CN107323564A - 液压驱动跳跃机器人的腿部机构 - Google Patents

液压驱动跳跃机器人的腿部机构 Download PDF

Info

Publication number
CN107323564A
CN107323564A CN201710535579.5A CN201710535579A CN107323564A CN 107323564 A CN107323564 A CN 107323564A CN 201710535579 A CN201710535579 A CN 201710535579A CN 107323564 A CN107323564 A CN 107323564A
Authority
CN
China
Prior art keywords
thigh
shank
hydraulic cylinder
connecting rod
displacement sensor
Prior art date
Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
Granted
Application number
CN201710535579.5A
Other languages
English (en)
Other versions
CN107323564B (zh
Inventor
葛文杰
张永红
郑雷
赵东来
张国雄
王哲
张威
Current Assignee (The listed assignees may be inaccurate. Google has not performed a legal analysis and makes no representation or warranty as to the accuracy of the list.)
Northwestern Polytechnical University
Original Assignee
Northwestern Polytechnical University
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Northwestern Polytechnical University filed Critical Northwestern Polytechnical University
Priority to CN201710535579.5A priority Critical patent/CN107323564B/zh
Publication of CN107323564A publication Critical patent/CN107323564A/zh
Application granted granted Critical
Publication of CN107323564B publication Critical patent/CN107323564B/zh
Active legal-status Critical Current
Anticipated expiration legal-status Critical

Links

Classifications

    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B62—LAND VEHICLES FOR TRAVELLING OTHERWISE THAN ON RAILS
    • B62D—MOTOR VEHICLES; TRAILERS
    • B62D57/00—Vehicles characterised by having other propulsion or other ground- engaging means than wheels or endless track, alone or in addition to wheels or endless track
    • B62D57/02—Vehicles characterised by having other propulsion or other ground- engaging means than wheels or endless track, alone or in addition to wheels or endless track with ground-engaging propulsion means, e.g. walking members
    • B62D57/032—Vehicles characterised by having other propulsion or other ground- engaging means than wheels or endless track, alone or in addition to wheels or endless track with ground-engaging propulsion means, e.g. walking members with alternately or sequentially lifted supporting base and legs; with alternately or sequentially lifted feet or skid

Landscapes

  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • Chemical & Material Sciences (AREA)
  • Combustion & Propulsion (AREA)
  • Transportation (AREA)
  • Mechanical Engineering (AREA)
  • Manipulator (AREA)

Abstract

本发明公开了一种液压驱动跳跃机器人的腿部机构，用于解决现有液压驱动跳跃机器人连续稳定跳跃困难的技术问题。技术方案是包括第一液压缸和第二液压缸，利用第一液压缸控制髋关节的运动，第二液压缸控制膝关节的运动，踝关节采用膝踝关节耦合机构来控制。在机器人的起跳阶段、腾空阶段和落地阶段，都能通过两个液压缸的伸缩来进行整个腿部的运动。解决了液压驱动跳跃机器人空中姿态调整的不足，实现了机器人连续稳定的跳跃。

Description

液压驱动跳跃机器人的腿部机构
技术领域
本发明涉及一种液压驱动跳跃机器人，特别是涉及一种液压驱动跳跃机器人的腿部机构。
背景技术
自然界中的生物经过亿万年的适应和进化，这使得生物具有堪称完美的身体构造和运动机制用以适应环境，这为人类提供了科技发展的新思路。人们向自然学习的脚步从未停止，采用仿生学原理，设计、研制新型的机器和完整的仿生系统，是最近快速发展的前沿领域之一。在地形复杂的地面跳跃机器人相较于轮式和足式机器人有着无法比拟的优势，也因此跳跃机器人在星际探索、军事侦察及生命救援等领域具有广阔的应用前景。
参照图6。文献“授权公告号是CN101244729B的中国发明专利”公开了一种仿袋鼠腿形跳跃机器人结构，该结构在机体上安装负载，机体下侧通过支撑架连接机器人膝关节，机器人膝关节通过腿部轴与机器人小腿连接，小腿的下端为机器人踝关节，脚掌与小腿在踝关节处通过脚掌轴连接，踝关节同时位于脚掌的1/3处，脚掌与脚趾通过脚趾轴连接，脚趾轴位于脚掌前端，下置弹簧一端安装于脚掌后端，一端安装于小腿的2/5处，上置弹簧一端安装于小腿上端，一端安装于机体的1/2处；动力机构通过上耳环和下耳环分别与小腿和脚掌连接。
该结构将液压缸直接安装于小腿和脚之间，直接驱动踝关节，在身体与腿部之间没有安装液压缸，而是靠上置弹簧的收缩实现机器人腿部运动，这种结构不能实现机器人空中姿态调整，进而不能实现机器人连续稳定跳跃。
发明内容
为了克服现有液压驱动跳跃机器人连续稳定跳跃困难的不足，本发明提供一种液压驱动跳跃机器人的腿部机构。该机器人腿部包括第一液压缸和第二液压缸，利用第一液压缸控制髋关节的运动，第二液压缸控制膝关节的运动，踝关节采用膝踝关节耦合机构来控制。在机器人的起跳阶段、腾空阶段和落地阶段，都能通过两个液压缸的伸缩来进行整个腿部的运动。解决了液压驱动跳跃机器人空中姿态调整的不足，实现了机器人连续稳定的跳跃。
本发明解决其技术问题所采用的技术方案是：一种液压驱动跳跃机器人的腿部机构，其特点是包括身体机架1、第一液压缸支座2、第一液压缸3、第二液压缸15、大腿4、小腿8、脚9、髋关节、膝关节和膝踝关节耦合机构。所述的身体机架1的一端与髋关节支座18固连，另一端与第一液压缸支座2固连，第一液压缸支座2与第一液压缸3的缸筒铰接，第一液压缸3的活塞穿过大腿4上表面的矩形槽23与大腿4铰接。大腿4通过膝关节与小腿8的一端相连，小腿8的另一端与脚9铰接。
所述的髋关节包括第一角位移传感器16、第一角位移传感器固定座17、髋关节支座18、髋关节不锈钢管20、髋关节法兰盘22和髋关节套筒19。第一角位移传感器16的壳体与第一角位移传感器固定座17和大腿4固连，髋关节不锈钢管20通过髋关节法兰盘22与髋关节支座18固连，利用紧定螺钉将髋关节不锈钢管20与第一角位移传感器16的转动轴紧固；髋关节不锈钢管20与第二液压缸15的缸筒通过自润滑轴承21铰接。当第一液压缸3的活塞推动大腿4时，第一角位移传感器16的壳体随大腿4一起运动，转动轴随身体机架1运动，达到测量身体机架1与大腿4之间的角度的目的。
所述的膝关节包括第二角位移传感器7、第二角位移传感器固定座6、膝关节不锈钢管24和膝关节法兰盘5。第二角位移传感器7的壳体与第二角位移传感器固定座6和大腿4固连，膝关节不锈钢管24通过膝关节法兰盘5与小腿8固连，利用紧定螺钉将膝关节不锈钢管24与第二角位移传感器7的转动轴紧固。当第二液压缸15的活塞推动小腿时，第二角位移传感器7的壳体随大腿4一起运动，转动轴随小腿8一起运动，达到测量大腿4与小腿8之间的角度的目的。
所述的膝踝关节耦合机构包括脚9、小腿8、大腿4、第一连杆11、第二连杆10、第一不完全齿轮13、第二不完全齿轮12和第三连杆14。小腿8与第一不完全齿轮13固连，第一连杆11与小腿8和第二不完全齿轮12铰接，第二连杆10的两端分别与第二不完全齿轮12和脚9的后端铰接，形成一个闭链的齿轮-五杆机构；第三连杆14与第一连杆11和大腿4铰接，第三连杆14、第一连杆11、小腿8、大腿4形成一个对边平行的四杆机构。第一不完全齿轮13与第二不完全齿轮12的传动比为1:1。当大腿4与小腿8之间的角度增大时，第三连杆14与第一连杆11的角度同时增大，第二不完全齿轮12带动第二连杆10向上运动，第二连杆10带动脚9的后端向上运动，从而使脚9与小腿8之间的角度增大。反之，当大腿4与小腿8之间的角度减小时，小腿8与脚9之间的角度相应减小。
所述的矩形槽23位于大腿4上表面靠近髋关节的3/1处，长度和宽度分别为大腿上表面的1/3和1/2。
本发明的有益效果是：该机器人腿部包括第一液压缸和第二液压缸，利用第一液压缸控制髋关节的运动，第二液压缸控制膝关节的运动，踝关节采用膝踝关节耦合机构来控制。在机器人的起跳阶段、腾空阶段和落地阶段，都能通过两个液压缸的伸缩来进行整个腿部的运动。解决了液压驱动跳跃机器人空中姿态调整的不足，实现了机器人连续稳定的跳跃。
下面结合附图和具体实施方式对本发明作详细说明。
附图说明
图1是本发明液压驱动跳跃机器人的腿部机构装配体的示意图。
图2是本发明液压驱动跳跃机器人的腿部机构髋关节的示意图。
图3是本发明液压驱动跳跃机器人的腿部机构膝关节的示意图。
图4是本发明液压驱动跳跃机器人的腿部机构膝踝关节耦合机构的示意图。
图5是图1中大腿的示意图。
图6是背景技术仿袋鼠腿形跳跃机器人结构的示意图。
图中，1-身体机架，2-第一液压缸支座，3-第一液压缸，4-大腿，5-膝关节法兰盘，6-第二角位移传感固定座，7-第二角位移传感器，8-小腿，9-脚，10-第二连杆，11-第一连杆，12-第二不完全齿轮，13-第一不完全齿轮，14-第三连杆，15-第二液压缸，16-第一角位移传感器，17-第一角位移传感器固定座，18-髋关节支座，19-髋关节套筒，20-髋关节不锈钢管，21-自润滑轴承，22-髋关节法兰盘，23-矩形槽，24-膝关节不锈钢管。
具体实施方式
以下实施例参照图1～5。
本发明液压驱动跳跃机器人的腿部机构包括身体机架1、第一液压缸支座2、第一液压缸3、第二液压缸15、大腿4、小腿8、脚9、髋关节、膝关节和膝踝关节耦合机构。身体机架1一端与髋关节支座18固连，另一端与第一液压缸支座2固连，第一液压缸支座2与第一液压缸3的缸筒铰接，第一液压缸3的活塞穿过大腿4上表面的矩形槽23与大腿4铰接。大腿4通过膝关节与小腿8的一端相连，小腿8的另一端与脚9铰接。
所述的髋关节包括第一角位移传感器16、第一角位移传感器固定座17、髋关节支座18、髋关节不锈钢管20、髋关节法兰盘22、髋关节套筒19。第一角位移传感器16的壳体与第一角位移传感器固定座17和大腿4固连，髋关节不锈钢管20通过髋关节法兰盘22与髋关节支座18固连，利用紧定螺钉将髋关节不锈钢管20与第一角位移传感器16的转动轴紧固；髋关节不锈钢管20与第二液压缸15的缸筒通过自润滑轴承21铰接。当第一液压缸3的活塞推动大腿4时，第一角位移传感器16的壳体随大腿4一起运动，转动轴随身体机架1运动，达到测量身体机架1与大腿4之间的角度的目的。
所述的膝关节包括第二角位移传感器7、第二角位移传感器固定座6、膝关节不锈钢管24、膝关节法兰盘5。第二角位移传感器7的壳体与第二角位移传感器固定座6和大腿4固连，膝关节不锈钢管24通过膝关节法兰盘5与小腿8固连，利用紧定螺钉将膝关节不锈钢管24与第二角位移传感器7的转动轴紧固。当第二液压缸15的活塞推动小腿时，第二角位移传感器7的壳体随大腿4一起运动，转动轴随小腿8一起运动，达到测量大腿4与小腿8之间的角度的目的。
所述的膝踝关节耦合机构包括脚9、小腿8、大腿4、第一连杆11、第二连杆10、第一不完全齿轮13、第二不完全齿轮12和第三连杆14。小腿8与第一不完全齿轮13固连，第一连杆11与小腿8和第二不完全齿轮12铰接，第二连杆10的两端分别与第二不完全齿轮12和脚9的后端铰接，形成一个闭链的齿轮-五杆机构；第三连杆14与第一连杆11和大腿4铰接，第三连杆14、第一连杆11、小腿8、大腿4形成一个对边平行的四杆机构。第一不完全齿轮13与第二不完全齿轮12的传动比为1：1。当大腿4与小腿8之间的角度增大时，第三连杆14与第一连杆11的角度同时增大，第二不完全齿轮12带动第二连杆10向上运动，第二连杆10带动脚9的后端向上运动，从而使脚9与小腿8之间的角度增大。反之，当大腿4与小腿8之间的角度减小时，小腿8与脚9之间的角度相应减小。
所述的大腿4上表面有为安装第一液压缸而开的矩形槽23，矩形槽23位于大腿4上表面靠近髋关节的3/1处，长度和宽度分别为大腿上表面的1/3和1/2。
机器人在起跳阶段，第一液压缸3和第二液压缸15分别推动大腿4和小腿8控制髋关节和膝关节运动，膝关节通过膝踝耦合机构来控制踝关节运动，整个腿部机构伸展从而实现跳跃机器人的起跳；在腾空阶段，第一液压缸3收缩，使身体机架1与大腿4之间的角度减小，整个腿部向前摆动以准备落地，实现空中姿态调整；在落地阶段，第二液压缸15收缩，整个腿部收缩到起跳前的状态；重复此过程实现机器人的连续稳定跳跃。

Claims (2)

1.一种液压驱动跳跃机器人的腿部机构，其特征在于：包括身体机架(1)、第一液压缸支座(2)、第一液压缸(3)、第二液压缸(15)、大腿(4)、小腿(8)、脚(9)、髋关节、膝关节和膝踝关节耦合机构；所述的身体机架(1)的一端与髋关节支座(18)固连，另一端与第一液压缸支座(2)固连，第一液压缸支座(2)与第一液压缸(3)的缸筒铰接，第一液压缸(3)的活塞穿过大腿(4)上表面的矩形槽(23)与大腿(4)铰接；大腿(4)通过膝关节与小腿(8)的一端相连，小腿(8)的另一端与脚(9)铰接；
所述的髋关节包括第一角位移传感器(16)、第一角位移传感器固定座(17)、髋关节支座(18)、髋关节不锈钢管(20)、髋关节法兰盘(22)和髋关节套筒(19)；第一角位移传感器(16)的壳体与第一角位移传感器固定座(17)和大腿(4)固连，髋关节不锈钢管(20)通过髋关节法兰盘(22)与髋关节支座(18)固连，利用紧定螺钉将髋关节不锈钢管(20)与第一角位移传感器(16)的转动轴紧固；髋关节不锈钢管(20)与第二液压缸(15)的缸筒通过自润滑轴承(21)铰接；当第一液压缸(3)的活塞推动大腿(4)时，第一角位移传感器(16)的壳体随大腿(4)一起运动，转动轴随身体机架(1)运动，达到测量身体机架(1)与大腿(4)之间的角度的目的；
所述的膝关节包括第二角位移传感器(7)、第二角位移传感器固定座(6)、膝关节不锈钢管(24)和膝关节法兰盘(5)；第二角位移传感器(7)的壳体与第二角位移传感器固定座(6)和大腿(4)固连，膝关节不锈钢管(24)通过膝关节法兰盘(5)与小腿(8)固连，利用紧定螺钉将膝关节不锈钢管(24)与第二角位移传感器(7)的转动轴紧固；当第二液压缸(15)的活塞推动小腿时，第二角位移传感器(7)的壳体随大腿(4)一起运动，转动轴随小腿(8)一起运动，达到测量大腿(4)与小腿(8)之间的角度的目的；
所述的膝踝关节耦合机构包括脚(9)、小腿(8)、大腿(4)、第一连杆(11)、第二连杆(10)、第一不完全齿轮(13)、第二不完全齿轮(12)和第三连杆(14)；小腿(8)与第一不完全齿轮(13)固连，第一连杆(11)与小腿(8)和第二不完全齿轮(12)铰接，第二连杆(10)的两端分别与第二不完全齿轮(12)和脚(9)的后端铰接，形成一个闭链的齿轮-五杆机构；第三连杆(14)与第一连杆(11)和大腿(4)铰接，第三连杆(14)、第一连杆(11)、小腿(8)、大腿(4)形成一个对边平行的四杆机构；第一不完全齿轮(13)与第二不完全齿轮(12)的传动比为1:1；当大腿(4)与小腿(8)之间的角度增大时，第三连杆(14)与第一连杆(11)的角度同时增大，第二不完全齿轮(12)带动第二连杆(10)向上运动，第二连杆(10)带动脚(9)的后端向上运动，从而使脚(9)与小腿(8)之间的角度增大；反之，当大腿(4)与小腿(8)之间的角度减小时，小腿(8)与脚(9)之间的角度相应减小。
2.根据权利要求1所述的液压驱动跳跃机器人的腿部机构，其特征在于：所述的矩形槽(23)位于大腿(4)上表面靠近髋关节的3/1处，长度和宽度分别为大腿上表面的1/3和1/2。
CN201710535579.5A 2017-07-04 2017-07-04 液压驱动跳跃机器人的腿部机构 Active CN107323564B (zh)

Priority Applications (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
CN201710535579.5A CN107323564B (zh) 2017-07-04 2017-07-04 液压驱动跳跃机器人的腿部机构

Applications Claiming Priority (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
CN201710535579.5A CN107323564B (zh) 2017-07-04 2017-07-04 液压驱动跳跃机器人的腿部机构

Publications (2)

Publication Number Publication Date
CN107323564A true CN107323564A (zh) 2017-11-07
CN107323564B CN107323564B (zh) 2019-03-29

Family

ID=60197815

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
CN201710535579.5A Active CN107323564B (zh) 2017-07-04 2017-07-04 液压驱动跳跃机器人的腿部机构

Country Status (1)

Country Link
CN (1) CN107323564B (zh)

Cited By (5)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN109229223A (zh) * 2018-08-01 2019-01-18 浙江理工大学 一种基于不完全齿轮组的弹跳腿
CN111216824A (zh) * 2020-03-05 2020-06-02 湖南工业大学 一种跳跃机器人腿部结构
CN112092010A (zh) * 2020-09-16 2020-12-18 芯导精密(北京)设备有限公司 一种新型机械臂传动结构及包含其的机械臂
CN112265593A (zh) * 2020-11-15 2021-01-26 浙江工业大学 一种串并联拟人机械腿
CN112810786A (zh) * 2021-02-26 2021-05-18 中国船舶科学研究中心 一种用于潜器近底推进的双足撑行装置及其撑行方式

Citations (10)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
US4202423A (en) * 1978-04-20 1980-05-13 Soto Jose M Land vehicle with articulated legs
CN101244729A (zh) * 2008-03-26 2008-08-20 西北工业大学 仿袋鼠腿形跳跃机器人结构
CN201769932U (zh) * 2010-05-28 2011-03-23 北京工业大学 蛙式跳跃机器人动力系统
CN103612681A (zh) * 2013-11-23 2014-03-05 华中科技大学 一种仿生机械腿
CN103976807A (zh) * 2014-05-20 2014-08-13 西北工业大学 一种齿轮五杆机构的假肢膝关节
CN104029745A (zh) * 2014-05-21 2014-09-10 浙江大学 一种腿轮混合式液压机械腿
US20140257519A1 (en) * 2005-03-31 2014-09-11 Massachusetts Institute Of Technology Artificial Ankle-Foot System with Spring, Variable-Damping, and Series-Elastic Actuator Components
CN105235766A (zh) * 2015-11-03 2016-01-13 郑州轻工业学院 一种可实现跳跃功能的四足仿生机器人单腿
CN105947012A (zh) * 2016-05-10 2016-09-21 南京航空航天大学 差分齿轮驱动机器人腿机构及控制方法
CN105966483A (zh) * 2016-06-13 2016-09-28 西北工业大学 一种基于液压驱动的齿轮五杆跳跃踝关节

Patent Citations (10)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
US4202423A (en) * 1978-04-20 1980-05-13 Soto Jose M Land vehicle with articulated legs
US20140257519A1 (en) * 2005-03-31 2014-09-11 Massachusetts Institute Of Technology Artificial Ankle-Foot System with Spring, Variable-Damping, and Series-Elastic Actuator Components
CN101244729A (zh) * 2008-03-26 2008-08-20 西北工业大学 仿袋鼠腿形跳跃机器人结构
CN201769932U (zh) * 2010-05-28 2011-03-23 北京工业大学 蛙式跳跃机器人动力系统
CN103612681A (zh) * 2013-11-23 2014-03-05 华中科技大学 一种仿生机械腿
CN103976807A (zh) * 2014-05-20 2014-08-13 西北工业大学 一种齿轮五杆机构的假肢膝关节
CN104029745A (zh) * 2014-05-21 2014-09-10 浙江大学 一种腿轮混合式液压机械腿
CN105235766A (zh) * 2015-11-03 2016-01-13 郑州轻工业学院 一种可实现跳跃功能的四足仿生机器人单腿
CN105947012A (zh) * 2016-05-10 2016-09-21 南京航空航天大学 差分齿轮驱动机器人腿机构及控制方法
CN105966483A (zh) * 2016-06-13 2016-09-28 西北工业大学 一种基于液压驱动的齿轮五杆跳跃踝关节

Cited By (7)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN109229223A (zh) * 2018-08-01 2019-01-18 浙江理工大学 一种基于不完全齿轮组的弹跳腿
CN111216824A (zh) * 2020-03-05 2020-06-02 湖南工业大学 一种跳跃机器人腿部结构
CN112092010A (zh) * 2020-09-16 2020-12-18 芯导精密(北京)设备有限公司 一种新型机械臂传动结构及包含其的机械臂
CN112265593A (zh) * 2020-11-15 2021-01-26 浙江工业大学 一种串并联拟人机械腿
CN112265593B (zh) * 2020-11-15 2024-04-30 浙江工业大学 一种串并联拟人机械腿
CN112810786A (zh) * 2021-02-26 2021-05-18 中国船舶科学研究中心 一种用于潜器近底推进的双足撑行装置及其撑行方式
CN112810786B (zh) * 2021-02-26 2022-04-12 中国船舶科学研究中心 一种用于潜器近底推进的双足撑行装置及其撑行方法

Also Published As

Publication number Publication date
CN107323564B (zh) 2019-03-29

Similar Documents

Publication Publication Date Title
CN107323564A (zh) 液压驱动跳跃机器人的腿部机构
CN103006357B (zh) 一种主被动相结合的低功耗踝关节假肢
CN107854284B (zh) 一种基于弹性元件刚度切换机制的踝关节外骨骼
CN108095980B (zh) 一种基于能量分时调控的髋关节被动外骨骼装置
CN105686930B (zh) 一种连杆关节一体化液压驱动外骨骼
CN1586434A (zh) 可穿戴式的下肢步行外骨骼
CN106726363B (zh) 一种可穿戴仿生液压下肢康复助行机械装置
CN103407514B (zh) 四足仿生机器人腿
CN103417314B (zh) 二自由度限位异向变柔性仿生踝关节
CN101938958A (zh) 矫形外科膝关节以及用于控制矫形外科膝关节的方法
CN204399319U (zh) 一种气动肌肉驱动的仿生四足机器人
CN211188112U (zh) 一种可穿戴康复型下肢外骨骼机器人
CN105667624B (zh) 电驱动四足仿生机器人
CN205434036U (zh) 关节装置及具有其的减负荷护膝支具
CN205163560U (zh) 一种多功能步态康复训练器
CN106413998A (zh) 关节运动辅助装置
CN204871275U (zh) 一种三维仿人双足步行机器人的机械结构
CN104055650B (zh) 一种具有左右摆动功能的交互式截瘫助行外骨骼
CN103536400B (zh) 下肢康复训练轮椅
CN111658438B (zh) 一种下肢康复训练机器人
CN107351057A (zh) 一种基于移动平台的辅助外骨骼机器人
CN207341906U (zh) 一种可穿戴仿生液压下肢康复助行机械装置
CN205686505U (zh) 一种步行机器人腿部膝盖下关节及步行机器人腿结构
CN207155779U (zh) 兰博穿戴式生物助力机械外骨骼
CN102670382A (zh) 一种辅助行走的智能拐杖系统

Legal Events

Date Code Title Description
PB01 Publication
PB01 Publication
SE01 Entry into force of request for substantive examination
SE01 Entry into force of request for substantive examination
GR01 Patent grant
GR01 Patent grant