CN107322568A - 滚珠丝杠花键轴支撑结构及具有其的机器人 - Google Patents

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刘松
黄伟才
刘志昌
耿继青
赵健
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    • B25J9/10—Programme-controlled manipulators characterised by positioning means for manipulator elements
    • B25J9/102—Gears specially adapted therefor, e.g. reduction gears

Abstract

本发明提供了一种滚珠丝杠花键轴支撑结构及具有其的机器人。该滚珠丝杠花键轴支撑结构包括：底座；支撑架，支撑架固定安装在底座上；第一安装法兰和第二安装法兰，第一安装法兰和第二安装法兰分别安装在底座和支撑架上，待安装的滚珠丝杠花键轴穿设在第一安装法兰和第二安装法兰上。本发明中的滚珠丝杠花键轴支撑结构的结构简单，重量轻，加工方便，且通过支撑架的作用，便于加大滚珠丝杠花键轴支撑结构的安装空间。与此同时，由于本发明中的支撑架在底座架设形成预定空间，安装其他结构时，空间大，操作方便。

Description

滚珠丝杠花键轴支撑结构及具有其的机器人
技术领域
本发明涉及机械设备技术领域，具体而言，涉及一种滚珠丝杠花键轴支撑结构及具有其的机器人。
背景技术
在现有技术中，SCARA机器人(平面关节机器人)小臂前端固定滚珠丝杠花键轴的结构采用整体的铝合金加工而成，重量较大，而且安装空间较小，需要在中间安装带轮和同步带时，操作不便。工作时，SCARA机器人小臂前端转动惯量也随之加大，无法满足SCARA机器人大臂小臂的高速、高精度要求。
发明内容
本发明的主要目的在于提供一种滚珠丝杠花键轴支撑结构及具有其的机器人，以解决现有技术中的采用整体铝合金结构固定滚珠丝杠花键轴时重量较大，安装空间较小的问题。
为了实现上述目的，根据本发明的一个方面，提供了一种滚珠丝杠花键轴支撑结构，包括：底座；支撑架，支撑架固定安装在底座上；第一安装法兰和第二安装法兰，第一安装法兰和第二安装法兰分别安装在底座和支撑架上，待安装的滚珠丝杠花键轴穿设在第一安装法兰和第二安装法兰上。
进一步地，且支撑架在底座上架设形成预定空间。
进一步地，支撑架包括支撑部和固定部，支撑部支撑在固定部和底座之间并在固定部和底座之间形成预定空间。
进一步地，支撑部包括多根支撑杆。
进一步地，固定部为固定板。
进一步地，底座为机器人的小臂。
进一步地，第一安装法兰为安装在底座上的滚珠花键法兰。
进一步地，第二安装法兰为安装在固定部上的滚珠丝杠法兰。
根据本发明的另一方面，提供了一种机器人，包括滚珠丝杠花键轴支撑结构和安装在滚珠丝杠花键轴支撑结构上的滚珠丝杠花键轴，滚珠丝杠花键轴支撑结构为上述的滚珠丝杠花键轴支撑结构。
进一步地，机器人还包括第一传动齿轮和第二传动齿轮，第一传动齿轮套设在滚珠丝杠花键轴上并位于滚珠丝杠花键轴支撑结构上的预定空间内，第二传动齿轮套设在滚珠丝杠花键轴上并位于支撑架的上方。
应用本发明的技术方案，由于本发明中的滚珠丝杠花键轴是通过支撑架、底座、第一安装法兰和第二安装法兰来进行固定的，相对于现有技术中采用整体铝合金结构安装的方式而言，本发明中的滚珠丝杠花键轴支撑结构的结构简单，重量轻，加工方便，且通过支撑架的作用，便于加大滚珠丝杠花键轴支撑结构的安装空间。与此同时，由于本发明中的支撑架在底座架设形成预定空间，安装其他结构时，空间大，操作方便。
附图说明
构成本申请的一部分的说明书附图用来提供对本发明的进一步理解，本发明的示意性实施例及其说明用于解释本发明，并不构成对本发明的不当限定。在附图中：
图1示意性示出了本发明的滚珠丝杠花键轴支撑结构的主视图。
其中，上述附图包括以下附图标记：
10、底座；20、支撑架；21、支撑部；22、固定部；30、第一安装法兰；40、第二安装法兰；50、滚珠丝杠花键轴；60、第一传动齿轮；70、第二传动齿轮。
具体实施方式
需要说明的是，在不冲突的情况下，本申请中的实施例及实施例中的特征可以相互组合。下面将参考附图并结合实施例来详细说明本发明。
需要注意的是，这里所使用的术语仅是为了描述具体实施方式，而非意图限制根据本申请的示例性实施方式。如在这里所使用的，除非上下文另外明确指出，否则单数形式也意图包括复数形式，此外，还应当理解的是，当在本说明书中使用术语“包含”和/或“包括”时，其指明存在特征、步骤、操作、器件、组件和/或它们的组合。
需要说明的是，本申请的说明书和权利要求书及上述附图中的术语“第一”、“第二”等是用于区别类似的对象，而不必用于描述特定的顺序或先后次序。应该理解这样使用的数据在适当情况下可以互换，以便这里描述的本申请的实施方式例如能够以除了在这里图示或描述的那些以外的顺序实施。此外，术语“包括”和“具有”以及他们的任何变形，意图在于覆盖不排他的包含，例如，包含了一系列步骤或单元的过程、方法、系统、产品或设备不必限于清楚地列出的那些步骤或单元，而是可包括没有清楚地列出的或对于这些过程、方法、产品或设备固有的其它步骤或单元。
为了便于描述，在这里可以使用空间相对术语，如“在……之上”、“在……上方”、“在……上表面”、“上面的”等，用来描述如在图中所示的一个器件或特征与其他器件或特征的空间位置关系。应当理解的是，空间相对术语旨在包含除了器件在图中所描述的方位之外的在使用或操作中的不同方位。例如，如果附图中的器件被倒置，则描述为“在其他器件或构造上方”或“在其他器件或构造之上”的器件之后将被定位为“在其他器件或构造下方”或“在其他器件或构造之下”。因而，示例性术语“在……上方”可以包括“在……上方”和“在……下方”两种方位。该器件也可以其他不同方式定位(旋转90度或处于其他方位)，并且对这里所使用的空间相对描述作出相应解释。
参见图1所示，根据本发明的实施例，提供了一种滚珠丝杠花键轴支撑结构，该滚珠丝杠花键轴支撑结构包括底座10、支撑架20、第一安装法兰30和第二安装法兰40。
其中，支撑架20固定安装在底座10上，且支撑架20在底座10上架设形成预定空间；第一安装法兰30和第二安装法兰40分别安装在底座10和支撑架20上，待安装的滚珠丝杠花键轴50穿设在第一安装法兰30和第二安装法兰40上。
由于本实施例中的滚珠丝杠花键轴50是通过支撑架20、底座10、第一安装法兰30和第二安装法兰40来进行固定的，相对于现有技术中采用整体铝合金结构安装的方式而言，本实施例中的滚珠丝杠花键轴支撑结构的结构简单，重量轻，加工方便，且通过支撑架20的作用，便于加大滚珠丝杠花键轴支撑结构的安装空间。与此同时，由于本实施例中的支撑架20在底座10架设形成预定空间，安装其他结构时，空间大，操作方便。
本实施例中的支撑架20包括支撑部21和固定部22，支撑部21支撑在固定部22和底座10之间并在固定部22和底座10之间形成上述的预定空间。
本实施例中的支撑部21包括多根支撑杆，优选为四根支撑杆，四根支撑杆支撑在固定部22的底部，便于对固定部22进行支撑，将支撑部21设置为支撑杆，能够有效降低滚珠丝杠花键轴支撑结构的重量，有利于满足用于本实施中的滚珠丝杠花键轴的机器人的轻量化、高速高进度运行。
优选地，本实施例中的固定部22为固定板，当然，在本发明的其他实施例中，还可以将固定部22设置为其他结构，只要是在本发明的构思下的其他变形方式，均在本发明的保护范围之内。
本实施例中的底座10为机器人的小臂，安装时，将滚珠丝杠花键轴50安装在小臂的前端。
本实施例中的第一安装法兰30为安装在底座10上的滚珠花键法兰。第二安装法兰40为安装在固定部22上的滚珠丝杠法兰。
根据本发明的另一方面，提供了一种机器人，该机器人优选为SCARA机器人。
该机器人包括滚珠丝杠花键轴支撑结构和安装在滚珠丝杠花键轴支撑结构上的滚珠丝杠花键轴50，滚珠丝杠花键轴支撑结构为上述的滚珠丝杠花键轴支撑结构。
本实施例中的机器人还包括第一传动齿轮60和第二传动齿轮70，第一传动齿轮60套设在滚珠丝杠花键轴50上并位于预定空间内，第二传动齿轮70套设在滚珠丝杠花键轴50上并位于支撑架20的上方。滚珠丝杠花键轴50上的第一传动齿轮60和第二传动齿轮70的距离大，电机与第一传动齿轮60和第二传动齿轮70间的带轮安装空间充足，带轮安装方便。
从以上的描述中，可以看出，本发明上述的实施例实现了如下技术效果：本发明的滚珠花键法兰与小臂安装固定，滚珠丝杠法兰固定在固定板上，并采用支撑杆固定板底部的四个角进行支撑。本发明中的滚珠丝杠花键轴固定结构简单，加工方便。小臂前端零部件重量小，更有利于SCARA机器人的轻量化、高速高精度运行。滚珠丝杠花键轴上的第一传动齿轮和第二传动齿轮的距离大，电机与第一传动齿轮和第二传动齿轮间的带轮安装空间充足，带轮安装方便。
以上所述仅为本发明的优选实施例而已，并不用于限制本发明，对于本领域的技术人员来说，本发明可以有各种更改和变化。凡在本发明的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本发明的保护范围之内。

Claims (10)

1.一种滚珠丝杠花键轴支撑结构，其特征在于，包括：
底座(10)；
支撑架(20)，所述支撑架(20)固定安装在所述底座(10)上；
第一安装法兰(30)和第二安装法兰(40)，所述第一安装法兰(30)和所述第二安装法兰(40)分别安装在所述底座(10)和所述支撑架(20)上，待安装的滚珠丝杠花键轴(50)穿设在所述第一安装法兰(30)和第二安装法兰(40)上。
2.根据权利要求1所述的滚珠丝杠花键轴支撑结构，其特征在于，且所述支撑架(20)在所述底座(10)上架设形成预定空间。
3.根据权利要求2所述的滚珠丝杠花键轴支撑结构，其特征在于，所述支撑架(20)包括支撑部(21)和固定部(22)，所述支撑部(21)支撑在所述固定部(22)和所述底座(10)之间并在所述固定部(22)和所述底座(10)之间形成所述预定空间。
4.根据权利要求3所述的滚珠丝杠花键轴支撑结构，其特征在于，所述支撑部(21)包括多根支撑杆。
5.根据权利要求3所述的滚珠丝杠花键轴支撑结构，其特征在于，所述固定部(22)为固定板。
6.根据权利要求1所述的滚珠丝杠花键轴支撑结构，其特征在于，所述底座(10)为机器人的小臂。
7.根据权利要求1所述的滚珠丝杠花键轴支撑结构，其特征在于，所述第一安装法兰(30)为安装在所述底座(10)上的滚珠花键法兰。
8.根据权利要求3所述的滚珠丝杠花键轴支撑结构，其特征在于，所述第二安装法兰(40)为安装在固定部(22)上的滚珠丝杠法兰。
9.一种机器人，包括滚珠丝杠花键轴支撑结构和安装在所述滚珠丝杠花键轴支撑结构上的滚珠丝杠花键轴(50)，其特征在于，所述滚珠丝杠花键轴支撑结构为权利要求1至8中任一项所述的滚珠丝杠花键轴支撑结构。
10.根据权利要求9所述的机器人，其特征在于，所述机器人还包括第一传动齿轮(60)和第二传动齿轮(70)，所述第一传动齿轮(60)套设在所述滚珠丝杠花键轴(50)上并位于所述滚珠丝杠花键轴支撑结构上的预定空间内，所述第二传动齿轮(70)套设在所述滚珠丝杠花键轴(50)上并位于所述支撑架(20)的上方。
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