CN107341787A - 单目全景泊车的方法、装置、服务器及汽车 - Google Patents

Abstract

本发明提供了一种单目全景泊车的方法、装置、服务器及汽车，属于机器视觉领域。该方法首先获取鱼眼摄像机采集的第t帧图像，对第t帧图像进行2D校正，得到校正后的第t帧图像，其中t≥1，t为正整数，然后根据虚拟视点技术对校正后的第t帧图像进行处理，得到第t帧图像的鸟瞰图，最后重复上述步骤，获取每帧图像的鸟瞰图，并根据特征点匹配技术，依次完成每相邻两帧鸟瞰图之间的拼接，得到全景鸟瞰图。本发明提供的单目全景泊车的方法、装置、服务器及汽车大大降低硬件成本的同时，简化了安装方式，且具有较高的灵活性。

Description

单目全景泊车的方法、装置、服务器及汽车

技术领域

本发明涉及机器视觉领域，具体而言，涉及一种单目全景泊车的方法、装置、服务器及汽车。

背景技术

在汽车驾驶辅助系统中，需要实时监控车身周围360°内的地面场景，现有的360°全景驾驶辅助系统都是在车的前、后端、左侧以及右侧安装四个鱼眼摄像机，通过分别标定出四个鱼眼摄像机的成像参数，利用标定参考物计算出四个鱼眼摄像机相对于地平面的位置参数，将这四个鱼眼摄像机的成像参数以及位置姿势参数与地平面坐标联系起来即可依次完成拼接，但是此种方式存在成本高，灵活性差，特别是安装过于复杂等方面的问题。

发明内容

有鉴于此，本发明实施例的目的在于提供一种单目全景泊车的方法、装置、服务器及汽车，以大大降低硬件成本的同时，简化了安装方式，且具有较高的灵活性。

第一方面，本发明实施例提供了一种单目全景泊车的方法，所述方法包括：获取鱼眼摄像机采集的第t帧图像，对所述第t帧图像进行2D校正，得到校正后的第t帧图像，其中，t≥1，t为正整数；根据虚拟视点技术对所述校正后的第t帧图像进行处理，得到所述第t帧图像的鸟瞰图；重复上述步骤，获取每帧图像的鸟瞰图，并根据特征点匹配技术，依次完成每相邻两帧鸟瞰图之间的拼接，得到全景鸟瞰图。

在本发明较佳的实施例中，上述根据特征点匹配技术，依次完成每相邻两帧鸟瞰图之间的拼接，得到全景鸟瞰图，包括：根据所述特征点匹配技术，计算得到每相邻两帧鸟瞰图之间的变换关系；基于每相邻两帧鸟瞰图中的前一帧鸟瞰图以及所述每相邻两帧鸟瞰图之间的变换关系依次完成所述每相邻两帧鸟瞰图之间的拼接。

在本发明较佳的实施例中，上述根据所述特征点匹配技术，计算得到每相邻两帧鸟瞰图之间的变换关系之前，包括：根据所述特征点匹配技术，提取所述每相邻两帧鸟瞰图的特征点；获取所述每相邻两帧鸟瞰图的特征点中相匹配的特征点。

在本发明较佳的实施例中，上述获取鱼眼摄像机采集的第t帧图像，对所述第t帧图像进行2D校正，得到校正后的第t帧图像，包括：获取所述鱼眼摄像机采集的第t帧图像，根据所述鱼眼摄像机的成像参数对所述第t帧图像进行2D校正，得到校正后的第t帧图像。

第二方面，本发明实施例提供了一种单目全景泊车的装置，所述装置包括：图像获取模块，用于获取鱼眼摄像机采集的第t帧图像，对所述第t帧图像进行2D校正，得到校正后的第t帧图像，其中，t≥1，t为正整数；图像处理模块，用于根据虚拟视点技术对所述校正后的第t帧图像进行处理，得到所述第t帧图像的鸟瞰图；图像拼接模块，用于重复上述步骤，获取每帧图像的鸟瞰图，并根据特征点匹配技术，依次完成每相邻两帧鸟瞰图之间的拼接，得到全景鸟瞰图。

在本发明较佳的实施例中，上述图像拼接模块包括：变换关系计算子模块，用于根据所述特征点匹配技术，计算得到每相邻两帧鸟瞰图之间的变换关系；图像拼接子模块，基于每相邻两帧鸟瞰图中的前一帧鸟瞰图以及所述每相邻两帧鸟瞰图之间的变换关系依次完成所述每相邻两帧鸟瞰图之间的拼接。

在本发明较佳的实施例中，上述图像拼接模块还包括：特征点提取模块，用于根据所述特征点匹配技术，提取所述每相邻两帧鸟瞰图的特征点；匹配特征点获取模块，用于获取所述每相邻两帧鸟瞰图的特征点中相匹配的特征点。

在本发明较佳的实施例中，上述图像获取模块包括：图像获取子模块，用于获取所述鱼眼摄像机采集的第t帧图像，根据所述鱼眼摄像机的成像参数对所述第t帧图像进行2D校正，得到校正后的第t帧图像。

第三方面，本发明实施例提供了一种服务器，所述服务器包括存储器和处理器，所述存储器耦接到所述处理器，所述存储器存储指令，当所述指令由所述处理器执行时使所述处理器执行以下操作：获取鱼眼摄像机采集的第t帧图像，对所述第t帧图像进行2D校正，得到校正后的第t帧图像，其中，t≥1，t为正整数；根据虚拟视点技术对所述校正后的第t帧图像进行处理，得到所述第t帧图像的鸟瞰图；重复上述步骤，获取每帧图像的鸟瞰图，并根据特征点匹配技术，依次完成每相邻两帧鸟瞰图之间的拼接，得到全景鸟瞰图。

第四方面，本发明实施例提供了一种汽车，其包括汽车本体、处理器以及鱼眼摄像机，所述鱼眼摄像机设置于所述汽车本体的车尾中部且切斜朝下，所述处理器与所述鱼眼摄像机耦合，其中：所述鱼眼摄像机用于采集所述汽车本体尾部的图像；所述处理器用于获取鱼眼摄像机采集的第t帧图像，对所述第t帧图像进行2D校正，得到校正后的第t帧图像，其中，t≥1，t为正整数；根据虚拟视点技术对所述校正后的第t帧图像进行处理，得到所述第t帧图像的鸟瞰图；重复上述步骤，获取每帧图像的鸟瞰图，并根据特征点匹配技术，依次完成每相邻两帧鸟瞰图之间的拼接，得到全景鸟瞰图。

本发明实施例提供的单目全景泊车的方法、装置、服务器及汽车首先获取鱼眼摄像机采集的第t帧图像，对第t帧图像进行2D校正，得到校正后的第t帧图像，其中t≥1，t为正整数，然后根据虚拟视点技术对校正后的第t帧图像进行处理，得到第t帧图像的鸟瞰图，最后重复上述步骤，获取每帧图像的鸟瞰图，并根据特征点匹配技术，依次完成每相邻两帧鸟瞰图之间的拼接，得到全景鸟瞰图，从而大大降低硬件成本的同时，简化了安装方式，且具有较高的灵活性。

为使本发明的上述目的、特征和优点能更明显易懂，下文特举较佳实施例，并配合所附附图，作详细说明如下。

附图说明

为了更清楚地说明本发明实施例的技术方案，下面将对实施例中所需要使用的附图作简单地介绍，应当理解，以下附图仅示出了本发明的某些实施例，因此不应被看作是对范围的限定，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他相关的附图。

图1为本发明实施例提供的电子设备的结构框图；

图2为本发明第一实施例提供的单目全景泊车的方法的流程示意图；

图3为本发明第二实施例提供的单目全景泊车的方法的流程示意图；

图4为本发明第三实施例提供的单目全景泊车的装置的结构框图。

具体实施方式

下面将结合本发明实施例中附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。通常在此处附图中描述和示出的本发明实施例的组件可以以各种不同的配置来布置和设计。因此，以下对在附图中提供的本发明的实施例的详细描述并非旨在限制要求保护的本发明的范围，而是仅仅表示本发明的选定实施例。基于本发明的实施例，本领域技术人员在没有做出创造性劳动的前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。

应注意到：相似的标号和字母在下面的附图中表示类似项，因此，一旦某一项在一个附图中被定义，则在随后的附图中不需要对其进行进一步定义和解释。同时，在本发明的描述中，术语“第一”、“第二”等仅用于区分描述，而不能理解为指示或暗示相对重要性。

如图1所示，是电子设备100的方框示意图。所述电子设备100包括：单目全景泊车的装置、存储器110、存储控制器120、处理器130、外设接口140、输入输出单元150、音频单元160、显示单元170。

所述存储器110、存储控制器120、处理器130、外设接口140、输入输出单元150、音频单元160以及显示单元170各元件相互之间直接或间接地电性连接，以实现数据的传输或交互。例如，这些元件相互之间可通过一条或多条通讯总线或信号线实现电性连接。所述单目全景泊车的装置包括至少一个可以软件或固件(firmware)的形式存储于所述存储器中或固化在所述客户端设备的操作系统(operating system，OS)中的软件功能模块。所述处理器130用于执行存储器110中存储的可执行模块，例如所述单目全景泊车的装置包括的软件功能模块或计算机程序。

其中，存储器110可以是，但不限于，随机存取存储器(Random Access Memory，RAM)，只读存储器(Read Only Memory，ROM)，可编程只读存储器(Programmable Read-OnlyMemory，PROM)，可擦除只读存储器(Erasable Programmable Read-Only Memory，EPROM)，电可擦除只读存储器(Electric Erasable Programmable Read-Only Memory，EEPROM)等。其中，存储器110用于存储程序，所述处理器130在接收到执行指令后，执行所述程序，前述本发明实施例任一实施例揭示的流过程定义的服务器所执行的方法可以应用于处理器130中，或者由处理器130实现。

处理器130可能是一种集成电路芯片，具有信号的处理能力。上述的处理器130可以是通用处理器，包括中央处理器(Central Processing Unit，简称CPU)、网络处理器(Network Processor，简称NP)等；还可以是数字信号处理器(DSP)、专用集成电路(ASIC)、现成可编程门阵列(FPGA)或者其他可编程逻辑器件、分立门或者晶体管逻辑器件、分立硬件组件。可以实现或者执行本发明实施例中的公开的各方法、步骤及逻辑框图。通用处理器可以是微处理器或者该处理器也可以是任何常规的处理器等。

所述外设接口140将各种输入/输入装置耦合至处理器130以及存储器110。在一些实施例中，外设接口140，处理器130以及存储控制器120可以在单个芯片中实现。在其他一些实例中，他们可以分别由独立的芯片实现。

输入输出单元150用于提供给用户输入数据实现用户与电子设备100的交互。所述输入输出单元150可以是，但不限于，鼠标和键盘等。

音频单元160向用户提供音频接口，其可包括一个或多个麦克风、一个或者多个扬声器以及音频电路。

显示单元170在电子设备100与用户之间提供一个交互界面(例如用户操作界面)或用于显示图像数据给用户参考。在本实施例中，所述显示单元170可以是液晶显示器或触控显示器。若为触控显示器，其可为支持单点和多点触控操作的电容式触控屏或电阻式触控屏等。支持单点和多点触控操作是指触控显示器能感应到来自该触控显示器上一个或多个位置处同时产生的触控操作，并将该感应到的触控操作交由处理器130进行计算和处理。

第一实施例

请参照图2，图2是本发明第一实施例提供的一种单目全景泊车的方法的流程图。下面将对图2所示的流程进行详细阐述，所述方法包括：

步骤S110：获取鱼眼摄像机采集的第t帧图像，对所述第t帧图像进行2D校正，得到校正后的第t帧图像，其中，t≥1，t为正整数。

本实施例中，该鱼眼摄像机用于设置于汽车本体上，采集汽车本体周围的地面场景图像，优选的，该鱼眼摄像机设置于车身本体的车尾中部，摄像头倾斜朝下。

作为本实施例的一种实施方式，当汽车处于倒车状态时，该鱼眼摄像机采集第t帧图像，进而获取鱼眼摄像机采集的第t帧图像，可以理解的，t≥1，且t为正整数，即t可以等于1、可以等于2、可以等于3等等。当获取到第t帧图像后，对该第t帧图像进行2D校正，得到校正后的第t帧图像，作为一种方式，鱼眼图像的2D校正是从二维空间直接对鱼眼图像进行校正，该方法不涉及空间点信息，直接对畸变图像上的点进行坐标变换，把它投影到校正图像上，以得到校正后的图像，该方法可以包括经度坐标校正、多项式坐标变换以及极半径映射等。

步骤S120：根据虚拟视点技术对所述校正后的第t帧图像进行处理，得到所述第t帧图像的鸟瞰图。

在本实施例中，在获取校正后的第t帧图像后，对第t帧图像进行处理，以得到第t帧图像的鸟瞰图，作为本实施例优选的一种方式，根据虚拟视点技术对校正后的第t帧图像进行处理。

步骤S130：重复上述步骤，获取每帧图像的鸟瞰图，并根据特征点匹配技术，依次完成每相邻两帧鸟瞰图之间的拼接，得到全景鸟瞰图。

重复上述步骤，即重复获取鱼眼摄像机采集的第t帧图像，对第t帧图像进行2D校正，得到校正后的第t帧图像；根据虚拟视点技术对校正后的第t帧图像进行处理，得到第t帧图像的鸟瞰图，其中t≥1，且t为正整数。可以理解的，通过上述方式，可获取每帧图像的鸟瞰图。

在本实施例中，在获取每帧图像的同时，根据特征点匹配技术依次完成每相邻两帧鸟瞰图之间的拼接，从而形成全景鸟瞰图。作为一种方式，当鱼眼摄像机采集到第一帧图像、第二帧图像以及第三帧图像时，获取第一帧图像的鸟瞰图、第二帧图像的鸟瞰图以及第三帧图像的鸟瞰图，根据特征点匹配技术将第三帧图像的鸟瞰图与第二帧图像的鸟瞰图进行拼接，再将第二帧图像的鸟瞰图与第一帧图像的鸟瞰图进行拼接，以完成第一帧图像的鸟瞰图、第二帧图像的鸟瞰图以及第三帧图像的鸟瞰图的拼接，形成三帧图像的全景鸟瞰图。可以理解的，当鱼眼摄像机采集到t帧图像时，可获取t帧图像的鸟瞰图，并根据特征点匹配技术完成t帧图像的拼接，得到t帧图像的全景鸟瞰图。

本发明第一实施例提供的单目全景泊车的方法首先获取鱼眼摄像机采集的第t帧图像，对第t帧图像进行2D校正，得到校正后的第t帧图像，其中t≥1，t为正整数，然后根据虚拟视点技术对校正后的第t帧图像进行处理，得到第t帧图像的鸟瞰图，最后重复上述步骤，获取每帧图像的鸟瞰图，并根据特征点匹配技术，依次完成每相邻两帧鸟瞰图之间的拼接，得到全景鸟瞰图，从而大大降低硬件成本的同时，简化了安装方式，且具有较高的灵活性。

第二实施例

请参照图3，图3是本发明第二实施例提供的一种单目全景泊车的方法的流程图。下面将对图3所示的流程进行详细阐述，所述方法包括：

步骤S210：获取所述鱼眼摄像机采集的第t帧图像，根据所述鱼眼摄像机的成像参数对所述第t帧图像进行2D校正，得到校正后的第t帧图像。

在本实施例中，当汽车处于倒车状态时，该鱼眼摄像机采集第t帧图像，进而获取鱼眼摄像机采集的第t帧图像，然后对第t帧图像进行2D校正，优选的，根据该鱼眼摄像机的成像参数对该第t帧图像进行2D校正，从而得到校正后的第t帧图像。

步骤S220：根据虚拟视点技术对所述校正后的第t帧图像进行处理，得到所述第t帧图像的鸟瞰图。

步骤S230：重复上述步骤，获取每帧图像的鸟瞰图，根据所述特征点匹配技术，提取所述每相邻两帧鸟瞰图的特征点。

对多帧鸟瞰图提取特征点，具体的提取特征点的方法在本实施例中并不做限定，例如，可以是SIFT特征点检测算法。

在本实施例中，该提取的特征点为相邻两帧鸟瞰图的特征点。

步骤S240：获取所述每相邻两帧鸟瞰图的特征点中相匹配的特征点。

在本实施例中，还包括根据特征点匹配技术。获取多帧鸟瞰图的特征点中相匹配的特征点。

具体的，以两帧鸟瞰图为例，该两帧鸟瞰图分别为第一帧鸟瞰图和第二帧鸟瞰图，第一帧鸟瞰图中的特征点存在与第二帧鸟瞰图中部分特征点相匹配的特征点，在第一帧鸟瞰图与第二帧鸟瞰图中相匹配的特征点分别为各自的匹配特征点。

步骤S250：根据所述特征点匹配技术，计算得到每相邻两帧鸟瞰图之间的变换关系。

在本实施例中，根据特征点匹配技术，获取到相邻两帧鸟瞰图之间相匹配的特征点后，基于相匹配的特征点，计算得到每相邻两帧鸟瞰图之间的变换关系。

步骤S260：基于每相邻两帧鸟瞰图中的前一帧鸟瞰图以及所述每相邻两帧鸟瞰图之间的变换关系依次完成所述每相邻两帧鸟瞰图之间的拼接。

作为本实施例的一种实施方式，在获取到每相邻两帧鸟瞰图之间的变换关系后，在每相邻两帧鸟瞰图中的前一帧鸟瞰图应用每相邻两帧鸟瞰图之间的变换关系，完成每相邻两帧鸟瞰图之间的拼接。

以两帧鸟瞰图为例，该两帧鸟瞰图为第一帧鸟瞰图和第二帧鸟瞰图，计算得到第一帧鸟瞰图和第二帧鸟瞰图之间的变换关系，将该变换关系应用到第一帧鸟瞰图上可得到第一帧鸟瞰图和第二帧鸟瞰图之间的拼接。可以理解的，通过上述方式，可以得到t帧图像的拼接，从而可获取全景鸟瞰图。

本发明实施例提供的单目全景泊车的方法通过首先获取鱼眼摄像机采集的第t帧图像，根据该鱼眼摄像机的成像参数对第t帧图像进行2D校正，得到校正后的第t帧图像，根据虚拟视点技术对校正后的第t帧图像进行处理，得到第t帧图像的鸟瞰图，然后重复上述步骤，获取每帧图像的鸟瞰图，根据特征点匹配技术，提取每相邻两帧鸟瞰图的特征点，获取每相邻两帧鸟瞰图的特征点中相匹配的特征点，最后根据特征点匹配技术，计算得到没相邻两帧鸟瞰图之间的变换关系，基于每相邻两帧鸟瞰图中的前一帧鸟瞰图以及每相邻两帧鸟瞰图之间的变换关系依次完成每相邻两帧鸟瞰图之间的拼接，从而大大降低硬件成本的同时，简化了安装方式，且具有较高的灵活性。

第三实施例

请参照图4，图4是本发明第三实施例提供的一种单目全景泊车的装置200的结构框图。下面将对图4所示的结构框图进行阐述，所示单目全景泊车的装置200包括：图像获取模块210、图像处理模块220以及图像拼接模块230，其中：

图像获取模块210，用于获取鱼眼摄像机采集的第t帧图像，对所述第t帧图像进行2D校正，得到校正后的第t帧图像，其中，t≥1，t为正整数。作为一种方式，该图像获取模块210包括图像获取子模块212，其中，该图像获取子模块212用于获取所述鱼眼摄像机采集的第t帧图像，根据所述鱼眼摄像机的成像参数对所述第t帧图像进行2D校正，得到校正后的第t帧图像。

图像处理模块220，用于根据虚拟视点技术对所述校正后的第t帧图像进行处理，得到所述第t帧图像的鸟瞰图。

图像拼接模块230，用于重复上述步骤，获取每帧图像的鸟瞰图，并根据特征点匹配技术，依次完成每相邻两帧鸟瞰图之间的拼接，得到全景鸟瞰图。作为一种方式，该图像拼接模块230包括：特征点提取子模块232、匹配特征点获取子模块234、变换关系计算子模块236以及图像拼接子模块238，其中：特征点提取子模块232，用于根据所述特征点匹配技术，提取所述每相邻两帧鸟瞰图的特征点。匹配特征点获取子模块234，用于获取所述每相邻两帧鸟瞰图的特征点中相匹配的特征点。变换关系计算子模块236，用于根据所述特征点匹配技术，计算得到每相邻两帧鸟瞰图之间的变换关系。图像拼接子模块238，基于每相邻两帧鸟瞰图中的前一帧鸟瞰图以及所述每相邻两帧鸟瞰图之间的变换关系依次完成所述每相邻两帧鸟瞰图之间的拼接。

本实施例对单目全景泊车的装置200的各功能模块实现各自功能的过程，请参见上述图1至图3所示实施例中描述的内容，此处不再赘述。

第四实施例

本发明第四实施例还提供了一种汽车，其包括汽车本体、处理器以及鱼眼摄像机，所述鱼眼摄像机设置于所述汽车本体的车尾中部且切斜朝下，所述处理器与所述鱼眼摄像机耦合，其中：所述鱼眼摄像机用于采集所述汽车本体尾部的图像，所述处理器用于获取鱼眼摄像机采集的第t帧图像，对所述第t帧图像进行2D校正，得到校正后的第t帧图像，其中，t≥1，t为正整数，根据虚拟视点技术对所述校正后的第t帧图像进行处理，得到所述第t帧图像的鸟瞰图，重复上述步骤，获取每帧图像的鸟瞰图，并根据特征点匹配技术，依次完成每相邻两帧鸟瞰图之间的拼接，得到全景鸟瞰图。

综上所述，本发明实施例提供的单目全景泊车的方法、装置、服务器及汽车通过首先获取鱼眼摄像机采集的第t帧图像，对第t帧图像进行2D校正，得到校正后的第t帧图像，其中t≥1，t为正整数，然后根据虚拟视点技术对校正后的第t帧图像进行处理，得到第t帧图像的鸟瞰图，最后重复上述步骤，获取每帧图像的鸟瞰图，并根据特征点匹配技术，依次完成每相邻两帧鸟瞰图之间的拼接，得到全景鸟瞰图，从而大大降低硬件成本的同时，简化了安装方式，且具有较高的灵活性。

在本申请所提供的几个实施例中，应该理解到，所揭露的装置和方法，也可以通过其它的方式实现。以上所描述的装置实施例仅仅是示意性的，例如，附图中的流程图和框图显示了根据本发明的多个实施例的装置、方法和计算机程序产品的可能实现的体系架构、功能和操作。在这点上，流程图或框图中的每个方框可以代表一个模块、程序段或代码的一部分，所述模块、程序段或代码的一部分包含一个或多个用于实现规定的逻辑功能的可执行指令。也应当注意，在有些作为替换的实现方式中，方框中所标注的功能也可以以不同于附图中所标注的顺序发生。例如，两个连续的方框实际上可以基本并行地执行，它们有时也可以按相反的顺序执行，这依所涉及的功能而定。也要注意的是，框图和/或流程图中的每个方框、以及框图和/或流程图中的方框的组合，可以用执行规定的功能或动作的专用的基于硬件的系统来实现，或者可以用专用硬件与计算机指令的组合来实现。

另外，在本发明各个实施例中的各功能模块可以集成在一起形成一个独立的部分，也可以是各个模块单独存在，也可以两个或两个以上模块集成形成一个独立的部分。

所述功能如果以软件功能模块的形式实现并作为独立的产品销售或使用时，可以存储在一个计算机可读取存储介质中。基于这样的理解，本发明的技术方案本质上或者说对现有技术做出贡献的部分或者该技术方案的部分可以以软件产品的形式体现出来，该计算机软件产品存储在一个存储介质中，包括若干指令用以使得一台计算机设备(可以是个人计算机，服务器，或者网络设备等)执行本发明各个实施例所述方法的全部或部分步骤。而前述的存储介质包括：U盘、移动硬盘、只读存储器(ROM，Read-Only Memory)、随机存取存储器(RAM，Random Access Memory)、磁碟或者光盘等各种可以存储程序代码的介质。需要说明的是，在本文中，诸如第一和第二等之类的关系术语仅仅用来将一个实体或者操作与另一个实体或操作区分开来，而不一定要求或者暗示这些实体或操作之间存在任何这种实际的关系或者顺序。而且，术语“包括”、“包含”或者其任何其他变体意在涵盖非排他性的包含，从而使得包括一系列要素的过程、方法、物品或者设备不仅包括那些要素，而且还包括没有明确列出的其他要素，或者是还包括为这种过程、方法、物品或者设备所固有的要素。在没有更多限制的情况下，由语句“包括一个……”限定的要素，并不排除在包括所述要素的过程、方法、物品或者设备中还存在另外的相同要素。

以上所述仅为本发明的优选实施例而已，并不用于限制本发明，对于本领域的技术人员来说，本发明可以有各种更改和变化。凡在本发明的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本发明的保护范围之内。应注意到：相似的标号和字母在下面的附图中表示类似项，因此，一旦某一项在一个附图中被定义，则在随后的附图中不需要对其进行进一步定义和解释。

以上所述，仅为本发明的具体实施方式，但本发明的保护范围并不局限于此，任何熟悉本技术领域的技术人员在本发明揭露的技术范围内，可轻易想到变化或替换，都应涵盖在本发明的保护范围之内。因此，本发明的保护范围应所述以权利要求的保护范围为准。

Claims (10)

1.一种单目全景泊车的方法，其特征在于，所述方法包括：

获取鱼眼摄像机采集的第t帧图像，对所述第t帧图像进行2D校正，得到校正后的第t帧图像，其中，t≥1，t为正整数；

根据虚拟视点技术对所述校正后的第t帧图像进行处理，得到所述第t帧图像的鸟瞰图；

重复上述步骤，获取每帧图像的鸟瞰图，并根据特征点匹配技术，依次完成每相邻两帧鸟瞰图之间的拼接，得到全景鸟瞰图。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据特征点匹配技术，依次完成每相邻两帧鸟瞰图之间的拼接，得到全景鸟瞰图，包括：

根据所述特征点匹配技术，计算得到每相邻两帧鸟瞰图之间的变换关系；

基于每相邻两帧鸟瞰图中的前一帧鸟瞰图以及所述每相邻两帧鸟瞰图之间的变换关系依次完成所述每相邻两帧鸟瞰图之间的拼接。

3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述根据所述特征点匹配技术，计算得到每相邻两帧鸟瞰图之间的变换关系之前，包括：

根据所述特征点匹配技术，提取所述每相邻两帧鸟瞰图的特征点；

获取所述每相邻两帧鸟瞰图的特征点中相匹配的特征点。

4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述获取鱼眼摄像机采集的第t帧图像，对所述第t帧图像进行2D校正，得到校正后的第t帧图像，包括：

获取所述鱼眼摄像机采集的第t帧图像，根据所述鱼眼摄像机的成像参数对所述第t帧图像进行2D校正，得到校正后的第t帧图像。

5.一种单目全景泊车的装置，其特征在于，所述装置包括：

图像获取模块，用于获取鱼眼摄像机采集的第t帧图像，对所述第t帧图像进行2D校正，得到校正后的第t帧图像，其中，t≥1，t为正整数；

图像处理模块，用于根据虚拟视点技术对所述校正后的第t帧图像进行处理，得到所述第t帧图像的鸟瞰图；

图像拼接模块，用于重复上述步骤，获取每帧图像的鸟瞰图，并根据特征点匹配技术，依次完成每相邻两帧鸟瞰图之间的拼接，得到全景鸟瞰图。

6.根据权利要求5所述的装置，其特征在于，所述图像拼接模块包括：

变换关系计算子模块，用于根据所述特征点匹配技术，计算得到每相邻两帧鸟瞰图之间的变换关系；

图像拼接子模块，基于每相邻两帧鸟瞰图中的前一帧鸟瞰图以及所述每相邻两帧鸟瞰图之间的变换关系依次完成所述每相邻两帧鸟瞰图之间的拼接。

7.根据权利要求6所述的装置，其特征在于，所述图像拼接模块还包括：

特征点提取子模块，用于根据所述特征点匹配技术，提取所述每相邻两帧鸟瞰图的特征点；

匹配特征点获取子模块，用于获取所述每相邻两帧鸟瞰图的特征点中相匹配的特征点。

8.根据权利要求5所述的装置，其特征在于，所述图像获取模块包括：

图像获取子模块，用于获取所述鱼眼摄像机采集的第t帧图像，根据所述鱼眼摄像机的成像参数对所述第t帧图像进行2D校正，得到校正后的第t帧图像。

9.一种服务器，其特征在于，所述服务器包括存储器和处理器，所述存储器耦接到所述处理器，所述存储器存储指令，当所述指令由所述处理器执行时使所述处理器执行以下操作：

获取鱼眼摄像机采集的第t帧图像，对所述第t帧图像进行2D校正，得到校正后的第t帧图像，其中，t≥1，t为正整数；

根据虚拟视点技术对所述校正后的第t帧图像进行处理，得到所述第t帧图像的鸟瞰图；

重复上述步骤，获取每帧图像的鸟瞰图，并根据特征点匹配技术，依次完成每相邻两帧鸟瞰图之间的拼接，得到全景鸟瞰图。

10.一种汽车，其特征在于，包括汽车本体、处理器以及鱼眼摄像机，所述鱼眼摄像机设置于所述汽车本体的车尾中部且切斜朝下，所述处理器与所述鱼眼摄像机耦合，其中：

所述鱼眼摄像机用于采集所述汽车本体尾部的图像；

所述处理器用于获取鱼眼摄像机采集的第t帧图像，对所述第t帧图像进行2D校正，得到校正后的第t帧图像，其中，t≥1，t为正整数；

根据虚拟视点技术对所述校正后的第t帧图像进行处理，得到所述第t帧图像的鸟瞰图；

重复上述步骤，获取每帧图像的鸟瞰图，并根据特征点匹配技术，依次完成每相邻两帧鸟瞰图之间的拼接，得到全景鸟瞰图。