CN107374734A - 传动组件、手术机器人的手术器械和手术机器人 - Google Patents

传动组件、手术机器人的手术器械和手术机器人 Download PDF

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Abstract

本发明提供了一种传动组件、手术机器人的手术器械和手术机器人，手术机器人的手术器械包括电机，电机设置有输出轴，传动组件包括：连接轴和传动轴；连接轴一端与电机的输出轴相连接，连接轴的另一端设置有第一连接盘；传动轴上设置有第二连接盘；其中，第一连接盘与第二连接盘中的一个上设置有至少一个凸起，另一个上设置有凹槽，凸起与凹槽相配合，以实现第一连接盘与第二连接盘之间的传动。通过凸起与凹槽配合，使得第一连接盘与第二连接盘之间的传动比更加稳定，确保传动的准确性，并且该传动组件结构简单，便于安装定位，可有效地提升医生更换手术器械的效率，进而提升手术的效率，使得医生可更加及时的挽救病人的生命，提升了手术的成功率。

Description

传动组件、手术机器人的手术器械和手术机器人
技术领域
本发明涉及医学机器人技术领域，具体而言，涉及一种传动组件、手术机器人的手术器械及手术机器人。
背景技术
目前，在相关技术中，机器人辅助微创外科手术逐渐成为微创外科手术的发展趋势，在手术过程中，手术机器人的手术器械与人手不同，无法做到随时更换手术器械，但为提高手术的效率，使得对病人的救治更加及时，所以快速地更换手术器械是十分必要地，这也就是说，如何设计一款便于安装定位的手术机器人的手术器械是十分必要的。
发明内容
本发明旨在至少解决现有技术或相关技术中存在的技术问题之一。
为此，本发明第一个目的在于提出一种传动组件。
本发明的第二个目的在于提出一种手术机器人的手术器械。
本发明的第三个目的在于提出一种手术机器人。
有鉴于此，根据本发明的第一个目的，本发明提供了一种传动组件，用于手术机器人的手术器械，手术机器人的手术器械包括电机，电机设置有输出轴，传动组件包括：连接轴和传动轴；连接轴一端与电机的输出轴相连接，连接轴的另一端设置有第一连接盘；传动轴上设置有第二连接盘；其中，第一连接盘与第二连接盘中的一个上设置有至少一个凸起，另一个上设置有凹槽，凸起与凹槽相配合，以实现第一连接盘与第二连接盘之间的传动。
本发明所提供的传动组件，通过在连接轴与传动轴上分别设置第一连接盘与第二连接盘，并且在第一连接盘与第二连接盘中的一个上设置有凸起，另一个上设置有凹槽，凸起与凹槽相配合，使得第一连接盘可带动第二连接盘转动，实现了连接轴与传动轴之间的传动；通过凸起与凹槽配合，使得第一连接盘与第二连接盘之间的传动比更加稳定，确保传动的准确性，并且该传动组件结构简单，便于安装定位，可有效地提升医生更换手术器械的效率，进而提升手术的效率，使得医生可更加及时的挽救病人的生命，提升了手术的成功率。
另外，本发明提供的上述技术方案中的传动组件还可以具有如下附加技术特征：
在上述技术方案中，优选地，凸起为由第一连接盘或第二连接盘的中心向边缘延伸的一字型结构；凹槽的形状与凸起相同。
在该技术方案中，通过将凸起设置为由第一连接盘或第二连接盘的中心向边缘延伸的一字型结构，增加了凸起的受力面积，有效地降低了凸起在传动过程中所承受的压强，确保了传动的稳定。
在上述任一技术方案中，优选地，凸起为凸出于第一连接盘或第二连接盘表面的柱形结构；凹槽的形状与凸起相同。
在该技术方案中，通过将凸起设置为凸出于第一连接盘或第二连接盘表面的柱形结构，当凸起嵌于凹槽中时，可实现第一连接盘与第二连接盘之间在径向上的定位，进一步确保传动稳定性。
在上述任一技术方案中，优选地，柱形结构的端部设置有锥形的导向部，导向部的截面积由与柱形结构相连接的一端向另一端逐渐减小。
在该技术方案中，通过设置导向部，由于导向部的端部的截面积小于凹槽的截面积，所以凸起在转动至凹槽所在的位置时，导向部的端部与凹槽的侧壁具有较大的间隙，便于凸起进入凹槽中。
在上述任一技术方案中，优选地，当凸起为多个时，多个凸起以第一连接盘或第二连接盘的中心为中心周向分布。
在该技术方案中，多个凸起以第一连接盘或第二连接盘的中心为中心周向分布，减小了第一连接盘旋转至预定位置所需的角度，实现了第一连接盘与第二连接盘之间的快速配合。
在上述任一技术方案中，优选地，传动组件还包括弹性件，弹性件的一端卡接于连接轴上，弹性件的另一端与第一连接盘相连接。
在该技术方案中，由于设置有弹性件，并且一端与第一连接盘相连接，另一端与连接轴卡接，在将传动部与驱动部连接后，弹性件被压缩，弹性件对第一连接盘产生一个推力，当第一连接盘转动至与第二连接盘相配合的预定位置时，弹性件会推动第一连接盘自动进入预定位置，而不需要再更换手术机械时手动对第二连接盘与第一连接盘进行定位，简化了装配的步骤，使得手术机器人的手术器械的安装定位更加便捷，简化了医生的操作步骤。
在上述任一技术方案中，优选地，弹性件为弹簧或橡胶件，弹性件套设于连接轴上。
在该技术方案中，通过将弹性件设置为弹簧或橡胶件，并套设于连接轴上，可有效地防止弹性件在径向上产生形变，确保对第二连接盘的推力的稳定性，进而确保第二连接盘可准确地进入预定位置。
在上述任一技术方案中，优选地，凹槽的深度大于凸起的高度。
在该技术方案中，通过将凹槽的深度设置为大于凸起的高度，使得凹槽与凸起配合时，凸起可完全嵌于凹槽中，确保第一连接盘与第二连接盘之间配合的紧密性。
根据本发明的第二个目的，本发明提供了一种手术机器人的手术器械，包括如上述任一技术方案所述的传动组件，因此，该手术机器人的手术器械包括上述任一技术方案所述的传动组件的全部有益效果。
根据本发明的第三个目的，本发明提供了一种手术机器人，包括如上述技术方案所述的手术机器人的手术器械，因此，该手术机器人的手术器械包括上述技术方案所述的手术机器人的手术器械的全部有益效果。
本发明的附加方面和优点将在下面的描述中部分给出，部分将从下面的描述中变得明显，或通过本发明的实践了解到。
附图说明
本发明的上述和/或附加的方面和优点从结合下面附图对实施例的描述中将变得明显和容易理解，其中：
图1示出了根据本发明的一个实施例的手术机器人的手术器械结构示意图；
图2示出了根据本发明的一个实施例的第二连接盘结构示意图；
图3示出了根据本发明的一个实施例的第一连接盘结构示意图；
图4示出了根据本发明的一个实施例的手术机器人的手术器械的传动部分结构示意图；
图5示出了根据本发明的一个实施例的手术机器人的手术器械的驱动部分结构示意图；
其中，图1至图5中的附图标记与部件名称之间的对应关系为：
102传动轴，104第二连接盘，1042凸起，106第一连接盘，1062凹槽，108连接轴，110电机，112弹性件。
具体实施方式
为了能够更清楚地理解本发明的上述目的、特征和优点，下面结合附图和具体实施方式对本发明进行进一步的详细描述。需要说明的是，在不冲突的情况下，本申请的实施例及实施例中的特征可以相互组合。
在下面的描述中阐述了很多具体细节以便于充分理解本发明，但是，本发明还可以采用其他不同于在此描述的其他方式来实施，因此，本发明的保护范围并不受下面公开的具体实施例的限制。
下面参照图1至图5描述根据本发明一些实施例所述传动组件、手术机器人的手术器械及手术机器人。
在本发明第一方面实施例中，如图1至图5所示，本发明提供了一种传动组件，用于手术机器人的手术器械，手术机器人的手术器械包括电机110，电机110设置有输出轴，传动组件包括：连接轴108和传动轴102；连接轴108一端与电机110的输出轴相连接，连接轴108的另一端设置有第一连接盘106；传动轴102上设置有第二连接盘104；其中，第一连接盘106与第二连接盘104中的一个上设置有至少一个凸起1042，另一个上设置有凹槽1062，凸起1042与凹槽1062相配合，以实现第一连接盘106与第二连接盘104之间的传动。
本发明所提供的传动组件，通过在连接轴108与传动轴102上分别设置第一连接盘106与第二连接盘104，并且在第一连接盘106与第二连接盘104中的一个上设置有凸起1042，另一个上设置有凹槽1062，凸起1042与凹槽1062相配合，使得第一连接盘106可带动第二连接盘104转动，实现了连接轴108与传动轴102之间的传动；通过凸起1042与凹槽1062配合，使得第一连接盘106与第二连接盘104之间的传动比更加稳定，确保传动的准确性，并且该传动组件结构简单，便于安装定位，可有效地提升医生更换手术器械的效率，进而提升手术的效率，使得医生可更加及时的挽救病人的生命，提升了手术的成功率。
在本发明的一个实施例中，优选地，如图2和图3所示，凸起1042为由第一连接盘106或第二连接盘104的中心向边缘延伸的一字型结构；凹槽1062的形状与凸起1042相同。
在该实施例中，通过将凸起1042设置为由第一连接盘106或第二连接盘104的中心向边缘延伸的一字型结构，增加了凸起1042的受力面积，有效地降低了凸起1042在传动过程中所承受的压强，确保了传动的稳定。
在本发明的一个实施例中，优选地，凸起1042为凸出于第一连接盘106或第二连接盘104表面的柱形结构；凹槽1062的形状与凸起1042相同。
在该实施例中，通过将凸起1042设置为凸出于第一连接盘106或第二连接盘104表面的柱形结构，当凸起1042嵌于凹槽1062中时，可实现第一连接盘106与第二连接盘104之间在径向上的定位，进一步确保传动稳定性。
在本发明的一个实施例中，优选地，柱形结构的端部设置有锥形的导向部，导向部的截面积由与柱形结构相连接的一端向另一端逐渐减小。
在该实施例中，通过设置导向部，由于导向部的端部的截面积小于凹槽1062的截面积，所以凸起1042在转动至凹槽1062所在的位置时，导向部的端部与凹槽1062的侧壁具有较大的间隙，便于凸起1042进入凹槽1062中。
在本发明的一个实施例中，优选地，如图2所示，当凸起1042为多个时，多个凸起1042以第一连接盘106或第二连接盘104的中心为中心周向分布。
在该实施例中，多个凸起1042以第一连接盘106或第二连接盘104的中心为中心周向分布，减小了第一连接盘106旋转至预定位置所需的角度，实现了第一连接盘106与第二连接盘104之间的快速配合。
在本发明的一个实施例中，优选地，如图4所示，传动组件还包括弹性件112，弹性件112的一端卡接于连接轴108上，弹性件112的另一端与第一连接盘106相连接。
在该实施例中，由于设置有弹性件112，并且一端与第一连接盘106相连接，另一端与连接轴108卡接，在将传动部与驱动部连接后，弹性件112被压缩，弹性件112对第一连接盘106产生一个推力，当第一连接盘106转动至与第二连接盘104相配合的预定位置时，弹性件112会推动第一连接盘106自动进入预定位置，而不需要再更换手术机械时手动对第二连接盘104与第一连接盘106进行定位，简化了装配的步骤，使得手术机器人的手术器械的安装定位更加便捷，简化了医生的操作步骤。
在本发明的一个实施例中，优选地，弹性件112为弹簧或橡胶件，弹性件112套设于连接轴108上。
在该实施例中，通过将弹性件112设置为弹簧或橡胶件，并套设于连接轴108上，可有效地防止弹性件112在径向上产生形变，确保对第二连接盘104的推力的稳定性，进而确保第二连接盘104可准确地进入预定位置。
在本发明的一个实施例中，优选地，凹槽1062的深度大于凸起1042的高度。
在该实施例中，通过将凹槽1062的深度设置为大于凸起1042的高度，使得凹槽1062与凸起1042配合时，凸起1042可完全嵌于凹槽1062中，确保第一连接盘106与第二连接盘104之间配合的紧密性。
在本发明第二方面实施例中，本发明提供了一种手术机器人的手术器械，包括如上述任一技术方案所述的传动组件，因此，该手术机器人的手术器械包括上述任一技术方案所述的传动组件的全部有益效果。
在本发明第三方面实施例中，本发明提供了一种手术机器人，包括如上述技术方案所述的手术机器人的手术器械，因此，该手术机器人的手术器械包括上述技术方案所述的手术机器人的手术器械的全部有益效果。
在本发明的描述中，术语“多个”则指两个或两个以上，除非另有明确的限定，术语“上”、“下”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本发明和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本发明的限制；术语“连接”、“安装”、“固定”等均应做广义理解，例如，“连接”可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或一体地连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连。对于本领域的普通技术人员而言，可以根据具体情况理解上述术语在本发明中的具体含义。
在本发明的描述中，术语“一个实施例”、“一些实施例”、“具体实施例”等的描述意指结合该实施例或示例描述的具体特征、结构、材料或特点包含于本发明的至少一个实施例或示例中。在本发明中，对上述术语的示意性表述不一定指的是相同的实施例或实例。而且，描述的具体特征、结构、材料或特点可以在任何的一个或多个实施例或示例中以合适的方式结合。
以上所述仅为本发明的优选实施例而已，并不用于限制本发明，对于本领域的技术人员来说，本发明可以有各种更改和变化。凡在本发明的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本发明的保护范围之内。

Claims (10)

1.一种传动组件，用于手术机器人的手术器械，所述手术机器人的手术器械包括电机，所述电机设置有输出轴，其特征在于，所述传动组件包括：
连接轴，所述连接轴一端与所述电机的输出轴相连接，所述连接轴的另一端设置有第一连接盘；
传动轴，所述传动轴上设置有第二连接盘；
其中，所述第一连接盘与所述第二连接盘中的一个上设置有至少一个凸起，另一个上设置有凹槽，所述凸起与所述凹槽相配合，以实现所述第一连接盘与所述第二连接盘之间的传动。
2.根据权利要求1所述的传动组件，其特征在于，
所述凸起为由所述第一连接盘或所述第二连接盘的中心向边缘延伸的一字型结构；
所述凹槽的形状与所述凸起相同。
3.根据权利要求1所述的传动组件，其特征在于，
所述凸起为凸出于所述第一连接盘或所述第二连接盘表面的柱形结构；
所述凹槽的形状与所述凸起相同。
4.根据权利要求3所述的传动组件，其特征在于，所述柱形结构的端部设置有锥形的导向部，所述导向部的截面积由与所述柱形结构相连接的一端向另一端逐渐减小。
5.根据权利要求1至4中任一项所述的传动组件，其特征在于，当所述凸起为多个时，多个所述凸起以所述第一连接盘或所述第二连接盘的中心为中心周向分布。
6.根据权利要求1至4中任一项所述的传动组件，其特征在于，还包括弹性件，所述弹性件的一端卡接于所述连接轴上，所述弹性件的另一端与所述第一连接盘相连接。
7.根据权利要求6所述的传动组件，其特征在于，所述弹性件为弹簧或橡胶件，所述弹性件套设于所述连接轴上。
8.根据权利要求1至4中任一项所述的传动组件，其特征在于，所述凹槽的深度大于所述凸起的高度。
9.一种手术机器人的手术器械，其特征在于，包括如权利要求1至8中任一项所述的传动组件。
10.一种手术机器人，其特征在于，包括如权利要求9所述的手术机器人的手术器械。
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