中，舵机12安装在舵机安装座14中，齿轮安装座5与舵机安装座14固定相连，锥齿轮9、轴承10和旋转轴11均安装在齿轮安装座5中，水平翼3固定在旋转轴11上以能随旋转轴11同步转动，角度传感器8也设置在齿轮安装座5中，用于测量旋转轴转动的角度，舵机12将动力传递给锥齿轮9，锥齿轮9进一步将动力传递给旋转轴11，旋转轴11通过轴承10固定，以旋转轴11带动水平翼3旋转，进而实现深海水下观测平台水动力外形切换。

图5为本发明实施例三的可变形装置内部结构剖视图，由图可知，每套旋转翼组件均包括舵机12、舵机安装座14、齿轮安装座5、锥齿轮9、旋转轴11、磁联轴器13、隔离套15以及角度传感器8，其中，舵机12安装在舵机安装座14，齿轮安装座5与舵机安装座14固定相连，锥齿轮9、旋转轴11、磁联轴器13和隔离套15均安装在齿轮安装座5中，水平翼固定在旋转轴上以能随旋转轴同步转动，角度传感器8也设置在齿轮安装座5中，用于测量旋转轴转动的角度，舵机12将动力传递给锥齿轮9，锥齿轮9进一步将动力传递给旋转轴11的第一段，旋转轴11第二段通过磁联轴器13连接旋转轴11的第一段，水平翼3设置在旋转轴的第二段，以旋转轴11的第二段带动水平翼3旋转，进而实现深海水下观测平台水动力外形切换。

图6为本发明实施例四的可变形装置内部结构剖视图，由图可知，每套旋转翼组件均包括电机安装座4、电机6、减速器7、齿轮安装座5、锥齿轮9、旋转轴11、磁联轴器13、隔离套15以及角度传感器8，其中，电机安装座4呈圆筒状，电机6和减速器7均安装在电机安装座4中，齿轮安装座5与电机安装座4固定相连，锥齿轮9、旋转轴11、磁联轴器13和隔离套15均安装在齿轮安装座5中，水平翼3固定在旋转轴11上以能随旋转轴11同步转动，角度传感器8也设置在齿轮安装座5中，用于测量旋转轴转动的角度，电机6通过减速器7将动力传递给锥齿轮9，锥齿轮9进一步将动力传递给旋转轴11的第一段，旋转轴11的第二段通过磁联轴器13连接旋转轴11的第一段，水平翼3设置在旋转轴的第二段，以旋转轴的第二段带动水平翼3旋转，进而实现深海水下观测平台水动力外形切换。

图7为本发明实施例五的可变形装置内部结构剖视图，由图可知，每套旋转翼组件均包括旋转轴11、舵机12、磁联轴器13、舵机安装座14和隔离套15，其中，旋转轴11、舵机12、磁联轴器13和隔离套15都安装在舵机安装座14中，水平翼3固定在旋转轴11上以能随旋转轴11同步转动，舵机12将动力传递给旋转轴11的第一段，旋转轴11第二段通过磁联轴器13连接旋转轴的第二段，水平翼3设置在旋转轴的第二段，以旋转轴的第二段带动水平翼3旋转，进而实现深海水下观测平台水动力外形切换。

图8为本发明实施例六的可变形装置内部结构剖视图，由图可知，每套旋转翼组件均包括轴承10、旋转轴11、舵机12以及舵机安装座14，其中，轴承10、旋转轴11和舵机12都安装在舵机安装座14中，水平翼3固定在旋转轴11上以能随旋转轴11同步转动，舵机12将动力传递给旋转轴11，旋转轴11通过轴承10固定，以旋转轴带动水平翼3旋转，进而实现深海水下观测平台水动力外形切换。

本发明中，水平翼3为平板状，其材质为碳纤维板，这种材质为刚性材料，采用刚性材料的优点为自重小、强度高、耐高温、耐腐蚀和使用寿命长。

本发明的一种深海水下观测平台的可变形观测方法中，采用平台水平翼的主动变形完成平台多种水动力外形的切换，实现平台三种典型观测模式：水平机动模式、垂向定点模式和锯齿形滑翔模式；水平机动模式，此模式下，深海自主水下观测平台的航行阻力最小，平台具有快速机动的运动能力，可实现对观测对象水平方向的快速捕捉和跟踪；垂向定点模式，此模式下，深海自主水下观测平台的俯仰力矩最大，平台具有定点快速下潜、上升的能力，可实现对被测对象垂向定点的快速捕捉和跟踪；锯齿形滑翔模式，此模式下，深海自主水下观测平台的升阻比最大，平台具有持久续航的能力，可实现对观测对象的长时间观测。

具体的，将水平翼的后掠角调整为82°～86°，其直线水平航行时阻力最小，深海水下观测平台处于水平机动模式，将水平翼的后掠角调整为72°～76°，其俯仰力矩最大，深海水下观测平台处于垂向定点模式，将水平翼的后掠角调整为42°～46°，其升阻比最大，深海水下观测平台处于锯齿形滑翔模式。

进一步优选的，将水平翼的后掠角调整为84°～86°，其直线水平航行时阻力最小，深海水下观测平台处于水平机动模式，将水平翼的后掠角调整为74°～76°，其俯仰力矩最大，深海水下观测平台处于垂向定点模式，将水平翼的后掠角调整为44°～46°，其升阻比最大，深海水下观测平台处于锯齿形滑翔模式。

作为最优的，将水平翼的后掠角调整为85°，其直线水平航行时阻力最小，深海水下观测平台处于水平机动模式，将水平翼的后掠角调整为75°，其俯仰力矩最大，深海水下观测平台处于垂向定点模式，将水平翼的后掠角调整为45°，其升阻比最大，深海水下观测平台处于锯齿形滑翔模式。

本发明的深海水下观测平台的可变形观测方法的工作原理为：

动力部件将动力传递给旋转轴11，以旋转轴11带动水平翼3旋转，改变深海自主水下观测平台的水动力外形，角度测量部件反馈水平翼3的旋转角度。

本发明将提供一种深海自主水下观测平台的可变形观测方法，采用平台水平翼的主动变形完成平台多种水动力外形的切换，从而实现平台多种观测模式。

本发明的一种深海自主水下观测平台的可变形观测方法，可使平台具备多种观测模式，提供更加灵活的观测手段，完成点、线和面多种观测手段的平台集成，提高平台综合观测能力，具有较强的应用前景。

本发明中，深海自主水下观测平台又称为可变形装置，深海自主水下观测平台主体体身也即可变形观测装置主体体身。

总而言之，本发明公开的一种深海自主水下观测平台的可变形观测方法及平台，结合复杂多变的深海观测需求及现有主流海洋观测设备特点，采用平台水平翼的主动变形完成平台多种水动力外形的切换，实现平台三种典型观测模式：水平机动模式、垂向定点模式和锯齿形滑翔模式。可变形装置为水平翼变形装置，主体结构置于耐压壳体内部，同时外置流线型导流罩，改善其水动力性能。

本领域的技术人员容易理解，以上所述仅为本发明的较佳实施例而已，并不用以限制本发明，凡在本发明的精神和原则之内所作的任何修改、等同替换和改进等，均应包含在本发明的保护范围之内。

Claims (9)

1.一种深海水下观测平台的可变形观测装置，其特征在于，其包括可变形观测装置主体(1)、水平翼(3)以及水平翼旋转组件，其中，

在可变形观测装置主体(1)体身上设置有可通过旋转角度而变形的一对水平翼(3)，水平翼旋转组件具有两套，两套水平翼旋转组件结构相同，每套水平翼旋转组件对应控制一片水平翼的旋转，

该对水平翼(3)由各自的水平翼旋转组件控制旋转角度，该对水平翼(3)自始至终呈轴对称状，

通过旋转轴旋转调整水平翼的后掠角处于设定范围内，从而改变整个水下观测平台的水动力外形，所述水动力外形包括三种模式，分别为水平机动模式、垂向定点模式以及锯齿形滑翔模式，

水平机动模式，此模式下，深海自主水下观测平台的航行阻力最小，平台具有快速机动的运动能力，可实现对观测对象水平方向的快速捕捉和跟踪；垂向定点模式，此模式下，深海自主水下观测平台的俯仰力矩最大，平台具有定点快速下潜、上升的能力，可实现对被测对象垂向定点的快速捕捉和跟踪；锯齿形滑翔模式，此模式下，深海自主水下观测平台的升阻比最大，平台具有持久续航的能力，可实现对观测对象的长时间观测，

具体的，将水平翼的后掠角调整为82°～86°，其直线水平航行时阻力最小，深海水下观测平台处于水平机动模式，

将水平翼的后掠角调整为72°～76°，其俯仰力矩最大，深海水下观测平台处于垂向定点模式，

将水平翼的后掠角调整为42°～46°，其升阻比最大，深海水下观测平台处于锯齿形滑翔模式。

2.如权利要求1所述的一种深海水下观测平台的可变形观测装置，其特征在于，还包括导流罩(2)，其包套在一对水平翼的翼根部。

3.如权利要求2所述的一种深海水下观测平台的可变形观测装置，其特征在于，水平翼(3)为平板状，其材质为碳纤维复合材料板。

4.如权利要求1-3之一所述的一种深海水下观测平台的可变形观测装置，其特征在于，每套旋转翼组件均包括电机安装座(4)、电机(6)、减速器(7)、齿轮安装座(5)、锥齿轮(9)、轴承(10)、旋转轴(11)以及角度传感器(8)，其中，

电机安装座(4)呈圆筒状，电机(6)和减速器(7)均安装在电机安装座(4)中，

齿轮安装座(5)与电机安装座(4)固定相连，锥齿轮(9)、轴承(10)和旋转轴(11)均安装在齿轮安装座(5)中，水平翼(3)固定在旋转轴(11)上以能随旋转轴(11)同步转动，

角度传感器(8)也设置在齿轮安装座(5)中，用于测量旋转轴转动的角度，

电机(6)通过减速器(7)将动力传递给锥齿轮(9)，锥齿轮(9)进一步将动力传递给旋转轴(11)，旋转轴(11)通过轴承(10)固定，以旋转轴带动水平翼(3)旋转，进而实现深海水下观测平台水动力外形切换。

5.如权利要求1-3之一所述的一种深海水下观测平台的可变形观测装置，其特征在于，

每套旋转翼组件均包括舵机(12)、舵机安装座(14)、齿轮安装座(5)、锥齿轮(9)、轴承(10)、旋转轴(11)以及角度传感器(8)，其中，

舵机(12)安装在舵机安装座(14)中，

齿轮安装座(5)与舵机安装座(14)固定相连，锥齿轮(9)、轴承(10)和旋转轴(11)均安装在齿轮安装座(5)中，水平翼(3)固定在旋转轴(11)上以能随旋转轴(11)同步转动，

角度传感器(8)也设置在齿轮安装座(5)中，用于测量旋转轴转动的角度，

舵机(12)将动力传递给锥齿轮(9)，锥齿轮(9)进一步将动力传递给旋转轴(11)，旋转轴(11)通过轴承(10)固定，以旋转轴(11)带动水平翼(3)旋转，进而实现深海水下观测平台水动力外形切换。

6.如权利要求1-3之一所述的一种深海水下观测平台的可变形观测装置，其特征在于，

每套旋转翼组件均包括舵机(12)、舵机安装座(14)、齿轮安装座(5)、锥齿轮(9)、旋转轴(11)、磁联轴器(13)、隔离套(15)以及角度传感器(8)，其中，

舵机(12)安装在舵机安装座(14)，

齿轮安装座(5)与舵机安装座(14)固定相连，锥齿轮(9)、旋转轴(11)、磁联轴器(13)和隔离套(15)均安装在齿轮安装座(5)中，水平翼固定在旋转轴上以能随旋转轴同步转动，

角度传感器(8)也设置在齿轮安装座(5)中，用于测量旋转轴转动的角度，

舵机(12)将动力传递给锥齿轮(9)，锥齿轮(9)进一步将动力传递给旋转轴(11)的第一段，旋转轴(11)第二段通过磁联轴器(13)连接旋转轴(11)的第一段，水平翼(3)设置在旋转轴的第二段，以旋转轴(11)的第二段带动水平翼(3)旋转，进而实现深海水下观测平台水动力外形切换。

7.如权利要求1-3之一所述的一种深海水下观测平台的可变形观测装置，其特征在于，

每套旋转翼组件均包括电机安装座(4)、电机(6)、减速器(7)、齿轮安装座(5)、锥齿轮(9)、旋转轴(11)、磁联轴器(13)、隔离套(15)以及角度传感器(8)，其中，

电机安装座(4)呈圆筒状，电机(6)和减速器(7)均安装在电机安装座(4)中，

齿轮安装座(5)与电机安装座(4)固定相连，锥齿轮(9)、旋转轴(11)、磁联轴器(13)和隔离套(15)均安装在齿轮安装座(5)中，水平翼(3)固定在旋转轴(11)上以能随旋转轴(11)同步转动，

角度传感器(8)也设置在齿轮安装座(5)中，用于测量旋转轴转动的角度，

电机(6)通过减速器(7)将动力传递给锥齿轮(9)，锥齿轮(9)进一步将动力传递给旋转轴(11)的第一段，旋转轴(11)的第二段通过磁联轴器(13)连接旋转轴(11)的第一段，水平翼(3)设置在旋转轴的第二段，以旋转轴的第二段带动水平翼(3)旋转，进而实现深海水下观测平台水动力外形切换。

8.如权利要求1-3之一所述的一种深海水下观测平台的可变形观测装置，其特征在于，

每套旋转翼组件均包括旋转轴(11)、舵机(12)、磁联轴器(13)、舵机安装座(14)和隔离套(15)，其中，

旋转轴(11)、舵机(12)、磁联轴器(13)和隔离套(15)都安装在舵机安装座(14)中，水平翼(3)固定在旋转轴(11)上以能随旋转轴(11)同步转动，

舵机(12)将动力传递给旋转轴(11)的第一段，旋转轴(11)第二段通过磁联轴器(13)连接旋转轴的第二段，水平翼(3)设置在旋转轴的第二段，以旋转轴的第二段带动水平翼(3)旋转，进而实现深海水下观测平台水动力外形切换。

9.如权利要求1-3之一所述的一种深海水下观测平台的可变形观测装置，其特征在于，

每套旋转翼组件均包括轴承(10)、旋转轴(11)、舵机(12)以及舵机安装座(14)，其中，

轴承(10)、旋转轴(11)和舵机(12)都安装在舵机安装座(14)中，水平翼(3)固定在旋转轴(11)上以能随旋转轴(11)同步转动，

舵机(12)将动力传递给旋转轴(11)，旋转轴(11)通过轴承(10)固定，以旋转轴带动水平翼(3)旋转，进而实现深海水下观测平台水动力外形切换。

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