CN107390206A - 一种水下设备的定位方法、相应装置、系统及存储介质 - Google Patents

一种水下设备的定位方法、相应装置、系统及存储介质 Download PDF

Info

Publication number
CN107390206A
CN107390206A CN201710685018.3A CN201710685018A CN107390206A CN 107390206 A CN107390206 A CN 107390206A CN 201710685018 A CN201710685018 A CN 201710685018A CN 107390206 A CN107390206 A CN 107390206A
Authority
CN
China
Prior art keywords
water surface
underwater
positioning
positioner
positioning signal
Prior art date
Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
Pending
Application number
CN201710685018.3A
Other languages
English (en)
Inventor
范鲁艳
徐小俊
曲大为
刘艺
Current Assignee (The listed assignees may be inaccurate. Google has not performed a legal analysis and makes no representation or warranty as to the accuracy of the list.)
Jilin University
Original Assignee
Jilin University
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Jilin University filed Critical Jilin University
Priority to CN201710685018.3A priority Critical patent/CN107390206A/zh
Publication of CN107390206A publication Critical patent/CN107390206A/zh
Pending legal-status Critical Current

Links

Classifications

    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01S—RADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
    • G01S13/00—Systems using the reflection or reradiation of radio waves, e.g. radar systems; Analogous systems using reflection or reradiation of waves whose nature or wavelength is irrelevant or unspecified
    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01S—RADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
    • G01S19/00—Satellite radio beacon positioning systems; Determining position, velocity or attitude using signals transmitted by such systems
    • G01S19/38—Determining a navigation solution using signals transmitted by a satellite radio beacon positioning system
    • G01S19/39—Determining a navigation solution using signals transmitted by a satellite radio beacon positioning system the satellite radio beacon positioning system transmitting time-stamped messages, e.g. GPS [Global Positioning System], GLONASS [Global Orbiting Navigation Satellite System] or GALILEO
    • G01S19/42—Determining position

Landscapes

  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • Radar, Positioning & Navigation (AREA)
  • Remote Sensing (AREA)
  • Computer Networks & Wireless Communication (AREA)
  • Physics & Mathematics (AREA)
  • General Physics & Mathematics (AREA)
  • Position Fixing By Use Of Radio Waves (AREA)

Abstract

本发明提供一种水下设备的定位方法、相应装置、系统及存储介质，所述之一定位方法包括：发射定位信号，以使浮于水面的水面定位装置采集位置信息和用于确定相对位置的参数信息；接收所述位置信息和所述参数信息；根据所述参数信息，确定与所述水面定位装置的相对位置；根据所述位置信息和所述相对位置，确定所述水下设备的位置。本发明不需要采用估算深水设备速度与海洋速度，从而有效降低了现有深水定位系统的实现复杂度，本发明有效实现水下设备的精确定位。

Description

一种水下设备的定位方法、相应装置、系统及存储介质
技术领域
本发明涉及导航领域，特别涉及一种水下设备的定位方法、相应装置、系统及存储介质。
背景技术
现有的深水定位系统一般采用估算的方式确定深水设备的位置；例如，通过对深水设备速度与海洋速度的测算，进而估算出深水设备的位置。
因为现有深水定位系统采用估算的方式，从而导致定位结果不准确。基于此，现有深水定位系统亟待改进。
发明内容
本发明要解决的技术问题是针对现有深水定位系统定位精度低的问题。
为了解决上述技术问题，本发明提供的技术方案为：
本发明提供一种水下设备的定位方法，所述方法用于安装在所述水下设备的水下定位装置，所述方法包括：
发射定位信号，以使浮于水面的水面定位装置采集位置信息和用于确定相对位置的参数信息；
接收所述位置信息和所述参数信息；
根据所述参数信息，确定与所述水面定位装置的相对位置；
根据所述位置信息和所述相对位置，确定所述水下设备的位置。
可选地，所述根据所述参数信息，确定与所述水面定位装置的相对位置，包括：
根据所述参数信息，确定所述定位信号的传播时间和传播速度；所述传播时间为所述定位信号的发射时间和所述水面定位装置接收到所述定位信号的接收时间的差值；
确定所述水下定位装置和所述水面定位装置的角度；
根据所述传播时间、传播速度和角度，确定所述相对位置。
具体地，所述参数信息包括所述接收时间和频率信息；
所述根据所述参数信息，确定所述定位信号的传播时间和传播速度；确定所述水下定位装置和所述水面定位装置的角度，包括：
根据预设的多个旋转角度，在每个所述旋转角度上发射对应频率的定位信号，以使所述水面定位装置检测定位信号，并确定出信号强度最强的定位信号对应接收时间和频率信息；
记录所述发射时间；
接收所述水面定位装置发送的频率信息和所述接收时间；
根据所述发射时间和所述接收时间，确定所述传播时间；
根据所述频率信息，确定对应旋转角度；
根据确定的旋转角度，确定所述水下定位装置和所述水面定位装置的角度。
可选地，所述发射定位信号，以使浮于水面的水面定位装置采集位置信息之前，包括：
向所述水面定位装置发生启动信号，以唤醒所述水面定位装置开始计时，并检测定位信号。
本发明还提供一种水面设备的定位方法，所述方法用于水面定位装置，所述方法包括：
接收水下定位装置的定位信号；
根据所述定位信号采集位置信息和用于确定相对位置的参数信息；
将所述位置信息和所述参数信息发送给所述水下定位装置，以使所述水下定位装置确定所述水下设备的位置。
可选地，所述参数信息包括接收时间和频率信息；
所述根据所述定位信号采集用于确定相对位置的参数信息，包括：
检测定位信号；
从检测到的定位信号中确定出信号强度最强的定位信号；
记录所述最强的定位信号的接收时间，并测量出所述最强的定位信号的频率信息。
本发明还提供一种水下定位装置，所述水下定位装置可安装在水下设备；所述水下定位装置包括存储器和处理器；所述存储器存储有水下设备的定位计算机程序，所述处理器执行所述计算机程序，以实现如上用于水下定位装置的任意一项所述方法的步骤。
本发明还提供一种水面定位装置，所述水面定位装置在定位时浮于水面，所述水面定位装置包括存储器和处理器，所述存储器存储有水下设备的定位计算机程序，所述处理器执行所述计算机程序，以实现如上用于水面定位装置的任意一项所述方法的步骤。
本发明还提供一种定位系统，所述定位系统包括如上任意所述的水下定位装置、至少一个如上任意所述的水面定位装置和多个漂浮装置；
所述漂浮装置由可溶性材料制备；
每个水面定位装置对应设置在一漂浮装置中。
可选地，在对水下设备定位时，任一水面定位装置随所述漂浮装置漂浮在水面，并在漂浮达到预定的时间时，该漂浮装置被分解，并使所述水面定位装置沉入水中。
所述水下定位装置为定位基站；所述水面定位装置为定位弹，所述水面定位装置中设置有定位系统；所述漂浮装置为浮子。
本发明还提供一种计算机可读存储介质，所述存储介质存储有用于水下定位装置的水下设备的定位第一计算机程序，和/或存储有用于水面定位装置的水下设备的定位第二计算机程序；
当所述第一计算机程序被至少一个处理器执行时，以实现如上用于水下定位装置的任意一项所述方法的步骤；
当所述第二计算机程序被至少一个处理器执行时，以实现如上用于水面定位装置的所述方法的步骤。
本发明的有益效果为：
本发明不需要采用估算深水设备速度与海洋速度，从而有效降低了现有深水定位系统的实现复杂度，本发明有效实现水下设备的精确定位。
附图说明
图1为本发明实施例一的水下设备的定位方法流程图；
图2为本发明实施例二的水下设备的定位方法流程图；
图3为本发明实施例中定位系统的布局示意图；
图4为本发明实施例中定位系统的结构示意图；
图5为本发明实施例中发射角度与频率的对应关系示意图。
具体实施方式
本发明公开了一种水下设备的定位方法、相应装置、系统及存储介质，本领域技术人员可以借鉴本文内容，适当改进工艺参数实现。需要特别指出的是，所有类似的替换和改动对本领域技术人员来说是显而易见的，它们都被视为包括在本发明，并且相关人员明显能在不脱离本发明内容、精神和范围的基础上对本文所述内容进行改动或适当变更与组合，来实现和应用本发明技术。
在本发明中，除非另有说明，否则本文中使用的科学和技术名词具有本领域技术人员所通常理解的含义。
为了使本领域的技术人员更好地理解本发明的技术方案，下面结合具体实施例对本发明作进一步的详细说明。
本发明中使用用于区分元件的诸如“第一”、“第二”等前缀仅为了有利于本发明的说明，其本身没有特定的意义。
实施例一
如图1所示，本发明实施例提供一种水下设备的定位方法，所述方法用于安装在所述水下设备的水下定位装置，所述方法包括：
S101，发射定位信号，以使浮于水面的水面定位装置采集位置信息和用于确定相对位置的参数信息；
S102，接收所述位置信息和所述参数信息；
S103，根据所述参数信息，确定与所述水面定位装置的相对位置；
S104，根据所述位置信息和所述相对位置，确定所述水下设备的位置。
本发明实施例通过发射定位信号，以使浮于水面的水面定位装置采集位置信息和参数信息，接收位置信息和参数信息，并根据参数信息确定相对位置，根据所述位置信息和所述相对位置，确定所述水下设备的位置，从而实现水下设备的精确定位，并且不需要采用估算深水设备速度与海洋速度，从而有效降低了现有深水定位系统的实现复杂度。
在本发明实施例中，可选地，所述根据所述参数信息，确定与所述水面定位装置的相对位置，包括：
根据所述参数信息，确定所述定位信号的传播时间和传播速度；所述传播时间为所述定位信号的发射时间和所述水面定位装置接收到所述定位信号的接收时间的差值；
确定所述水下定位装置和所述水面定位装置的角度；
根据所述传播时间、传播速度和角度，确定所述相对位置。
具体地，所述参数信息包括所述接收时间和频率信息；
所述根据所述参数信息，确定所述定位信号的传播时间和传播速度；确定所述水下定位装置和所述水面定位装置的角度，包括：
根据预设的多个旋转角度，在每个所述旋转角度上发射对应频率的定位信号，以使所述水面定位装置检测定位信号，并确定出信号强度最强的定位信号对应接收时间和频率信息；
记录所述发射时间；
接收所述水面定位装置发送的频率信息和所述接收时间；
根据所述发射时间和所述接收时间，确定所述传播时间；
根据所述频率信息，确定对应旋转角度；
根据确定的旋转角度，确定所述水下定位装置和所述水面定位装置的角度。
在本发明实施例中，可选地，所述发射定位信号，以使浮于水面的水面定位装置采集位置信息之前，包括：
向所述水面定位装置发生启动信号，以唤醒所述水面定位装置开始计时，并检测定位信号。
本发明实施例中的水下定位装置可以为定位基站。
本发明实施例中的定位信号可以为声波信号或电磁波信号。
实施例二
如图2所示，本发明实施例提供一种水面设备的定位方法，所述方法用于水面定位装置，所述水面定位装置在定位时浮于水面，所述方法包括：
S201，接收水下定位装置的定位信号；
S202，根据所述定位信号采集位置信息和用于确定相对位置的参数信息；
S203，将所述位置信息和所述参数信息发送给所述水下定位装置，以使所述水下定位装置确定所述水下设备的位置。
本发明实施例通过接收水下定位装置的定位信号，根据所述定位信号采集位置信息和用于确定相对位置的参数信息，将所述位置信息和所述参数信息发送给所述水下定位装置，从而可以是使所述水下定位装置根据参数信息确定出水下定位装置和水面定位装置之间的相对位置，并根据相对位置和位置信息确定所述水下设备的位置，从而实现水下设备的精确定位，并且不需要采用估算深水设备速度与海洋速度，从而有效降低了现有深水定位系统的实现复杂度。
在本发明实施例中，可选地，所述参数信息包括接收时间和频率信息；
所述根据所述定位信号采集用于确定相对位置的参数信息，包括：
检测定位信号；
从检测到的定位信号中确定出信号强度最强的定位信号；
记录所述最强的定位信号的接收时间，并测量出所述最强的定位信号的频率信息。
在本发明实施例中，可选地，所述方法还可以包括：
将所述水面定位装置置于漂浮装置中；所述漂浮装置由可溶性材料制备。
进一步地，所述方法还包括：
在所述水面定位装置随所述漂浮装置在水面漂浮达到预定的时间时，所述水面定位装置随着漂浮装置的分解沉入水中，并失效。
本发明实施例中的水面定位装置可以为定位弹；漂浮装置可以为浮子。
实施例三
本发明实施例以水面定位装置为定位弹，水下装置为定位基站，漂浮装置为浮子，水下设备为深水设备为例，详细描述定位弹和定位基站之间的交互流程。
本发明实施例是针对现有的深水定位系统定位不准确的现状，设计出了一种成本低廉、操作简便、定位准确的深水定位系统(本文中简称定位系统)。此系统只有在需要获取深水设备位置信息时才工作，减少了深水设备位置泄露的风险。
如图3所示，定位系统主要由定位基站2与定位弹3两部分组成，其中定位弹装载在可溶性浮子中，深水设备1装载有多个的定位弹，在需要定位时深水设备将会释放出一个定位弹3，定位弹在浮子浮力的作用下将会浮在水面上。在一段时间过后，由于浮子可溶于水，定位弹将会沉于海底而失效。在深水设备中安装有定位基站2，可以实现定位基站2与定位弹3之间相对位置的测量与计算。
如图4所示，定位弹主要是由供电模块、卫星定位模块、处理器、短距通信模块四部分组成。卫星定位模块可以使用现有的定位系统实现对定位弹位置的精确定位；短距通信模块可以实现与定位基站之间的通信；处理器可以实现对卫星定位数据的处理；供电模块为卫星定位模块、处理器、短距通信模块供电。
安装在深水设备中的定位基站主要由电源、处理器、定位弹定位模块、短距通信模块、人机交互模块五部分组成。其中，电源为各个部件供电；定位弹定位模块实现对定位基站和定位弹之间的相对位置的测量；短距通信模块可以实现与定位弹之间的通信，获取定位弹的卫星定位信号；处理器通过处理定位弹与定位基站之间的相对位置信号及定位弹卫星定位信号，以实现对深水设备的准确定位，人机交互模块可以实现定位信息的可视化。
详细地，定位基站上安装有可以360旋转的定向信号发射模块(此发射模块可以发射出不同频率的声波或者是电磁波)，开始定位时，在定位基站将会发出一个启动信号以唤醒定位弹，定位弹内置的定时器开始计时，同时定位基站中的定时器也开始计时。
由于定位基站中发射模块在各个时间内的发发射角度与频率一一对应，如图5所示：定位基站中，在不同的旋转角度时，发射装置发出的信号有不同的频率。因此，当定位弹接收到(检测到)的信号最强时(声波信号或者是电磁波信号)，此时代表的发射装置定向发射出的信号正好落在定位弹上，只需测出此时的信号的频率即可确定此时信号的发射角度。
根据定位基站发射此信号的时间与定位弹接收此信号的时间以及信号在水中的传播速度就可以确定定位基站与定位弹的直线距离。定位弹将只需将接收到信号的时间及接收信号的频率通过短距通信模块传送给定位基站即可。
由于定位弹接收定位基站发出的信号的时间已知，此时就可以确定定位基站与定位弹之间的角度与直线距离，由此可以确定定位弹与定位基站的相对位置。
计算公式如下所示：
x＝x1+x2；y＝y1+y2；z＝z1+z2；
其中，x,y,z为定位基站的坐标，x1,y1,z1为定位弹的定位坐标(即定位弹采集的位置信息)，x2,y2,z2为定位弹与定位基站之间的相对坐标。
本发明实施例中利用预置在定位弹中卫星定位系统，以及定位基站的共同作用可以实现对深水装备的精确定位。利用可溶性浮子装载定位弹，在一段时间之后定位弹将沉入海底而失效，从而减少了深水装备位置泄露的风险。
实施例四
本发明实施例提供一种水下定位装置，所述水下定位装置可安装在水下设备；所述水下定位装置包括存储器和处理器；所述存储器存储有水下设备的定位计算机程序，所述处理器执行所述计算机程序，以实现如实施例一中任意一项所述方法的步骤。
具体说，以实现如下步骤：
发射定位信号，以使浮于水面的水面定位装置采集位置信息和用于确定相对位置的参数信息；
接收所述位置信息和所述参数信息；
根据所述参数信息，确定与所述水面定位装置的相对位置；
根据所述位置信息和所述相对位置，确定所述水下设备的位置。
所述根据所述参数信息，确定与所述水面定位装置的相对位置，包括：
根据所述参数信息，确定所述定位信号的传播时间和传播速度；所述传播时间为所述定位信号的发射时间和所述水面定位装置接收到所述定位信号的接收时间的差值；
确定所述水下定位装置和所述水面定位装置的角度；
根据所述传播时间、传播速度和角度，确定所述相对位置。
其中，所述参数信息包括所述接收时间和频率信息；
所述根据所述参数信息，确定所述定位信号的传播时间和传播速度；确定所述水下定位装置和所述水面定位装置的角度，包括：
根据预设的多个旋转角度，在每个所述旋转角度上发射对应频率的定位信号，以使所述水面定位装置检测定位信号，并确定出信号强度最强的定位信号对应接收时间和频率信息；
记录所述发射时间；
接收所述水面定位装置发送的频率信息和所述接收时间；
根据所述发射时间和所述接收时间，确定所述传播时间；
根据所述频率信息，确定对应旋转角度；
根据确定的旋转角度，确定所述水下定位装置和所述水面定位装置的角度。
在本发明实施例中，可选地，所述发射定位信号，以使浮于水面的水面定位装置采集位置信息之前，包括：
向所述水面定位装置发生启动信号，以唤醒所述水面定位装置开始计时，并检测定位信号。
在本发明实施例中，所述水下定位装置还可以包括通信模块、电源模块和人机交互模块；
其中通信模块可以采用短距离通信模块，用于接收位置信息和参数信息；
电源模块用于对存储器、处理器、通信模块及人机交互模块供电。
人机交互模块用于定位信息的可视化。
实施例五
本发明实施例提供一种水面定位装置，所述水面定位装置在定位时浮于水面，所述水面定位装置包括存储器和处理器，所述存储器存储有水下设备的定位计算机程序，所述处理器执行所述计算机程序，以实现如实施例二中任意一项所述方法的步骤。
具体说，以实现以下步骤：
接收水下定位装置的定位信号；
根据所述定位信号采集位置信息和用于确定相对位置的参数信息；
将所述位置信息和所述参数信息发送给所述水下定位装置，以使所述水下定位装置确定所述水下设备的位置。
在本发明实施例中，可选地，所述参数信息包括接收时间和频率信息；
所述根据所述定位信号采集用于确定相对位置的参数信息，包括：
检测定位信号；
从检测到的定位信号中确定出信号强度最强的定位信号；
记录所述最强的定位信号的接收时间，并测量出所述最强的定位信号的频率信息。
在本发明实施例中，所述水面定位装置还可以包括供电模块、卫星定位模块、通信模块。
其中通信模块可以采用短距离通信模块，用于发送位置信息和参数信息等；
电源模块用于对存储器、处理器、通信模块及卫星定位模块供电；
卫星定位模块用于定位，采集位置信息。
实施例六
本发明实施例提供一种定位系统，所述定位系统包括如实施例一种任意所述的水下定位装置、至少一个如实施例二任意所述的水面定位装置和多个漂浮装置；
所述漂浮装置由可溶性材料制备；
每个水面定位装置对应设置在一漂浮装置中。
在本发明实施例中，可选地，在对水下设备定位时，任一水面定位装置随所述漂浮装置漂浮在水面，并在漂浮达到预定的时间时，该漂浮装置被分解，并使所述水面定位装置沉入水中。
所述水下定位装置为定位基站；所述水面定位装置为定位弹，所述水面定位装置中设置有定位系统；所述漂浮装置为浮子。
实施例七
本发明实施例提供一种计算机可读存储介质，所述存储介质存储有用于水下定位装置的水下设备的定位第一计算机程序，和/或存储有用于水面定位装置的水下设备的定位第二计算机程序；
当所述第一计算机程序被至少一个处理器执行时，以实现如实施例一中任意一项所述方法的步骤；
当所述第二计算机程序被至少一个处理器执行时，以实现如实施例二中任意一项所述方法的步骤。
本发明实施例中计算机可读存储介质可以是RAM存储器、闪存、ROM存储器、EPROM存储器、EEPROM存储器、寄存器、硬盘、移动硬盘、CD-ROM 或者本领域已知的任何其他形式的存储介质。可以将一种存储介质藕接至处理器，从而使处理器能够从该存储介质读取信息，且可向该存储介质写入信息；或者该存储介质可以是处理器的组成部分。处理器和存储介质可以位于专用集成电路中。
在此需要说明的是，实施例四至实施例七在具体实现时可以参阅实施例一至实施例三，也具有相应的技术效果，因此不再赘述。
以上所述仅是本发明的优选实施方式，应当指出，对于本技术领域的普通技术人员来说，在不脱离本发明原理的前提下，还可以做出若干改进和润饰，这些改进和润饰也应视为本发明的保护范围。

Claims (11)

1.一种水下设备的定位方法，其特征在于，所述方法用于安装在所述水下设备的水下定位装置，所述方法包括：
发射定位信号，以使浮于水面的水面定位装置采集位置信息和用于确定相对位置的参数信息；
接收所述位置信息和所述参数信息；
根据所述参数信息，确定与所述水面定位装置的相对位置；
根据所述位置信息和所述相对位置，确定所述水下设备的位置。
2.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述参数信息，确定与所述水面定位装置的相对位置，包括：
根据所述参数信息，确定所述定位信号的传播时间和传播速度；所述传播时间为所述定位信号的发射时间和所述水面定位装置接收到所述定位信号的接收时间的差值；
确定所述水下定位装置和所述水面定位装置的角度；
根据所述传播时间、传播速度和角度，确定所述相对位置。
3.如权利要求2所述的方法，其特征在于，所述参数信息包括所述接收时间和频率信息；
所述根据所述参数信息，确定所述定位信号的传播时间和传播速度；确定所述水下定位装置和所述水面定位装置的角度，包括：
根据预设的多个旋转角度，在每个所述旋转角度上发射对应频率的定位信号，以使所述水面定位装置检测定位信号，并确定出信号强度最强的定位信号对应接收时间和频率信息；
记录所述发射时间；
接收所述水面定位装置发送的频率信息和所述接收时间；
根据所述发射时间和所述接收时间，确定所述传播时间；
根据所述频率信息，确定对应旋转角度；
根据确定的旋转角度，确定所述水下定位装置和所述水面定位装置的角度。
4.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述发射定位信号，以使浮于水面的水面定位装置采集位置信息之前，包括：
向所述水面定位装置发生启动信号，以唤醒所述水面定位装置开始计时，并检测定位信号。
5.一种水面设备的定位方法，其特征在于，所述方法用于水面定位装置，所述方法包括：
接收水下定位装置的定位信号；
根据所述定位信号采集位置信息和用于确定相对位置的参数信息；
将所述位置信息和所述参数信息发送给所述水下定位装置，以使所述水下定位装置确定所述水下设备的位置。
6.如权利要求5所述的定位方法，其特征在于，所述参数信息包括接收时间和频率信息；
所述根据所述定位信号采集用于确定相对位置的参数信息，包括：
检测定位信号；
从检测到的定位信号中确定出信号强度最强的定位信号；
记录所述最强的定位信号的接收时间，并测量出所述最强的定位信号的频率信息。
7.一种水下定位装置，其特征在于，所述水下定位装置可安装在水下设备；所述水下定位装置包括存储器和处理器；所述存储器存储有水下设备的定位计算机程序，所述处理器执行所述计算机程序，以实现如权利要求1-4中任意一项所述方法的步骤。
8.一种水面定位装置，其特征在于，所述水面定位装置在定位时浮于水面，所述水面定位装置包括存储器和处理器，所述存储器存储有水下设备的定位计算机程序，所述处理器执行所述计算机程序，以实现如权利要求5或6所述方法的步骤。
9.一种定位系统，其特征在于，所述定位系统包括如权利要求7所述的水下定位装置、至少一个如权利要求8所述的水面定位装置和多个漂浮装置；
所述漂浮装置由可溶性材料制备；
每个水面定位装置对应设置在一漂浮装置中。
10.如权利要求9所述定位系统，其特征在于，在对水下设备定位时，任一水面定位装置随所述漂浮装置漂浮在水面，并在漂浮达到预定的时间时，该漂浮装置被分解，并使所述水面定位装置沉入水中。
所述水下定位装置为定位基站；所述水面定位装置为定位弹，所述水面定位装置中设置有定位系统；所述漂浮装置为浮子。
11.一种计算机可读存储介质，其特征在于，所述存储介质存储有用于水下定位装置的水下设备的定位第一计算机程序，和/或存储有用于水面定位装置的水下设备的定位第二计算机程序；
当所述第一计算机程序被至少一个处理器执行时，以实现如权利要求1-4中任意一项所述方法的步骤；
当所述第二计算机程序被至少一个处理器执行时，以实现如权利要求5或6所述方法的步骤。
CN201710685018.3A 2017-08-11 2017-08-11 一种水下设备的定位方法、相应装置、系统及存储介质 Pending CN107390206A (zh)

Priority Applications (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
CN201710685018.3A CN107390206A (zh) 2017-08-11 2017-08-11 一种水下设备的定位方法、相应装置、系统及存储介质

Applications Claiming Priority (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
CN201710685018.3A CN107390206A (zh) 2017-08-11 2017-08-11 一种水下设备的定位方法、相应装置、系统及存储介质

Publications (1)

Publication Number Publication Date
CN107390206A true CN107390206A (zh) 2017-11-24

Family

ID=60355442

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
CN201710685018.3A Pending CN107390206A (zh) 2017-08-11 2017-08-11 一种水下设备的定位方法、相应装置、系统及存储介质

Country Status (1)

Country Link
CN (1) CN107390206A (zh)

Cited By (3)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN108169753A (zh) * 2018-01-08 2018-06-15 哈尔滨工程大学 一种分离式水下小平台声引信系统及探测方法
CN109459777A (zh) * 2018-11-21 2019-03-12 北京木业邦科技有限公司 一种机器人、机器人定位方法及其存储介质
CN113207091A (zh) * 2021-04-06 2021-08-03 Oppo广东移动通信有限公司 一种定位方法及智能穿戴设备、存储介质

Citations (5)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
WO2008144139A1 (en) * 2007-05-14 2008-11-27 Zupt, Llc System and process for the precise positioning of subsea units
CN104007418A (zh) * 2014-06-16 2014-08-27 罗宇 一种基于时间同步的大基阵水下宽带扩频信标导航定位系统及方法
CN104181505A (zh) * 2014-08-18 2014-12-03 吉林大学 一种基于近场源定位算法的多目标水声定位方法和系统
CN105093180A (zh) * 2015-09-16 2015-11-25 欧舶智能科技（上海）有限公司 一种水下机器人定位系统及方法
CN106997057A (zh) * 2017-05-11 2017-08-01 深圳潜水侠创新动力科技有限公司 用于水下探测器的定位系统及其定位方法

Patent Citations (5)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
WO2008144139A1 (en) * 2007-05-14 2008-11-27 Zupt, Llc System and process for the precise positioning of subsea units
CN104007418A (zh) * 2014-06-16 2014-08-27 罗宇 一种基于时间同步的大基阵水下宽带扩频信标导航定位系统及方法
CN104181505A (zh) * 2014-08-18 2014-12-03 吉林大学 一种基于近场源定位算法的多目标水声定位方法和系统
CN105093180A (zh) * 2015-09-16 2015-11-25 欧舶智能科技（上海）有限公司 一种水下机器人定位系统及方法
CN106997057A (zh) * 2017-05-11 2017-08-01 深圳潜水侠创新动力科技有限公司 用于水下探测器的定位系统及其定位方法

Cited By (4)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN108169753A (zh) * 2018-01-08 2018-06-15 哈尔滨工程大学 一种分离式水下小平台声引信系统及探测方法
CN109459777A (zh) * 2018-11-21 2019-03-12 北京木业邦科技有限公司 一种机器人、机器人定位方法及其存储介质
CN109459777B (zh) * 2018-11-21 2021-08-17 北京木业邦科技有限公司 一种机器人、机器人定位方法及其存储介质
CN113207091A (zh) * 2021-04-06 2021-08-03 Oppo广东移动通信有限公司 一种定位方法及智能穿戴设备、存储介质

Similar Documents

Publication Publication Date Title
CN107390206A (zh) 一种水下设备的定位方法、相应装置、系统及存储介质
CN201397137Y (zh) 集成gps定位的双频超声波水下地形测量仪
WO2007007728A1 (ja) 津波情報提供方法および津波情報提供システム
CN107764248A (zh) 一种声学波潮测量仪及测量方法
WO2014029160A1 (zh) 声学海底验潮仪
CN104569988A (zh) 利用回声测深进行大水深测量的校正方法
CN203349841U (zh) 一种舰船波浪运动检测装置
CN104133217A (zh) 一种水下运动目标与水流的三维速度联合测定方法及装置
KR100660563B1 (ko) 자동화 부표판을 이용한 다중채널 해상 탄성파 탐사장치 및탐사방법
CN101777954A (zh) 基于本征声线视在搜索的水声信道有效声速估计方法
JP2006119149A (ja) 水中移動体の角度計測装置及び水中移動体の角度計測方法
CN105910579A (zh) 河道断面测绘系统
CN113671443A (zh) 基于掠射角声线修正的水声传感器网络深海目标定位方法
CN205898118U (zh) 河道断面测绘仪
US20190235074A1 (en) Self-positioning system and self-positioning identification method of deepwater underwater robot of irregular dam surface of reservoir
CN110309581A (zh) 一种水下潜标位置综合校准测量点快速优化布局方法
CN113933526B (zh) 一种体目标高精度三维运动速度测量方法
CN108873058B (zh) 一种海底地震仪样机及实测方法
CN202230200U (zh) 带缆水下潜器超声波定位与轨迹监测系统
CN104627334B (zh) 一种侧置式吃水检测系统及其工作方法
CN101464470B (zh) 一种声学非底跟踪测量载体对底速度的方法和系统
CN111982156B (zh) 一种基于水下回声模拟技术的单波束测深仪校准方法
CN209589205U (zh) 一种多波束水深测量系统
CN202770991U (zh) 大型水下吊装结构物位置姿态实时测量装置
CN105607068A (zh) 一种河道整治工程根石探测器

Legal Events

Date Code Title Description
PB01 Publication
PB01 Publication
SE01 Entry into force of request for substantive examination
SE01 Entry into force of request for substantive examination
RJ01 Rejection of invention patent application after publication
RJ01 Rejection of invention patent application after publication

Application publication date: 20171124