CN107357249A - 农业作业机模块化作业系统文本 - Google Patents

Abstract

本发明的所述农业作业机模块化作业系统文本，用于对农业作业机作业进行控制与管理。所述农业作业机模块化作业系统文本具有：输入文本模块、译码文本模块、数据处理文本模块、人机交互文本模块、位置控制文本模块、系统运行管理与诊断文本模块、PLC文本模块、通信文本模块、总线文本模块、附属功能扩展文本模块、农业作业机作业工作程序与系统参数管理文本模块。本发明提供的所述农业作业机模块化作业系统文本结构简单、易于实现。

Description

农业作业机模块化作业系统文本

技术领域

本发明涉及农业作业机技术领域的作业系统文本，更为具体地说，涉及农业作业机模块化作业系统文本。

背景技术

现有的农业作业机械是一种机械式的作业机，由于缺乏对农业作业机作业进行控制与管理的系统文本，现有的农业作业机无法进行自动化作业。现有的农业作业机需要进行自动化作业，必须具备对农业作业机作业进行控制与管理的农业作业机作业系统文本。为了实现农业作业机作业进行控制与管理的系统文本目的，本发明提供农业作业机模块化作业系统文本。

发明内容

为了达到上述目的，本发明提供农业作业机模块化作业系统文本。本发明采用的所述农业作业机模块化作业系统文本，用于对农业作业机作业进行控制与管理。所述农业作业机模块化作业系统文本具有：输入文本模块、译码文本模块、数据处理文本模块、人机交互文本模块、位置控制文本模块、系统运行管理与诊断文本模块、PLC文本模块、通信文本模块、总线文本模块、附属功能扩展文本模块、农业作业机作业工作程序与系统参数管理文本模块。本发明提供的所述农业作业机模块化作业系统文本结构简单、易于实现。

技术方案

本发明实施例的所述农业作业机模块化作业系统文本，用于对农业作业机作业进行控制与管理。所述农业作业机模块化作业系统文本具有：输入文本模块、译码文本模块、数据处理文本模块、人机交互文本模块、位置控制文本模块、系统运行管理与诊断文本模块、PLC文本模块、通信文本模块、总线文本模块、附属功能扩展文本模块、农业作业机作业工作程序与系统参数管理文本模块。

另外，根据本发明实施例的所述农业作业机模块化作业系统文本还可以具有如下附加技术特征：

一些实施例，所述输入文本模块用于接收农业作业机作业工作程序以及农业作业机工作的实时信息输入到农业作业工作程序的缓冲器中，经缓冲器到达农业作业机工作程序的存储器中。

所述译码文本模块从农业作业机工作程序的存储器中读入程序段进行译码处理，分离出准备机能指令与数据、位置坐标类指令与数据、辅助功能指令与数据；并按照一定的语法规则解释成计算机能识别的数据形式，并将分离的指令与数据发送到相应的存储器中；并完成对农业作业机工作程序的语法检查、错误报警的工作。

一些实施例，所述数据处理文本模块用于对农业作业机工作程序的指令数据进行处理工作；所述数据处理文本模块具有坐标系偏移处理模块单元、作业工具长度补偿处理模块单元、作业工具半径补偿处理模块单元、机体误差补偿处理模块单元、坐标变换处理模块单元、机体传动匹配处理模块单元、插补处理模块单元。

所述位置控制文本模块在农业作业机驱动系统的每个采样周期内，将数据处理的理论给定位置值、速度值与农业作业机反馈装置的实际反馈位置值、速度值进行比较，其差值作为农业作业机驱动装置的驱动调节的输入，经驱动器控制农业作业机的驱动电机；在位置控制中用于完成位置回路的增益调整、各坐标的误差补偿和反间隙补偿。

一些实施例，所述系统运行管理与诊断文本模块具有CPU管理和外设管理；用于作业系统文本的前后台文本模块的合理安排与协调工作，中断服务文本模块之间的相互通信，农业作业机的控制面板与操作面板上各种信息的监控；在系统运行中及时发现农业作业机系统软件、硬件的故障，并指出故障类型，可在运行前、故障发生后，检查农业作业机系统各部件的功能是否正常，并指出发生故障的部位。

所述通信文本模块用于实现农业作业机控制装置与农业作业机驱动装置、辅助装置等装置的电器设备进行数据通信和控制；还用于实现农业作业机控制装置与外界其他农业作业机系统、机载设备系统、地面设施系统等进行通信。

一些实施例，所述人机交互文本模块用于农业作业机系统的各种操作命令、数据的输入、输出、显示；所述人机交互文本模块还用于操作人员通过所述人机交互文本模块控制作业机系统的运行；还用于作业机系统状态显示、工作运行显示；用于作业机床体调整、作业工作程序的编写和管理、工作参数的设置和管理。

所述辅助功能扩展文本模块具有供电控制模块单元、农业作业机自动防护模块单元、农业作业工作程序自动生成模块单元、扩展功能模块单元。

一些实施例，所述PLC文本模块用于对农业作业机操作面板的控制；用于对农业作业机侧的输入信号的控制；用于对自身输出信号控制；用于对农业作业机的旋转轴驱动电机的控制；用于对报警处理的控制；用于对软件驱动系统的控制。

一些实施例，所述农业作业机作业工作程序与系统参数管理模块用于农业作业机模块化作业系统文本各功能模块提供一致的系统配置参数、系统运行命令代码、系统状态代码、系统工作方式代码、系统配置代码、固定数值、系统参数、机体参数、作业机工作程序参数。

一些实施例，所述插补模块处理单元根据农业作业机工作程序给出的作业区域形状起点、终点的方程进行实时计算、插入、补上中间坐标；输出作业区域形状的中间坐标值、作业机运动轴驱动系统根据这些中间坐标值生成运动轨迹；所述插补模块处理单元具有数字脉冲乘法器插补法、逐点比较法、数字积分法、矢量辨别法、比较积分法、直线函数法、最小偏差法、目标点跟踪法、扩展数字积分法、二阶梯归扩展数字积分插补法、双数字积分插补法、角度逼近圆弧插补法。

一些实施例，所述PLC文本模块采用输入采样、程序执行、输出刷新三阶段进行周期性循环扫描；用扫描方式接收现场输入装置的状态或数据，并存入映像寄存器或数据寄存器中；诊断电源和PLC内部电路工作状态和编程过程中的语法错误；在PLC进入运行状态后，PLC从存储器中逐条读取用户程序，按指令规定的任务，产生相应的控制信号，去启闭有关控制门电路，完成用户程序中规定的逻辑或算术运算等任务，实现输出控制或数据通信等功能。

一些实施例，所述农业作业机作业工作程序自动生成模块单元用于采用图像采集器采集农业作业区域的三维特征图像、采用CAD/CAM软件的图形编辑功能、采用利用人的声音等方式作为信息输入，采用编程语言进行编译、轨迹计算、后置处理，将所需作业区域的特征自动生成农业作业机工作程序。

发明的效果在于：

本发明所涉及的农业作业机模块化作业系统文本能够容易地实现控制与管理农业作业机进行自动化作业的效果。

附图说明

接下来对本发明进行具体实例说明，但这些实例与说明不限制本发明，只参考下列附图说明的实施实例对本发明进行说明。

下列附图中

图1是根据本发明实施例的其中一种方案的农业作业机模块化作业系统文本的工作流程、结构组成图；

图2是根据本发明实施例的其中一种方案的农业作业机模块化作业系统文本的工作流程、结构组成图；

图3是根据本发明实施例的其中一种方案的农业作业机模块化作业系统文本的译码文本模块的工作流程图；

图4是根据本发明实施例的其中一种方案的农业作业机模块化作业系统文本的位置控制文本的模块工作流程图；

图5是根据本发明实施例的其中一种方案的农业作业机模块化作业系统文本的位置控制文本模块的工作流程图。

以上附图中

1.输入文本模块、2.人机交互文本模块、3.译码文本模块、4.数据处理文本模块、5.附属功能扩展文本模块、6.位置控制文本模块、7.PLC文本模块、8.系统运行管理与诊断文本模块、9.农业作业机作业工作程序与系统参数管理文本模块10.通信文本模块、11.总线系统文本模块、26.位置调节计算、27.位置控制模块单元、28.速度调节计算、29.速度控制模块单元、29a.驱动器、30.驱动单元、31.速度环、32.位置环、33.检测采集与反馈单元、34.速度检测、35.位置检测、36.位置控制模块单元、37.速度控制模块单元、38.功率驱动、39.电机、40.电流反馈、41.位置反馈、42.电流环、43.速度反馈。

具体实施

为了本发明的目的、技术方案更加清楚明白，进一步地，对本发明进行具体实施例说明，但对本发明不作任何限制，只参考下文描述的实施例对本发明进一步地进行说明。

下面请一起参阅图1到图5，

参见图1，农业作业机模块化作业系统文本具有：输入文本模块(1)、译码文本模块(3)、数据处理文本模块(4)、人机交互文本模块(2)、位置控制文本模块(6)、系统运行管理与诊断文本模块(8)、PLC文本模块(7)、通信文本模块(10)、附属功能扩展文本模块(5)、农业作业机作业工作程序与系统参数管理文本模块(9)、总线文本模块(11)。所述总线文本模块(11)用于将输入文本模块(1)、译码文本模块(3)、数据处理文本模块(4)、人机交互文本模块(2)、位置控制文本模块(6)、系统运行管理与诊断文本模块(8)、PLC文本模块(7)、通信文本模块(10)、附属功能扩展文本模块(5)、农业作业机作业工作程序与系统参数管理文本模块(9)连接起来，所述总线文本模块(11)用于向农业作业机模块化作业系统文本的各功能文本模块及未显示的模块单元传送数据信息、控制信息、地址信息。所述输入文本模块(1)用于接收农业作业机作业工作程序以及农业作业机工作的实时信息输入到农业作业工作程序的缓冲器中，经缓冲器到达农业作业机工作程序的存储器中。所述译码文本模块(3)从农业作业机工作程序的存储器中读入程序段进行译码处理，分离出准备机能指令与数据、位置坐标类指令与数据、辅助功能指令与数据；并按照一定的语法规则解释成计算机能识别的数据形式，并将分离的指令与数据发送到相应的存储器中；并完成对农业作业机工作程序的语法检查、错误报警的工作。所述数据处理文本模块(4)用于对农业作业机工作程序的指令数据进行处理工作；所述数据处理文本模块(4)具有坐标系偏移处理模块单元、作业工具长度补偿处理模块单元、作业工具半径补偿处理模块单元、机体误差补偿处理模块单元、坐标变换处理模块单元、机体传动匹配处理模块单元、插补处理模块单元。未显示的所述插补模块处理单元根据农业作业机工作程序给出的作业区域形状起点、终点的方程进行实时计算、插入、补上中间坐标；输出作业区域形状的中间坐标值、作业机运动轴驱动系统根据这些中间坐标值生成运动轨迹。未显示的所述插补模块处理单元具有数字脉冲乘法器插补法、逐点比较法、数字积分法、矢量辨别法、比较积分法、直线函数法、最小偏差法、目标点跟踪法、扩展数字积分法、二阶梯归扩展数字积分插补法、双数字积分插补法、角度逼近圆弧插补法。所述位置控制文本模块(6)在农业作业机驱动系统的每个采样周期内，将数据处理的理论给定位置值、速度值与农业作业机反馈装置的实际反馈位置值、速度值进行比较，其差值作为农业作业机驱动装置的驱动调节的输入，经驱动器控制农业作业机的驱动电机；在位置控制中用于完成位置回路的增益调整、各坐标的误差补偿和反间隙补偿。所述系统运行管理与诊断文本模块(8)具有CPU管理和外设管理；用于作业系统文本的前后台文本模块的合理安排与协调工作，中断服务文本模块之间的相互通信，农业作业机的控制面板与操作面板上各种信息的监控；在系统运行中及时发现农业作业机系统软件、硬件的故障，并指出故障类型，可在运行前、故障发生后，检查农业作业机系统各部件的功能是否正常，并指出发生故障的部位。所述通信文本模块(10)用于实现农业作业机控制装置与农业作业机驱动装置、辅助装置等装置的电器设备进行数据通信和控制；还用于实现农业作业机控制装置与外界其他农业作业机系统、机载设备系统、地面设施系统等进行通信。所述人机交互文本模块(2)用于农业作业机系统的各种操作命令、数据的输入、输出、显示；所述人机交互文本模块还用于操作人员通过所述人机交互装置控制作业机系统的运行；还用于作业机系统状态显示、工作运行显示；用于作业机床体调整、作业工作程序的编写和管理、工作参数的设置和管理。所述辅助功能扩展文本模块(5)具有供电控制模块单元、农业作业机自动防护模块单元、农业作业工作程序自动生成模块单元、扩展功能模块单元。未显示的所述农业作业机作业工作程序自动生成模块单元用于采用图像采集器采集农业作业区域的三维特征图像、采用CAD/CAM软件的图形编辑功能、采用利用人的声音作为输入信息，进行编译、轨迹计算、后置处理，将所需作业区域的特征自动生成农业作业机作业工作程序。所述PLC文本模块(7)用于对农业作业机操作面板的控制；用于对农业作业机侧的输入信号的控制；用于对自身输出信号控制；用于对农业作业机的旋转轴驱动电机的控制；用于对报警处理的控制；用于对软件驱动系统的控制。所述PLC文本模块(7)采用输入采样、程序执行、输出刷新三阶段进行周期性循环扫描；用扫描方式接收现场输入装置的状态或数据，并存入映像寄存器或数据寄存器中；诊断电源和PLC内部电路工作状态和编程过程中的语法错误；在PLC进入运行状态后，PLC从存储器中逐条读取用户程序，按指令规定的任务，产生相应的控制信号，去启闭有关控制门电路，完成用户程序中规定的逻辑或算术运算等任务，实现输出控制或数据通信等功能。所述农业作业机作业工作程序与系统参数管理模块(9)用于农业作业机模块化作业系统文本各功能模块提供一致的系统配置参数、系统运行命令代码、系统状态代码、系统工作方式代码、系统配置代码、固定数值、系统参数、机体参数、作业机工作程序参数。

参见图2，农业作业机模块化作业系统文本用于处理农业作业机作业工作文本模块，并根据农业作业机作业工作文本模块的要求以及农业作业机操作人员从编程器、操作键盘输入的用户程序对农业作业机作业进行控制与管理。所述农业作业机模块化作业系统文本工作流程如下：

S1，人机交互文本模块接收农业作业机操作人员从编程器、操作键盘输入的用户程序以及农业作业机作业工作文本模块根据系统运行管理与诊断模块、农业作业机工作程序与系统参数管理文本模块的要求将接收的信息发送给输入文本模块，所述人机交互文本模块还接收所述农业作业机模块化作业系统文本的各功能文本模块以及模块单元发送的显示信息输入到显示器进行显示。

S2，所述输入文本模块接收人机交互文本模块的输入信息以及农业作业机工作反馈的实时信息根据系统运行管理与诊断模块、农业作业机工作程序与系统参数管理文本模块的要求进行预处理，并输入到缓冲器中。

S3，所述译码文本模块采用以一个文本段为单位对农业作业机工作文本模块根据系统运行管理与诊断模块、农业作业机工作程序与系统参数管理文本模块的要求进行处理，把所需作业区域、作业方式、其他信息所表达的作业机作业工作信息、作业运动方式、作业速度信息和其它辅助信息按照一定的语法规则解释成控制装置能识别的数据形式，分离出各种控制指令及其数据，并将各种控制指令及其数据以一定的数据格式存放在指定的存储器；在译码过程中，还用来完成对作业工作文本段的语法检查，发现语法错误立即报警。

S4，所述数据处理文本模块的坐标系偏移模块单元根据系统运行管理与诊断模块、农业作业机工作程序与系统参数管理文本模块的要求从所述译码文本模块分离的指令信息的缓冲器中取出运动控制指令信息采用编程作业区域坐标系向农业作业机本体坐标系的转换的方法；采用编程运动路径的比例缩放的方法；镜像映射的方法；坐标系旋转的方法、极坐标向直角主坐标系转换的方法进行数据处理；并将处理的结果信息发送给作业工具长度补偿模块单元。

S5，所述数据处理文本模块的作业工具长度补偿模块单元根据系统运行管理与诊断模块、农业作业机工作程序与系统参数管理文本模块的要求进行作业工具长度补偿计算；并将处理结果的指令信息发送给作业工具半径补偿模块单元。

S6，所述数据处理文本模块的作业工具半径补偿模块单元根据系统运行管理与诊断模块、农业作业机工作程序与系统参数管理文本模块的要求进行作业工具半径补偿计算；并将处理结果的指令信息发送给插补处理模块单元。

S7，所述数据处理文本模块的插补处理模块单元根据系统运行管理与诊断模块、农业作业机工作程序与系统参数管理文本模块的要求采用逐点比较法、数字积分法、数字脉冲乘法器插补法、矢量辨别法、比较积分法、最小偏差法、目标点跟踪法、单步追踪法、直接函数法；直线函数法、扩展数字积分法、二阶梯归扩展数字积分插补法、双数字积分插补法、角度逼近圆弧插补法；采用插补准备、插补计算、终点辨别和处理的计算方法进行处理；并将处理的结果发送给坐标变换模块单元。

S8，所述数据处理文本模块的坐标变换模块单元接收插补处理模块单元以及手动进给信息根据系统运行管理与诊断模块、农业作业机工作程序与系统参数管理文本模块的要求进行作业工具的姿态和位置计算等处理，计算出农业作业机各个坐标轴相应的位置坐标；所述坐标变换模块单元将处理的结果信息发送给机体误差补偿补偿模块单元。

S9，所述数据处理文本模块的机体误差补偿模块单元接收所述坐标变换模块单元将处理的结果信息指令采用误差补偿法的等间隔补偿技术依据作业机系统程序和作业工作程序参数管理部的参数进行处理，用来补偿作业机机械结构和传动部分的制造误差以及使用环境引起的误差，包括丝杠螺距误差补偿、丝杠螺母反向间隙补偿、导轨不直度误差补偿、导轨垂直度误差补偿、环境温度引起的几何误差补偿。所述机体误差补偿模块单元将处理的结果指令信息发送给机体传动匹配模块单元。

S10，所述数据处理文本模块的机体误差补偿模块单元接收所述机体误差补偿模块单元处理的结果信息指令采用传动比匹配计算方法、整形量转换方法进行处理；所述机体传动匹配模块单元将处理的指令信息发送给位置控制文本模块。

S11，所述位置控制文本模块在农业作业机驱动系统的每个采样周期内，将数据处理的理论给定位置值、速度值与农业作业机反馈装置的实际反馈位置值、速度值进行比较，其差值作为农业作业机驱动装置的驱动调节的输入，经驱动器控制农业作业机的驱动电机；在位置控制中用于完成位置回路的增益调整、各坐标的误差补偿和反间隙补偿。

S12，所述PLC文本模块的扫描模块单元采用以重复扫描方式按地址编码顺序扫描译码文本模块分离出的辅助机能(包括M、N、S、T指令)、编程器、作业机的行程开关、按钮开关、限位开关等设备信号，并将所有输入端子的通断状态读入输入映象寄存器中。

S13，所述PLC文本模块的用户程序执行模块单元采用PLC顺序扫描用户程序；每执行一条程序所需要的信息都从输入映象寄存器和其他内部寄存器中读出并参与逻辑运算、数值计算；然后将执行结果写入输出映象寄存器中。

S14，所述PLC文本模块的输出模块单元将输出映象寄存器中的状态全部传送到输出锁存寄存器中。

S15，所述通信文本模块具有通信协议、网络通信管理、作业机自身通信模块单元、地面设备通信模块单元、其它作业机机载设备通信单元、其它作业机系统通信单元。所述通信文本模块接收位置控制文本模块以及PLC文本模块处理的指令信息根据通信协议、网络通信管理、作业机自身通信模块单元、地面设备通信模块单元、其它作业机机载设备通信单元、其它作业机系统通信单元的要求实现农业作业机及其各机械装置通信，用于实现外界其他农业作业机系统、机载设备系统、地面设施系统进行通信。所述农业作业机模块化系统文本有效实现控制与管理农业作业机进行自动化作业工作。

参见图3，农业作业机模块化作业系统文本的译码文本模块的译码与诊断工作是这样进行的：

S20将农业作业机所需作业区域的作业工作文本模块通过输入文本模块进行预处理并输入到指定的缓冲器中。

S21译码文本模块从缓冲器中取出一个字符。

S22译码文本模块进行功能字地址符进行判断。

S23如果是功能字地址符，译码文本模块对该功能字地址符设置相应的标志。

S24译码文本模块对该功能字地址符设置相应的标志进行指针修正，并将该指针修正信息进行循环处理。

S25如果功能字地址符否，译码文本模块对该字符进行数字字符判断。

S26如果是数字字符，译码文本模块对该数字字符设置相应的标志，进行处理并进行存储。

S27译码文本模块对该存储的数字字符进行语法判断。

S28如果语法错误否，译码文本模块对该数字字进行指针修正，并将该指针修正信息进行循环处理。

S29如果语法错误是，译码文本模块对该数字字进行设置语法错误标志并显示到人机交互装置，并报警。

S30如果不是数字字符，译码文本模块对该字符进行结束字符判断。

S31如果不是结束字符，译码模块对该字符进行提示输入非法字符。

S32如果是结束字符，译码模块对该字符进行逻辑错误判断。

S33如果没有逻辑错误，译码模块对该字符输出译码结束。

S34如果有逻辑错误、有非法字符，译码文本模块设置错误标志、并报警。

参见图4图5，位置控制文本模块接收数据处理文本模块的进给指令的理论给定值及农业作业机反馈的实际速度值、实际的位置值；并进行位置、速度比较与调节，得出精准结果信息进行控制驱动器进行工作。

为了本发明的目的、技术方案更加清楚明白，更进一步地，对本发明进行具体实施例说明，但对本发明不作任何限制，只参考下文描述的实施例对本发明更进一步地进行说明。

本发明实施例的所述农业作业机模块化作业系统文本，用于对农业作业机进行控制。所述农业作业机模块化作业系统文本具有：输入文本模块、译码文本模块、数据处理文本模块、人机交互文本模块、位置控制文本模块、系统运行管理与诊断文本模块、PLC文本模块、通信文本模块、附属功能扩展文本模块、农业作业机作业工作程序与系统参数管理文本模块。

进一步地，对本发明所涉及的所述农业作业机模块化作业系统文本进行优化，

所述输入文本模块、译码文本模块、数据处理文本模块、人机交互文本模块、位置控制文本模块、系统运行管理与诊断文本模块、PLC文本模块、通信文本模块、附属功能扩展文本模块、农业作业机作业工作程序与系统参数管理文本模块采用数据电缆进行连接；所述数据电缆用于功能模块之间的数据连接并完成数据交换的变量；所述输入文本模块、译码文本模块、数据处理文本模块、人机交互文本模块、位置控制文本模块、系统运行管理与诊断文本模块、PLC文本模块、通信文本模块、附属功能扩展文本模块、农业作业机作业工作程序与系统参数管理文本模块用于完成所述农业作业机模块化作业系统文本的处理功能；用于驱动与控制农业作业机系统进行自动作业、安全作业、协调作业。

进一步地，对本发明所涉及的所述农业作业机模块化作业系统文本进行优化，

优选地，所述农业作业机作业工作程序与系统参数管理文本模块用于向所述农业作业机模块化作业系统文本的各个功能模块提供统一的常数、数据电缆、配置参数、系统信息、系统操作命令及作业机工作参数等数据；所述农业作业机作业工作程序与系统参数管理文本模块用于接收农业作业机系统在自动化作业中所采集的参数及数据、命令进行管理与保存供后续工作使用。

优选地，所述系统运行管理与诊断文本模块负责对农业作业机工作过程服务的数据输入、数据处理、插补运算等各种文本模块进行调度管理。优选地，所述系统运行管理与诊断文本模块还负责对操作面板命令、时钟信号、故障信号等引起的中断进行处理。优选地，所述系统运行管理与诊断文本模块还负责对CPU管理和外设管理，如前后台文本的合理安排与协调工作，中断服务文本之间的相互通信，人机交互装置上各种信息的监控。优选地，所述系统运行管理与诊断文本模块还用于实现管理和组织整个所述农业作业机模块化作业系统文本工作过程所需要的功能。优选地，所述系统运行管理与诊断文本模块还实现农业作业机模块化系统文本的系统初始化、中断管理、总线裁决、系统出错识别和处理及系统文本与硬件诊断。

优选地，所述数据处理文本模块用于完成农业作业机作业工作程序的工具补偿计算、坐标位移量计算和进给速度处理等插补前的预处理；然后再进行插补计算，为农业作业机各轴提供位置给定量。优选地，所述数据处理文本模块还完成对作业机作业工具的长度补偿、作业机作业工具的半径补偿、反间隙补偿、丝杠螺距补偿、过象限及进给方向判断、进给速度换算、加减速控制及辅助功能处理。优选地，所述数据处理文本模块还用于根据农业作业机作业工作程序与系统参数管理文本模块中提供的数据，如曲线的种类、起点、终点等进行运算。

优选地，所述位置控制文本模块用于接收处理装置指令给定值与位置检测装置测得的实际值进行比较，其差值作为农业作业机驱动装置调节的输入，经驱动器控制伺服电机。优选地，所述位置控制文本模块还用于完成位置回路的增益调整、各坐标的螺距误差补偿和反向间隙补偿，以提高农业作业机及其各机械装置的定位精度。优选地，所述位置控制文本模块还用于进行自动加减速、回基准点、伺服系统滞后量的监视和漂移补偿，最后得到速度控制的模拟电压，去驱动农业作业机的进给电机。

优选地，所述PLC文本模块处理农业作业机及其各机械装置的紧急停止、润滑、冷却、作业方式选择、手动进给、电机启停等信号。优选地，所述PLC文本模块还对农业作业机的选作业工具、作业机及其各机械装置定位等过程进行逻辑控制。优选地，所述PLC文本模块还对作业机的转动轴正反转、定向、变速等动作过程进行控制。优选地，所述PLC文本模块用于作业机工作程序中的开关功能和农业作业机床体的信息做逻辑处理，实现各功能与操作方式之间的连锁，作业机的电器设备的启停、作业工具交换、运转时间的计数。

优选地，所述人机交互文本模块用来实现显示坐标值参数及指令代码、功能码、作业区域的图形显示、坐标值显示、作业机作业工作文本模块显示、报警信号显示、其他显示。优选地，所述人机交互文本模块用来实现于手动输入、操作界面切换等工作。优选地，所述人机交互文本模块还用于作业机所需作业区域、作业机作业工作文本、作业机系统文本、作业工作参数、各种操作命令、数据等的输入、输出、显示。

优选地，所述通信文本模块具有通信协议、网络通信管理、作业机自身通信模块单元、地面设备通信模块单元、其它作业机机载设备通信单元、其它作业机系统通信单元；优选地，所述通信装置用来实现农业作业机系统的自身通信，用于实现农业作业机单机、多机运行中与外界其他农业作业机系统、机载设备系统、地面设施系统进行通信。

优选地，所述译码文本模块以一个文本段为单位对农业作业机工作文本模块进行处理，把所需作业区域、作业方式、其他信息所表达的作业机作业工作信息、作业运动方式、作业速度信息和其它辅助信息按照一定的语法规则解释成控制装置能识别的数据形式，分离出各种控制指令及其数据，并将各种控制指令及其数据以一定的数据格式存放在指定的存储器；在译码过程中，还用来完成对作业工作文本段的语法检查，发现语法错误立即报警。

优选地，所述附属功能扩展文本模块具有供电控制模块单元、农业作业机自动防护模块单元、农业作业工作程序自动生成模块单元、扩展功能模块单元。优选地，所述供电控制模块单元用于农业作业机供电系统自动供电及对供电系统进行监控工作。优选地，所述农业作业机自动防护模块单元用于农业作业机在作业工作中控制农业作业机防护系统进行自动防护及对防护系统进行监控工作。优选地，所述农业作业工作程序自动生成模块单元用于利用图像采集器采集农业作业区域的三维特征图像、采用CAD/CAM及其它图形软件的图形编辑功能、采用利用人的声音等方式作为输入信息，采用字母、数字及规定好的一套基本符号，按一定的词法及语法规则组成的语言，用来描述作业区域的几何形状、几何元素间的相互关系及农业作业机作业过程、工艺参数进行编译、轨迹计算、后置处理，将所需作业区域的特征自动生成农业机作业工作程序。优选地，所述扩展功能模块单元用于根据用户需求用以添加、删减功能模块；满足不同作业机系统的需要；使农业作业机模块化作业系统文本具有扩展性、开放性。

进一步地，对本发明所涉及的所述农业作业机模块化作业系统文本进行说明，

所述农业作业机作业工作程序通过手动的方式从人机交互文本模块输入到输入文本模块，还可以通过农业作业工作程序自动生成模块单元将自动生成的农业作业机作业工作程序输入到输入文本模块。所述输入文本模块接收农业作业机作业工作程序以及农业作业机工作的实时信息输入到农业作业工作程序的缓冲器中，经缓冲器到达农业作业机工作程序的存储器中。所述译码文本模块从农业作业机工作程序的存储器中读入程序段进行译码处理，分离出准备机能指令与数据、位置坐标类指令与数据、辅助功能指令与数据、自定义功能指令与数据；并按照一定的语法规则解释成计算机能识别的数据形式，并将分离的指令与数据发送到相应的存储器中；并完成对农业作业机工作程序的语法检查、错误报警的工作。所述数据处理文本模块接收相应的存储器中的指令数据根据农业作业机作业工作程序与系统参数管理文本模块的要求进行坐标系偏移处理、作业工具长度补偿处理、作业工具半径补偿处理、插补处理、机体误差补偿处理、坐标变换处理、机体传动匹配处理。并将处理的指令数据输入到相应的指令缓冲器中。所述位置控制文本模块在农业作业机驱动系统的每个采样周期内，从进给运动的指令缓冲器中取出农业作业机系统的进给运动的位置、速度指令数据以及通过农业作业机驱动系统的信息采集与反馈装置所采集的农业作业机实时工作的实时位置、速度信息进行比较，调节、处理，输出精准的位置指令数据、速度指令数据。所述PLC文本模块接收所述译码文本模块分离出的辅助机能(包括M、N、S、T指令)、编程器、作业机的行程开关、按钮开关、限位开关等设备信号采用以重复扫描方式执行用户程序，在执行程序前首先按地址编码顺序将所有输入端子的通断状态读入输入映象寄存器中，然后开始执行用户程序，在执行过程中，即使输入信号发生变化，输入映象寄存器的内容也不变，直到下一个扫描周期的输入处理阶段才重新读取输入状态；在程序执行阶段，PLC顺序扫描用户程序；每执行一条程序所需要的信息都从输入映象寄存器和其他内部寄存器中读出并参与逻辑运算、数值计算，然后将执行结果写入输出映象寄存器中；当全部指令执行完毕后，将输出映象寄存器中的状态全部传送到输出锁存寄存器中。所述通信文本模块接收PLC文本模块输出到锁存寄存器中的执行结果指令数据以及位置控制文本模块输出的精准的位置指令数据、速度指令数据根据通信协议及农业作业机作业工作程序与系统参数管理文本模块的要求发送给农业作业机系统的相应的驱动器。所述驱动器按照接收的信息进行驱动农业作业机的相应的驱动设备进行自动、协调作业。所述。所述通信文本模块还用来接收农业作业机系统的各机械装置及其相应的驱动设备的实时工作信息根据通信协议及农业作业机作业工作程序与系统参数管理文本模块的要求发送到相应的处理装置。所述通信文本模块还根据通信协议及农业作业机作业工作程序与系统参数管理文本模块的要求实现与外界其他农业作业机系统、机载设备系统、地面设施系统等进行相互通信。从而满足实现网络作业、安全作业的需求。所述附属功能扩展文本模块的所述供电控制模块单元用于实现农业作业机供电系统自动供电及对供电系统进行监控工作。所述附属功能扩展文本模块的所述农业作业机自动防护模块单元用于实现农业作业机在作业工作中控制农业作业机防护系统进行自动防护及对防护系统进行监控工作。所述附属功能扩展文本模块的所述农业作业工作程序自动生成模块单元用于实现利用图像采集器采集农业作业区域的三维特征图像、采用CAD/CAM软件以及其它图形软件的图形编辑功能、采用利用人的声音等方式作为输入信息，采用字母、数字及规定好的一套基本符号，按一定的词法及语法规则组成的语言，用来描述作业区域的几何形状、几何元素间的相互关系及农业作业机作业过程、工艺参数进行编译、轨迹计算、后置处理，将所需作业区域的特征自动生成农业机作业工作程序输入到输入文本模块。所述附属功能扩展文本模块的所述扩展功能模块单元用于实现根据用户需求任意添加、删减功能模块；满足不同的作业机自动作业的需要；实现农业作业机模块化作业系统文本具有扩展性、开放性。所述系统运行管理与诊断文本模块用于实现CPU管理和外设管理。所述系统运行管理与诊断文本模块还用于实现管理和组织整个农业作业机模块化系统文本的运行以及系统初始化及农业作业机模块化系统文本的各种功能模块的中断管理、中断功能文本之间的相互通信、总线裁决、系统出错识别和处理及系统文本与硬件诊断。所述系统运行管理与诊断文本模块还可以实现前后台文本的合理安排与协调工作，人机交互装置上各种信息的监控。所述系统运行管理与诊断文本模块用于实现管理所述农业作业机模块化作业系统文本的各种功能文本模块协调工作、以及农业作业机系统硬件协调工作并完成所述农业作业机模块化作业系统文本与与农业作业机系统硬件的故障诊断，从而实现农业作业机系统硬件有条不紊地、自动地、协调地、安全地进行作业工作。

另外，根据本发明实施例所涉及的所述农业作业机模块化作业系统文本还可以进行如下优化，

一些实施例，优选地，所述输入文本模块用于实现接收农业作业机作业工作程序以及农业作业机工作的实时信息输入到农业作业工作程序的缓冲器中，经缓冲器到达农业作业机工作程序的存储器中。

优选地，所述译码文本模块用于实现从农业作业机工作程序的存储器中读入程序段进行译码处理，分离出准备机能指令与数据、位置坐标类指令与数据、辅助功能指令与数据、自定义指令与数据；并按照一定的语法规则解释成计算机能识别的数据形式，并将分离的指令与数据发送到相应的存储器中；并完成对农业作业机工作程序的语法检查、错误报警的工作。

一些实施例，优选地，所述数据处理文本模块用于实现对农业作业机工作程序的指令数据进行处理工作；所述数据处理文本模块具有坐标系偏移处理模块单元、作业工具长度补偿处理模块单元、作业工具半径补偿处理模块单元、机体误差补偿处理模块单元、坐标变换处理模块单元、机体传动匹配处理模块单元、插补模块处理单元。优选地，所述坐标系偏移处理模块单元用于实现将接收的控制指令采用坐标偏移处理、比例缩放、镜像映射、坐标系旋转等计算方式进行处理。优选地，所述作业工具长度补偿处理模块单元用于实现将接收的控制指令进行作业工具长度补偿处理。优选地，所述作业工具半径补偿处理模块单元用于实现将接收的控制指令进行作业工具半径补偿处理、作业工具半径和位置补偿处理。优选地，所述插补模块处理单元用于实现将接收的控制指令进行采用插补准备、插补计算、终点辨别和处理的计算方法进行处理。优选地，所述机体误差补偿处理模块单元用于实现将接收的控制指令对作业机机械结构和传动部分的制造误差以及使用环境引起的误差进行补偿处理。优选地，所述坐标变换处理模块单元用于实现将接收的控制指令进行作业工具的姿态和位置计算处理，计算出农业作业机各个坐标轴相应的位置坐标；所述坐标变换处理模块单元具有作业工具位和作业工具姿态控制功能。优选地，所述机体传动匹配处理模块单元用于实现将接收的控制指令采用传动匹配计算、整型量转换的计算方法，将控制指令转换农业作业机的驱动系统的位置指令。

优选地，所述位置控制文本模块在农业作业机驱动系统的每个采样周期内，将数据处理的理论给定位置值、速度值与农业作业机反馈装置的实际反馈位置值、速度值进行比较，其差值作为农业作业机驱动装置的驱动调节的输入，经驱动器控制农业作业机的驱动电机；在位置控制中用于完成位置回路的增益调整、各坐标的误差补偿和反间隙补偿。

一些实施例，优选地，所述系统运行管理与诊断文本模块具有CPU管理和外设管理；优选地，所述系统运行管理与诊断文本模块负责对农业作业机工作过程服务的数据输入、数据处理、插补运算等各种文本进行调度管理。优选地，所述系统运行管理与诊断文本模块还负责对操作面板命令、时钟信号、故障信号等引起的中断进行处理。优选地，所述系统运行管理与诊断文本模块用于作业系统文本的前后台文本模块的合理安排与协调工作，中断服务文本模块之间的相互通信，农业作业机的控制面板与操作面板上各种信息的监控；优选地，所述系统运行管理与诊断文本模块在系统运行中及时发现农业作业机系统软件、硬件的故障，并指出故障类型，可在运行前、故障发生后，检查农业作业机系统各部件的功能是否正常，并指出发生故障的部位。

优选地，所述通信文本模块具有通信协议、网络管理协议。优选地，所述通信文本模块用于与农业作业机进给伺服、旋转轴、数字量I/O、传感器以及其他设备连接与通信。优选地，所述通信文本模块还用于实现农业作业机控制装置与外界其他农业作业机系统、机载设备系统、地面设施系统等进行通信。

一些实施例，优选地，所述人机交互文本模块用于实现农业作业机系统的各种操作命令、数据的输入、输出、显示。优选地，所述人机交互文本模块还用于实现操作人员通过所述人机交互装置控制作业机系统的运行。优选地，所述人机交互文本模块还用于实现作业机系统状态显示、工作运行显示。优选地，所述人机交互文本模块用于实现作业机床体调整、作业工作程序的编写和管理、工作参数的设置和管理。

优选地，所述辅助功能扩展文本模块具有供电控制模块单元、农业作业机自动防护模块单元、农业作业工作程序自动生成模块单元、扩展功能模块单元。优选地，所述附属功能扩展文本模块的所述供电控制模块单元用于实现农业作业机供电系统自动供电及对供电系统进行监控工作。优选地，所述附属功能扩展文本模块的所述农业作业机自动防护模块单元用于实现农业作业机在作业工作中控制农业作业机防护系统进行自动防护及对防护系统进行监控工作。优选地，所述附属功能扩展文本模块的所述农业作业工作程序自动生成模块单元用于实现利用图像采集器采集农业作业区域的三维特征图像、采用CAD/CAM软件以及其它图形软件的图形编辑功能、采用利用人的声音等方式作为输入信息，采用字母、数字及规定好的一套基本符号，按一定的词法及语法规则组成的语言，用来描述作业区域的几何形状、几何元素间的相互关系及农业作业机作业过程、工艺参数进行编译、轨迹计算、后置处理，将所需作业区域的特征自动生成农业机作业工作程序输入到输入文本模块。所述附属功能扩展文本模块的所述扩展功能模块单元用于实现根据用户需求任意添加所需功能模块；实现农业作业机模块化作业系统文本具有扩展性。

一些实施例，所述PLC文本模块用于对农业作业机操作面板的控制；优选地，所述PLC文本模块用于对农业作业机侧的输入信号的控制；优选地，所述PLC文本模块用于对自身输出信号控制；优选地，所述PLC文本模块用于对农业作业机的旋转轴驱动电机的控制；优选地，所述PLC文本模块用于对报警处理的控制；优选地，所述PLC文本模块用于对软件驱动系统的控制。优选地，所述PLC文本模块还用于处理农业作业机及其各机械装置的紧急停止、润滑、冷却、作业方式选择、手动进给、电机启停等信号。优选地，所述PLC文本模块还用于对农业作业机的选作业工具、作业机及其各机械装置定位等过程进行逻辑控制。优选地，所述PLC文本模块还用于对作业机的转动轴正反转、定向、变速等动作过程进行控制。优选地，所述PLC文本模块用于作业机工作程序中的开关功能和农业作业机床体的信息做逻辑处理，实现各功能与操作方式之间的连锁，作业机的电器设备的启停、作业工具交换、运转时间的计数。

一些实施例，优选地，所述农业作业机作业工作程序与系统参数管理模块用于向农业作业机模块化作业系统文本各功能模块提供一致的常数、数据电缆、配置参数、系统信息、系统操作命令等数据以及系统配置参数、系统运行命令代码、系统状态代码、系统工作方式代码、系统配置代码、固定数值、系统参数、机体参数、作业机工作程序参数。优选地，所述农业作业机作业工作程序与系统参数管理模块还用于对农业作业机模块化作业系统文本各功能模块提供一致的常数、数据电缆、配置参数、系统信息、系统操作命令等数据以及系统配置参数、系统运行命令代码、系统状态代码、系统工作方式代码、系统配置代码、固定数值、系统参数、机体参数、作业机工作程序参数等系统数据进行管理。

一些实施例，所述插补模块处理单元根据农业作业机工作程序给出的作业区域形状起点、终点的方程进行实时计算、插入、补上中间坐标；输出作业区域形状的中间坐标值，作业机运动轴驱动系统根据这些中间坐标值生成运动轨迹。为了使所述作业机运动轴运动轨迹精准，所述插补模块处理单元采用数字脉冲乘法器插补法、逐点比较法、数字积分法、矢量辨别法、比较积分法、直线函数法、最小偏差法、目标点跟踪法、扩展数字积分法、二阶梯归扩展数字积分插补法、双数字积分插补法、角度逼近圆弧插补法等方法进行插补计算。

一些实施例，所述PLC文本模块采用输入采样、程序执行、输出刷新三阶段进行周期性循环扫描；用扫描方式接收现场输入装置的状态或数据，并存入映像寄存器或数据寄存器中；诊断电源和PLC内部电路工作状态和编程过程中的语法错误；在PLC进入运行状态后，PLC从存储器中逐条读取用户程序，按指令规定的任务，产生相应的控制信号，去启闭有关控制门电路，完成用户程序中规定的逻辑或算术运算等任务，实现输出控制或数据通信等功能。

一些实施例，所述农业作业机作业工作程序自动生成模块单元用于采用图像采集器采集农业作业区域的三维特征图像、采用CAD/CAM软件以及其他软件的图形编辑功能、采用利用人的声音等方式作为信息输入，采用编程语言进行编译、轨迹计算、后置处理，将所需作业区域的特征自动生成农业作业机工作程序。

进一步

优选地，所述农业作业机作业工作程序自动生成模块单元用于实现采用图像采集器采集农业作业区域的三维特征图像采用由字母、文字、数字及规定好的一套基本符号，按一定的词法及语法规则组成的语言，进行编译、轨迹计算、后置处理的方法将农业作业区域的三维特征图像生成农业作业作业工作程序。

优选地，所述农业作业机作业工作程序自动生成模块单元用于实现采用CAD/CAM软件及其它软件等图形编辑功能将作业区域及作业区域农作物的几何图形形成作业区域的图形文件，然后调用作业机作业工作程序的编程方法，采用人机交互的方式在人机操作界面部上指定所需工作的部位，再输入相应的工作工艺参数，所述农业作业机作业工作程序自动生成模块单元自动进行必要的数学处理，并编制出农业作业机工作程序，同时在人机操作界面部上动态显示农业作业机的工作轨迹。优选地，所述农业作业机作业工作程序自动生成模块单元用于实现利用人的声音作为输入信息，并与人机操作界面直接对话，令所述农业作业机作业工作程序自动生成模块单元编出农业作业机作业程序；语音编程系统编程时，编程员只需讲出所需指令即可。

显然易见地，以上实施例，所涉及的农业作业机模块化作业系统文本能够容易地实现控制与管理农业作业机进行自动化作业的效果。且所涉及的农业作业机模块化作业系统文本能够容易地实现。

以上所述，仅是本发明的较佳实施例而已，并非对本发明作任何形式上的限制，本发明已以较佳实施例揭露如上，并非用以限定本发明，任何熟悉本专业的技术人员，在不脱离本发明技术方案范围内，当可利用上述揭示的技术内容做出更动或修饰为等同变化的等效实施例，但凡是未脱离本发明技术方案内容，依据本发明的技术实质，在本发明的精神和原则之内，对以上实施例所作的任何修改、等同替换与改进等，均仍属于本发明技术方案的保护范围。

Claims (10)

1.一种农业作业机模块化作业系统文本，用于对农业作业机作业进行控制与管理，其特征在于，包括：输入文本模块、译码文本模块、数据处理文本模块、人机交互文本模块、位置控制文本模块、系统运行管理与诊断文本模块、PLC文本模块、通信文本模块、总线文本模块、附属功能扩展文本模块、农业作业机作业工作程序与系统参数管理文本模块。

2.根据权利要求1所述的农业作业机模块化作业系统文本，其特征在于，包括：

所述输入文本模块用于接收农业作业机作业工作程序以及农业作业机工作的实时信息输入到农业作业工作程序的缓冲器中，经缓冲器到达农业作业机工作程序的存储器中；

所述译码文本模块从农业作业机工作程序的存储器中读入程序段进行译码处理，分离出准备机能指令与数据、位置坐标类指令与数据、辅助功能指令与数据；并按照一定的语法规则解释成计算机能识别的数据形式，并将分离的指令与数据发送到相应的存储器中；并完成对农业作业机工作程序的语法检查、错误报警的工作。

3.根据权利要求1或2所述的农业作业机模块化作业系统文本，其特征在于，包括：

所述数据处理文本模块用于对农业作业机工作程序的指令数据进行处理工作；所述数据处理文本模块具有坐标系偏移处理模块单元、作业工具长度补偿处理模块单元、作业工具半径补偿处理模块单元、机体误差补偿处理模块单元、坐标变换处理模块单元、机体传动匹配处理模块单元、插补处理模块单元；

所述位置控制文本模块在农业作业机驱动系统的每个采样周期内，将数据处理的理论给定位置值、速度值与农业作业机反馈装置的实际反馈位置值、速度值进行比较，其差值作为农业作业机驱动装置的驱动调节的输入，经驱动器控制农业作业机的驱动电机；在位置控制中用于完成位置回路的增益调整、各坐标的误差补偿和反间隙补偿。

4.根据权利要求1-3中任意一项所述的农业作业机模块化作业系统文本，其特征在于，包括：

所述系统运行管理与诊断文本模块具有CPU管理和外设管理；用于作业系统文本的前后台文本模块的合理安排与协调工作，中断服务文本模块之间的相互通信，农业作业机的控制面板与操作面板上各种信息的监控；在系统运行中及时发现农业作业机系统软件、硬件的故障，并指出故障类型，可在运行前、故障发生后，检查农业作业机系统各部件的功能是否正常，并指出发生故障的部位；

所述通信文本模块用于实现农业作业机控制装置与农业作业机驱动装置、辅助装置等装置的电器设备进行数据通信和控制；还用于实现农业作业机控制装置与外界其他农业作业机系统、机载设备系统、地面设施系统等进行通信。

5.根据权利要求1-4中任意一项所述的农业作业机模块化作业系统文本，其特征在于，包括：

所述人机交互文本模块用于农业作业机系统的各种操作命令、数据的输入、输出、显示；所述人机交互文本模块还用于操作人员通过所述人机交互装置控制作业机系统的运行；还用于作业机系统状态显示、工作运行显示；用于作业机床体调整、作业工作程序的编写和管理、工作参数的设置和管理；

所述辅助功能扩展文本模块具有供电控制模块单元、农业作业机自动防护模块单元、农业作业工作程序自动生成模块单元、扩展功能模块单元。

6.根据权利要求1-5中任意一项所述的农业作业机模块化作业系统文本，其特征在于，包括：

所述PLC文本模块用于对农业作业机操作面板的控制；用于对农业作业机侧的输入信号的控制；用于对自身输出信号控制；用于对农业作业机的旋转轴驱动电机的控制；用于对报警处理的控制；用于对软件驱动系统的控制。

7.根据权利要求1-6中任意一项所述的农业作业机模块化作业系统文本，其特征在于，包括：

所述农业作业机作业工作程序与系统参数管理模块用于农业作业机模块化作业系统文本各功能模块提供一致的系统配置参数、系统运行命令代码、系统状态代码、系统工作方式代码、系统配置代码、固定数值、系统参数、机体参数、作业机工作程序参数。

8.根据权利要求1-7中任意一项所述的农业作业机模块化作业系统文本，其特征在于，包括：

所述插补模块处理单元根据农业作业机工作程序给出的作业区域形状起点、终点的方程进行实时计算、插入、补上中间坐标；输出作业区域形状的中间坐标值、作业机运动轴驱动系统根据这些中间坐标值生成运动轨迹；所述插补模块处理单元具有数字脉冲乘法器插补法、逐点比较法、数字积分法、矢量辨别法、比较积分法、直线函数法、最小偏差法、目标点跟踪法、扩展数字积分法、二阶梯归扩展数字积分插补法、双数字积分插补法、角度逼近圆弧插补法。

9.根据权利要求1-8中任意一项所述的农业作业机模块化作业系统文本，其特征在于，包括：

所述PLC文本模块采用输入采样、程序执行、输出刷新三阶段进行周期性循环扫描；用扫描方式接收现场输入装置的状态或数据，并存入映像寄存器或数据寄存器中；诊断电源和PLC内部电路工作状态和编程过程中的语法错误；在PLC进入运行状态后，PLC从存储器中逐条读取用户程序，按指令规定的任务，产生相应的控制信号，去启闭有关控制门电路，完成用户程序中规定的逻辑或算术运算等任务，实现输出控制或数据通信等功能。

10.根据权利要求1-9中任意一项所述的农业作业机模块化作业系统文本，其特征在于，包括：

所述农业作业机作业工作程序自动生成模块单元用于采用图像采集器采集农业作业区域的三维特征图像、采用CAD/CAM软件的图形编辑功能、采用利用人的声音等方式作为信息输入，采用编程语言进行编译、轨迹计算、后置处理，将所需作业区域的特征自动生成农业作业机作业工作程序。