CN107310652A - 一种爬杆爬壁两用侦查机器人 - Google Patents

一种爬杆爬壁两用侦查机器人 Download PDF

Info

Publication number
CN107310652A
CN107310652A CN201610263532.3A CN201610263532A CN107310652A CN 107310652 A CN107310652 A CN 107310652A CN 201610263532 A CN201610263532 A CN 201610263532A CN 107310652 A CN107310652 A CN 107310652A
Authority
CN
China
Prior art keywords
climbing
pole
wall
dual
investigation
Prior art date
Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
Pending
Application number
CN201610263532.3A
Other languages
English (en)
Inventor
张铁异
刘应军
贾梓镔
李欣
王杉
胡弦
Current Assignee (The listed assignees may be inaccurate. Google has not performed a legal analysis and makes no representation or warranty as to the accuracy of the list.)
Guangxi University
Original Assignee
Guangxi University
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Guangxi University filed Critical Guangxi University
Priority to CN201610263532.3A priority Critical patent/CN107310652A/zh
Publication of CN107310652A publication Critical patent/CN107310652A/zh
Pending legal-status Critical Current

Links

Classifications

    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B62—LAND VEHICLES FOR TRAVELLING OTHERWISE THAN ON RAILS
    • B62D—MOTOR VEHICLES; TRAILERS
    • B62D57/00—Vehicles characterised by having other propulsion or other ground- engaging means than wheels or endless track, alone or in addition to wheels or endless track
    • B62D57/02—Vehicles characterised by having other propulsion or other ground- engaging means than wheels or endless track, alone or in addition to wheels or endless track with ground-engaging propulsion means, e.g. walking members
    • B62D57/024—Vehicles characterised by having other propulsion or other ground- engaging means than wheels or endless track, alone or in addition to wheels or endless track with ground-engaging propulsion means, e.g. walking members specially adapted for moving on inclined or vertical surfaces

Abstract

本设计一种爬杆爬壁两用侦查机器人，属机械人领域，涉及一种在危险场合或高层建筑火灾现场完成侦查任务的爬杆攀壁两用侦查机械人。所述爬杆爬壁两用侦查机械人采用子母型，分为爬杆机构，攀壁侦查机构和分离回转机构。所述爬杆机构主要采用了机械手和凸轮的组合，通过电机的控制来带动上下机械手抓紧和松开和机体的上下运动，达到爬杆的目的。当所述机器人到达指定位置，则通过所述分离回转机构使攀壁侦查机构脱离母体，到达壁面，折叠的六自由度机械手开始侦查工作。

Description

一种爬杆爬壁两用侦查机器人
技术领域
本发明涉及一种在危险场合或高层建筑火灾现场完成作业或侦查救援任务的爬杆爬壁两用侦查机器人，属机器人领域。
技术背景
在武器装备高速发展的今天，机器人已经融入到军事的各个领域，尤其是侦查领域。如果某区域内发生人质劫持或者其它犯罪活动，这就要求其它刑警人员就要在不惊动犯罪嫌疑人的情况下，得知室内的情况，以便能采取及时而准确的措施，将损失降到最低。所以快速地到达侦查目的而又不惊动敌人是至关重要的。这时候，我们就需要攀爬侦查机器人来代替侦查人员执行任务。目前我们市场上出现的侦查机器人有履带式和六轮式在地面上行走的机器人以及吸附式爬壁侦查机器人，前两种情况是以电动机作为动力，配置驱动轮式或履带式行走机构，但其只能在地面活动，能爬坡，越障碍，进行地面现场的侦查工作，而对于高层的侦查作业则无招架之力。而对于后者，单纯的吸附式爬壁救援机器人往往由于墙壁、窗户的交替阻隔往往不能发挥出最大的效益。
公开于该背景技术部分的信息仅仅旨在增加对本发明的总体背景的理解，而不应当被视为承认或以任何形式暗示该信息构成已为本领域一般技术人员所公知的现有技术。
发明内容
本设计旨在提供一种爬杆爬壁两用侦查机器人，集爬杆机构与爬壁机构于 一体，使机器人面对复杂环境发挥出最大的效益。
为实现上述目的，本发明采用的一个技术方案是：
一种爬杆爬壁两用侦查机器人的实现方法，其特征在于，爬杆爬壁两用侦查机器人采用子母型，分为爬杆机构，爬壁侦查机构和分离回转机构。
爬杆机构采用机械手和凸轮的组合，通过电机的控制来带动上下机械手抓紧和松开以及机体的上下运动，达到爬杆的目的。
爬壁侦查机构有电机控制气泵，其是通过气泵负压抽吸与双轴向滚轮转动方式的结合达到沿壁爬行的效果，通过六自由度机械手完成侦查工作，六自由度机械手末端装有探头，探头采用高精度红外摄像头。
分离回转机构安装在所述爬杆机构的机架上，其可使爬壁侦查机构脱离爬杆机构。
本发明的突出优点在于：
1.爬杆爬壁两用侦查机器人采用子母型设计，集爬杆爬壁于一体，机器人既可以沿杆类物攀爬，以可以在壁面行进。
2.爬杆爬壁两用侦查机器人可在杆类物与壁面之间的自由行进，使得侦查机器人面对杆类物、墙壁、窗户的交替阻隔能够发挥出最大的效益。
3.吸盘底部裙边采用与壁虎脚趾表面结构相近的、经物理改进的极性高分子材料，增强爬壁时对壁面的凹凸性的适应。
附图说明
图1为所述爬杆爬壁两用侦查机器人的一种工作状态主视图。
图2为所述爬杆爬壁两用侦查机器人的一种工作状态左视图。
具体实施方式
下面结合附图，对本发明的具体实施方式进行详细描述，但应当理解本发明的保护范围并不受具体实施方式的限制。
除非另有其它明确表示，否则在整个说明书和权利要求书中，术语“包括”或其变换如“包含”或“包括有”等等将被理解为包括所陈述的元件或组成部分，而并未排除其它元件或其它组成部分。
根据本发明具体实施方式的一种爬杆爬壁两用侦查机器人，其特征在于，爬杆爬壁两用侦查机器人采用子母型，分为爬杆机构1，爬壁侦查机构3和分离回转机构2。
爬杆机构采用机械手4、5和凸轮6、9的组合，通过电机的控制来带动上机械手4、下机械手5的抓紧和松开，配合凸轮6、9带动机体的上下运动，达到爬杆的目的。
爬壁侦查机构3有电机控制气泵，其是通过气泵负压抽吸与双轴向滚轮转动方式的结合达到沿壁爬行的效果，通过六自由度机械手完成侦查工作，六自由度机械手末端装有探头8，探头8采用高精度红外摄像头。
分离回转机构2安装在所述爬杆机构的机架7上，其可使爬壁侦查机构3脱离爬杆机构1。

Claims (4)

1.一种爬杆爬壁两用侦查机器人的实现方法，其特征在于，所述爬杆爬壁两用侦查机器人采用子母型，分为爬杆机构，爬壁侦查机构和分离回转机构。
2.根据权利要求1所述的一种爬杆爬壁两用侦查机器人的实现方法，其特征在于，所述爬杆机构采用机械手和凸轮的组合，通过电机的控制来带动上下机械手抓紧和松开以及机体的上下运动，达到爬杆的目的。
3.根据权利要求1所述的一种爬杆爬壁两用侦查机器人的实现方法，其特征在于，所述爬壁侦查机构有电机控制气泵，其是通过气泵负压抽吸与双轴向滚轮转动方式的结合达到沿壁爬行的效果，通过六自由度机械手完成侦查工作，所述六自由度机械手末端装有探头，所述探头采用高精度红外摄像头。
4.根据权利要求1或2或3所述的一种爬杆爬壁两用侦查机器人的实现方法，其特征在于，所述分离回转机构安装在所述爬杆机构的机架上，其可使所述爬壁侦查机构脱离爬杆机构。
CN201610263532.3A 2016-04-26 2016-04-26 一种爬杆爬壁两用侦查机器人 Pending CN107310652A (zh)

Priority Applications (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
CN201610263532.3A CN107310652A (zh) 2016-04-26 2016-04-26 一种爬杆爬壁两用侦查机器人

Applications Claiming Priority (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
CN201610263532.3A CN107310652A (zh) 2016-04-26 2016-04-26 一种爬杆爬壁两用侦查机器人

Publications (1)

Publication Number Publication Date
CN107310652A true CN107310652A (zh) 2017-11-03

Family

ID=60184932

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
CN201610263532.3A Pending CN107310652A (zh) 2016-04-26 2016-04-26 一种爬杆爬壁两用侦查机器人

Country Status (1)

Country Link
CN (1) CN107310652A (zh)

Citations (5)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN2299742Y (zh) * 1997-05-13 1998-12-09 姜换石 浅海滩涂作业机
CN103112515A (zh) * 2013-01-28 2013-05-22 大连海洋大学 轮腿复合式机器人
CN204472948U (zh) * 2015-03-20 2015-07-15 湖北工业大学 一种丝杆移动型爬杆机器人
CN104888388A (zh) * 2015-01-09 2015-09-09 广西大学 一种爬壁与侦测互控消防机器人
CN105233453A (zh) * 2015-01-09 2016-01-13 广西大学 一种爬杆爬壁两用消防机器人

Patent Citations (5)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN2299742Y (zh) * 1997-05-13 1998-12-09 姜换石 浅海滩涂作业机
CN103112515A (zh) * 2013-01-28 2013-05-22 大连海洋大学 轮腿复合式机器人
CN104888388A (zh) * 2015-01-09 2015-09-09 广西大学 一种爬壁与侦测互控消防机器人
CN105233453A (zh) * 2015-01-09 2016-01-13 广西大学 一种爬杆爬壁两用消防机器人
CN204472948U (zh) * 2015-03-20 2015-07-15 湖北工业大学 一种丝杆移动型爬杆机器人

Similar Documents

Publication Publication Date Title
CN207575604U (zh) 体感远程控制人形消防机器人
CN103448063B (zh) 一种仿人形排爆机器人
CN204077843U (zh) 足履组合式搜救机器人
CN106904225B (zh) 一种新型轮腿式的复杂地面移动机器人
CN107521572A (zh) 自主式生命探测机器人
CN107310650A (zh) 一种爬杆攀壁两用侦查机器人爬杆机构
CN106218743B (zh) 一种履带式爬壁装置
CN104888388A (zh) 一种爬壁与侦测互控消防机器人
CN108638024A (zh) 一种用于手套箱中的手臂机器人及手套箱
CN104802877B (zh) 一种壁面爬行机器人
CN107050708A (zh) 一种消防救援机器人
CN205009238U (zh) 用于智能机械手的控制系统
CN105233453A (zh) 一种爬杆爬壁两用消防机器人
CN105108760B (zh) 一种可穿戴式助力外骨骼上肢机构的控制方法
CN107310652A (zh) 一种爬杆爬壁两用侦查机器人
CN108818561A (zh) 一种智能室外巡逻机器人
CN106310630B (zh) 基于图像识别全向移动的足篮球辅助训练机器人
CN204871262U (zh) 侦察机器人
CN208436292U (zh) 一种高空救援蛙式遥控机器人
CN205891037U (zh) 一种用于高层建筑消防的爬壁机器人
CN109499024A (zh) 一种消防救援特种六足机器人
CN206615395U (zh) 用于雷区排雷的无人机
CN204819543U (zh) 一种集控式多机器人运动控制系统
CN107310649A (zh) 一种爬杆攀壁两用侦查机器人攀壁机构
CN107310654A (zh) 一种六足爬壁爬杆两用攀爬机器人

Legal Events

Date Code Title Description
PB01 Publication
PB01 Publication
SE01 Entry into force of request for substantive examination
SE01 Entry into force of request for substantive examination
WD01 Invention patent application deemed withdrawn after publication

Application publication date: 20171103

WD01 Invention patent application deemed withdrawn after publication