CN107290985A - 用于示教器的数据处理方法和装置 - Google Patents
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Abstract
本发明公开了一种用于示教器的数据处理方法和装置。该方法包括：通过启动线程启动示教器，启动线程为用于启动示教器的线程；判断启动之后的示教器是否通过检验；在示教器通过检验的情况下，进入示教器的主界面；通过主线程运行示教器的主界面程序和主界面的接口函数，得到任务数据，主线程为用于运行示教器的主界面程序和示教器的接口函数的线程，主界面程序为用于控制示教器的运行状态的程序；通过通信线程发送任务数据至控制器系统并接收来自控制器系统的控制数据，通信线程为用于交换示教器和控制器系统的数据的线程，控制器系统用于根据任务数据执行控制，得到控制数据。通过本发明，达到了扩展示教器的应用范围的效果。
Description
技术领域
本发明涉及示教器领域，具体而言，涉及一种用于示教器的数据处理方法和装置。
背景技术
目前，示教器用于对控制器系统执行控制，通过控制器系统对工业机器人进行示教操作。示教器根据工业机器人的类型具有不同的应用标准，比如，瑞典ABB公司研发的一款用于工业机器人的示教器，通过采用微控制器PIC作为主处理器单元以处理和显示用户通过按键和液晶屏LCD发送的命令，再通过USB连接计算机向计算机发送数据，从而使工业机器人易于操作，有助于用户理解示教器的机械和电子的组合结构。这种示教器不仅适用于瑞典ABB公司研发的机器人，也适用于其它的机器人，比如，瑞典ABB公司在采用模块化设计的第五代工业机器人控制器IRC5的基础上，开发了可以同时控制四台工业机器人的示教器，但是，这种示教器并没有统一的应用标准，不能应用于更多的机器人。
日本安川公司的示教器选用彩色液晶显示屏，按键设计和布局十分人性化，不仅界面显示的内容丰富，而且具备示教器常用的功能，但是，这种示教器也只能专门用于SV3机器人的控制器系统，应用范围狭小。
国内的工业机器人虽然有各式各样的示教器，但是也都没有统一的标准，大多数示教器为仅某个类型的工业机器人专门设置，应用范围狭小。作为工业机器人示教操作工具，示教器在应用时的功能完整性、操作方便性以及界面处理流畅性对控制器系统的控制都相当重要，当示教器只能应用于特定功能、特定操作以及特定界面的狭小范围进行处理时，限制了示教器对控制器系统的控制，进而影响了对机器人的示教操作。
针对相关技术中示教器的应用范围狭小的问题，目前尚未提出有效的解决方案。
发明内容
本发明的主要目的在于提供一种用于示教器的数据处理方法和装置，以至少解决相关技术中示教器的应用范围狭小的问题。
为了实现上述目的，根据本发明的一个方面，提供了一种用于示教器的数据处理方法。该用于示教器的数据处理方法包括：通过启动线程启动示教器，其中，启动线程为用于启动示教器的线程；判断启动之后的示教器是否通过检验；在示教器通过检验的情况下，进入示教器的主界面；通过主线程运行示教器的主界面程序和主界面的接口函数，得到任务数据，其中，主线程为用于运行示教器的主界面程序和示教器的接口函数的线程，主界面程序为用于控制示教器的运行状态的程序；通过通信线程发送任务数据至控制器系统并接收来自控制器系统的控制数据，其中，通信线程为用于交换示教器和控制器系统的数据的线程，控制器系统用于根据任务数据执行控制，得到控制数据。
进一步地，通过通信线程发送任务数据至控制器系统并接收来自控制器系统的控制数据包括：通过非周期通信线程发送任务数据至控制器系统，其中，非周期通信线程为用于非周期地交换示教器和控制器系统的数据的线程；通过非周期通信线程接收控制器系统的控制数据。
进一步地，通过通信线程发送任务数据至控制器系统并接收来自控制器系统的控制数据包括：通过周期通信线程发送任务数据至控制器系统，其中，周期通信线程为用于周期地交换示教器和控制器系统的数据的线程；通过周期通信线程接收控制器系统的控制数据。
进一步地，在进入示教器的主界面之后，该用于示教器的数据处理方法还包括：通过按键检测线程检测示教器的按键是否被触发，其中，按键检测线程为用于检测示教器的按键状态的线程；当通过按键检测线程检测到示教器的按键被触发时，通过主线程发送控制命令至按键检测线程，其中，按键检测线程根据控制命令对示教器的按键执行控制。
进一步地，通过启动线程启动示教器包括：通过启动线程进入示教器的启动界面；通过启动线程设置启动界面的属性参数，其中，判断启动之后的示教器是否通过检验包括：在设置启动界面的属性参数之后，判断示教器是否通过检验。
进一步地，通过通信线程发送任务数据至控制器系统并接收来自控制器系统的控制数据包括：在以太网下通过通信线程发送任务数据至控制器系统，其中，控制器系统通过工业总线对任务数据执行处理，得到控制数据；在以太网下通过通信线程接收控制数据。
为了实现上述目的，根据本发明的另一方面，还提供了一种用于示教器的数据处理装置。该用于示教器的数据处理装置包括：启动单元，用于通过启动线程启动示教器，其中，启动线程为用于启动示教器的线程；判断单元，用于判断启动之后的示教器是否通过检验；进入单元，用于在示教器通过检验的情况下，进入示教器的主界面；运行单元，用于通过主线程运行示教器的主界面程序和主界面的接口函数，得到任务数据，其中，主线程为用于运行示教器的主界面程序和示教器的接口函数的线程，主界面程序为用于控制示教器的运行状态的程序；处理单元，用于通过通信线程发送任务数据至控制器系统并接收来自控制器系统的控制数据，其中，通信线程为用于交换示教器和控制器系统的数据的线程，控制器系统用于根据任务数据执行控制，得到控制数据。
进一步地，该处理单元包括：第一发送模块，用于通过非周期通信线程发送任务数据至控制器系统，其中，非周期通信线程用于非周期地交换示教器和控制器系统的数据的线程；第一接收模块，用于通过非周期通信线程接收控制器系统的控制数据。
进一步地，该处理单元包括：第二发送模块，用于通过周期通信线程发送任务数据至控制器系统，其中，周期通信线程为用于周期地交换示教器和控制器系统的数据的线程；第二接收模块，用于通过周期通信线程接收控制器系统的控制数据。
进一步地，该用于示教器的数据处理装置还包括：检测单元，用于在进入示教器的主界面之后，通过按键检测线程检测示教器的按键是否被触发，其中，按键检测线程为用于检测示教器的按键状态的线程；发送单元，用于当通过按键检测线程检测到示教器的按键被触发时，通过主线程发送控制命令至按键检测线程，其中，按键检测线程根据控制命令对示教器的按键执行控制。
进一步地，该启动单元包括：进入模块，用于通过启动线程进入示教器的启动界面；设置模块，用于通过启动线程设置启动界面的属性参数，其中，判断单元用于在设置启动界面的属性参数之后，判断示教器是否通过检验。
进一步地，该处理单元包括：第三发送模块，用于在以太网下通过通信线程发送任务数据至控制器系统，其中，控制器系统通过工业总线对任务数据执行处理，得到控制数据；第三接收模块，用于在以太网下通过通信线程接收控制数据。
通过本发明，采用通过启动线程启动示教器，启动线程为用于启动示教器的线程；判断启动之后的示教器是否通过检验；在示教器通过检验的情况下，进入示教器的主界面；通过主线程运行示教器的主界面程序和主界面的接口函数，得到任务数据，其中，主线程为用于运行示教器的主界面程序和示教器的接口函数的线程，主界面程序为用于控制示教器的运行状态的程序；通过通信线程发送任务数据至控制器系统并接收来自控制器系统的控制数据，其中，通信线程为用于交换示教器和控制器系统的数据的线程，控制器系统用于根据任务数据执行控制，得到控制数据，解决了相关技术中示教器的应用范围狭小的问题，进而达到了扩展示教器的应用范围的效果。
附图说明
构成本申请的一部分的附图用来提供对本发明的进一步理解，本发明的示意性实施例及其说明用于解释本发明，并不构成对本发明的不当限定。在附图中：
图1是根据本发明第一实施例的用于示教器的数据处理方法的流程图；
图2是根据本发明实施例的示教器的软件系统的结构示意图；
图3是根据本发明第二实施例的用于示教器的数据处理方法的流程图；
图4是根据本发明实施例的示教器系统的类的示意图；以及
图5是根据本发明实施例的用于示教器的数据处理装置的示意图。
具体实施方式
需要说明的是，在不冲突的情况下，本申请中的实施例及实施例中的特征可以相互组合。下面将参考附图并结合实施例来详细说明本发明。
为了使本技术领域的人员更好地理解本申请方案，下面将结合本申请实施例中的附图，对本申请实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本申请一部分的实施例，而不是全部的实施例。基于本申请中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都应当属于本申请保护的范围。
需要说明的是，本申请的说明书和权利要求书及上述附图中的术语“第一”、“第二”等是用于区别类似的对象，而不必用于描述特定的顺序或先后次序。应该理解这样使用的数据在适当情况下可以互换，以便这里描述的本申请的实施例。此外，术语“包括”和“具有”以及他们的任何变形，意图在于覆盖不排他的包含，例如，包含了一系列步骤或单元的过程、方法、系统、产品或设备不必限于清楚地列出的那些步骤或单元，而是可包括没有清楚地列出的或对于这些过程、方法、产品或设备固有的其它步骤或单元。
本发明实施例提供了一种用于示教器的数据处理方法。
图1是根据本发明第一实施例的用于示教器的数据处理方法的流程图。如图1所示，该用于示教器的数据处理方法包括以下步骤：
步骤S101，通过启动线程启动示教器。
通过启动线程启动示教器，其中，启动线程为用于启动示教器的线程。示教器用于跟控制器系统进行数据交互，进而完成对机器人的控制和操作。线程为轻量级进程，是程序执行的最小单元，为程序中一个单一的顺序控制流程。一个标准的线程由当前的线程ID、当前指针、寄存器集合和堆栈组成。线程也是进程中的一个实体，是被系统独立调度和分配的基本单位。线程本身不拥有系统资源，只拥有在运行中不可缺少的资源，但是它可以与同属统一进程的其它线程共享系统所拥有的全部资源。一个线程可以创建和撤销另一个线程，统一进程中的多个线程可以并发进行。通过启动线程启动示教器。
步骤S102，判断启动之后的示教器是否通过检验。
通过启动线程启动示教器，判断示教器是否通过检验。可选地，示教器进行自检，判断示教器在启动之后是否满足预设条件，如果判断出示教器在启动之后满足预设条件，则该示教器自检通过，如果判断出示教器在启动之后不满足预设条件，则该示教器自检没有通过。可以判断示教器在启动之后的属性参数是否满足预设条件，当判断出示教器在启动之后的属性参数满足预设条件时，确定示教器通过检验。
步骤S103，在示教器通过检验的情况下，进入示教器的主界面。
在示教器通过检验的情况下，进入示教器的主界面，主界面上的功能通过主界面程序和主界面的接口函数进行实现，其中，主界面程序为用于控制示教器的运行状态的程序。可选地，通过主界面可以接收外部输入指令，比如，用户通过键盘输入的指令，或者用户通过触摸操作所产生的指令，进而控制示教器的运行以及对数据的处理。
可选地，在示教器没有通过检验的情况下，不能进入示教器的主界面。
步骤S104，通过主线程运行示教器的主界面程序和主界面的接口函数，得到任务数据。
在进入示教器的主界面之后，通过主线程运行示教器的主界面程序和主界面的接口函数，得到任务数据。该主线程为用于运行示教器的主界面程序和示教器的接口函数的线程，主界面程序为用于控制示教器的运行状态的程序。当一个程序在启动时，有一个进程被操作系统所创建，与此同时一个线程也就立刻运行，这个运行的线程为示教器程序的主线程，该主线程是产生示教器的其它子线程的线程，通常由它最后完成各种关闭动作。接口函数是示教器的程序中的类中的公有函数，可以用于实现对消息的发送。任务数据为任务命令的数据，由控制器系统进行处理，进而控制与控制器系统对应的执行机构的运动。该控制器系统对应的执行机构可以为工业机器人，也可以为其它机器人，通过控制器系统控制机器人的各轴运动，达到对机器人示教的目的。
该主线程用于运行主界面程序以及相关的接口函数，可以用于控制线程的运行，用于设置控制器系统的相关参数，可以用于定义具有通用性的全局常量参数，可以用于采集系统的运行状态，可以用于设置与文件传输(File Transfer Protocol，简称为FTP)相关的操作的参数属性，可以用于通过主界面图像显示UI，可以用于监控所有的系统参数、变量，可以用于基于以太网的FTP通信操作函数类定义FTP的相关操作函数，可以用于设置主界面的容器UI，其它所有控件都基于此主界面，可以用于机器人D-H模型参数配置UI，可以用于显示变量参数主界面以设置与变量参数有关的控件，可以用于配置机器人的轴的属性参数，可以用于修改和插入新的程序语句等。
步骤S105，通过通信线程发送任务数据至控制器系统并接收来自控制器系统的控制数据。
在通过主线程运行示教器的主界面程序和主界面的接口函数，得到任务数据之后，启动通信线程，通信线程为用于交换示教器和控制器系统的数据的线程，控制器系统用于根据任务数据执行控制，得到控制数据。
线程之间能够互相发送信号，通信线程和主线程之间可以发送信号，进而交换通信线程和主线程的数据。通过通信线程发送任务数据至控制器系统，控制器系统在接收到任务数据之后，根据任务数据对应的任务命令执行处理，得到控制数据，控制器发送控制数据至示教器。示教器通过通信线程接收来自控制器系统的控制数据，通过通信线程将数据发送至主线程，实现示教器和控制器系统之间数据的交换，进而实现示教器和控制器系统之间信息的交换。
本发明实施例通过启动线程启动示教器，启动线程为用于启动示教器的线程；判断启动之后的示教器是否通过检验；在示教器通过检验的情况下，进入示教器的主界面；通过主线程运行示教器的主界面程序和主界面的接口函数，得到任务数据，主线程为用于运行示教器的主界面程序和示教器的接口函数的线程，主界面程序为用于控制示教器的运行状态的程序；通过通信线程发送任务数据至控制器系统并接收来自控制器系统的控制数据，通信线程为用于交换示教器和控制器系统的数据的线程，控制器系统用于根据任务数据执行控制，得到控制数据，达到了扩展示教器的应用范围的效果。
作为一种可选的实施方式，通过通信线程发送任务数据至控制器系统并接收来自控制器系统的控制数据包括：通过非周期通信线程发送任务数据至控制器系统，其中，非周期通信线程用于非周期地交换示教器和控制器系统的数据的线程；通过非周期通信线程接收控制器系统的控制数据。
示教器和控制器系统多长时间交换一次数据可以通过通信线程来实现。通信线程可以为非周期通信线程，非周期通信线程为用于非周期地交换示教器和控制器系统的数据的线程，比如，用户可以人为地触发通信线程启动，当触发通信线程启动之后，才通过该非周期通信线程交换示教器和控制器系统的数据。可选地，通过异步交换数据的方式非周期地交换示教器和控制器系统的数据。通过非周期通信线程发送任务数据至控制器系统，控制器系统在接收到由非周期通信线程发送的任务数据之后，对该任务数据对应的任务命令执行处理，得到控制数据，控制器系统发送该控制数据至示教器。示教器通过非周期通信线程接收控制器系统的控制数据，从而实现了非周期通信线程和主线程之间的数据交换，进而实现了示教器和控制器系统之间的信息的交换，达到了扩展示教器的应用范围的效果。
作为一种可选的实施方式，通过通信线程发送任务数据至控制器系统并接收来自控制器系统的控制数据包括：通过周期通信线程发送任务数据至控制器系统，其中，周期通信线程为用于周期地交换示教器和控制器系统的数据的线程；通过周期通信线程接收控制器系统的控制数据。
通信线程除了周期通信线程之外，还可以为非周期通信线程，非周期通信线程为用于周期地交换示教器和控制器系统的数据的线程，比如，通过程序设置多长时间执行一次示教器和控制器系统之间数据交换的循环，进而实现示教器和控制器系统的交互。可选地，通过异步交换数据的方式周期地交换示教器和控制器系统的数据。通过周期通信线程发送任务数据至控制器系统，控制器系统在接收到由周期通信线程发送的任务数据之后，对该任务数据对应的任务命令执行处理，得到控制数据，控制器系统发送该控制数据至示教器。示教器通过周期通信线程接收控制器系统的控制数据，从而实现了周期通信线程和主线程之间的数据交换，进而实现了示教器和控制器系统之间的信息的交换，达到了扩展示教器的应用范围的效果。
作为一种可选的实施方式，在进入示教器的主界面之后，该用于示教器的数据处理方法还包括：通过按键检测线程检测示教器的按键是否被触发，其中，按键检测线程为用于检测示教器的按键状态的线程；当通过按键检测线程检测到示教器的按键被触发时，通过主线程发送控制命令至按键检测线程，其中，按键检测线程根据控制命令对示教器的按键执行控制。
示教器具有按键，该按键可以为示教器的交互界面上的虚拟按键，当虚拟按键被按下时即被触发。按键检测线程为用于检测示教器的按键状态的线程，也即，按键检测线程为用于检测示教器是被触发还是未被触发的状态。在进入示教器的主界面之后，通过按键检测线程检测示教器的按键是否被触发。当通过按键检测线程检测到示教器的按键被触发时，通过主线程发送控制命令至按键检测线程，控制命令为用于控制示教器的按键执行对应的动作的命令。在按键检测线程接收到该控制命令时，按键检测线程根据控制命令对示教器的按键执行控制。该控制命令可以为LED控制命令，用于控制示教器的交互界面上的LED灯亮或者灭来指示示教器的按键是被触发，还是未被触发。
作为一种可选的实施方式，通过启动线程启动示教器包括：通过启动线程进入示教器的启动界面；通过启动线程设置启动界面的属性参数，其中，判断启动之后的示教器是否通过检验包括：在设置启动界面的属性参数之后，判断示教器是否通过检验。
启动线程为用于启动示教器的线程，通过启动线程进入示教器的启动界面，该启动界面为系统的启动界面，包括了用于设置启动界面的属性参数。在通过启动线程进入示教器的启动界面之后，通过启动线程设置启动界面的属性参数。在设置启动界面的属性参数之后，判断示教器是否通过检验，在示教器通过检验的情况下，进入示教器的主界面，从而实现了通过启动线程启动示教器。
作为一种可选的实施方式，通过通信线程发送任务数据至控制器系统并接收来自控制器系统的控制数据包括：在以太网下通过通信线程发送任务数据至控制器系统，其中，控制器系统通过工业总线对任务数据执行处理，得到控制数据；在以太网下通过通信线程接收控制数据。
示教器的通信模式采用以太网的通信模式，通过以太网发送任务数据至控制器系统。在控制器系统接收到任务数据之后，控制器系统通过工业总线对任务数据执行处理，得到控制数据，其中，工业总线为在模块之间和设备之间传送消息、相互通信的一组公用信号线的集合，是系统在主控设备下的控制下，将发送设备发送的消息准确地传送给某个接收设备的信号载体。在控制器系统通过工业总线对任务数据执行处理，得到控制数据之后，通过以太网接收该控制数据，从而实现了通过通信线程发送任务数据至控制器系统并接收来自控制器系统的控制数据的目的，实现了示教器和控制器系统之间的数据的交互，进而实现了示教器和控制器系统之间信息的交互。
该实施例通过模块化的方法对示教器进行设计，按照示教器的实现功能和要求，将示教器的整个功能的执行划分为五个模块，分别为主线程、系统启动线程、周期通信线程、非周期通信线程和按键检测线程的模块。示教器可以作为上位机，整个示教器软件系统运行在本地示教器中，将控制器可以作为下位机，上位机和下位机通过以太网的通信模式进行数据交互。示教器将任务命令传输到控制器系统中，控制器系统通过工业总线的方式对接收到的任务数据对应的任务命令进行处理，进而控制机器人的各轴运动，实现了通过上位机控制下位机，达到了对机器人的操作与控制的目的。该实施例不仅可以对工业机器人进行操作和控制，还可以对其它类型的机器人执行操作和控制，达到了扩展示教器的应用范围的效果。另一方面，由于整个示教器软件系统运行在本地示教器中，将控制器系统内存、CPU等资源释放了出来，降低了控制器系统的处理负担，提高了控制器系统处理的流畅性。
下面结合优选的实施例对本发明的技术方案进行说明。
图2是根据本发明实施例的示教器的软件系统的结构示意图。如图2所示，该示教器的软件系统包括：启动线程21，主线程22，周期通信线程23，非周期通信线程24和按键检测线程25。其中，启动线程21包括：系统启动界面2101和系统启动界面类2102，主线程22包括：主线程2201，执行程序入口类2202，系统参数设置UI类2203，全局参数类2204，系统信息采集UI2205，FTP操作的参数属性2206，主界面图像显示UI2207，监控系统变量参数类2208，通信操作函数类2209，主界面的容器UI2210，机器人D-H模型参数配置UI2211，变量参数主界面2212和轴参数配置控件UI2213，周期通信线程23包括：实时通信线程2301，非周期通信线程24包括：组件线程2401和组件线程函数2402，按键检测线程25包括：按键线程2501，按键线程函数2502和LED控制函数2503。
启动线程21，用于启动示教器，使示教器进入工作状态。
主线程22，用于运行示教器的主界面程序和示教器的接口函数，主界面程序为用于控制示教器的运行状态的程序。
周期通信线程23，用于周期地交换示教器和控制器系统的数据。
非周期通信线程24，用于非周期地交换示教器和控制器系统的数据。
按键检测线程25，按键检测线程用于检测示教器的按键状态，并接收来自主线程22的控制命令。
系统启动界面2101(Splash_Control)，用于系统启动界面。
系统启动界面类2102(Splash)，是启动界面类，用于设置启动界面的相关属性参数。
主线程2201(GRDC Form)，用于运行主界面程序和接口函数。
执行程序入口类2202(Program)，为执行程序入口的类，可以控制线程的运行。
系统参数设置UI类2203(System Setting)，为系统参数设置UI的类，是用来设置控制系统的相关参数的界面。
全局参数类2204(Global Variables)，为全局参数的类，定义了具有通用性的全局常量参数。
系统信息采集UI2205(Message List Control)，为系统信息采集的UI，用来监控、采集系统的运行状态。
FTP操作的参数属性2206(Ftp Operation)，设置了FTP相关操作的参数属性。
主界面图像显示UI2207(Main Page Pic Control)，用于主界面图像显示的UI。
监控系统变量参数类2208(Var Watcher)，可以监控所有的系统参数、变量。比如，用于表示点位参数、BOOL变量等，其中，点位参数用于表示控制系统对应的执行机构的运动位置。
通信操作函数类2209(FTPAPI)，为基于以太网的FTP通信操作函数的类，定义了FTP的相关操作函数。
主界面的容器UI2210(Main Page Control)，为主界面的容器的UI，其它所有控件都基于此主界面。
机器人D-H模型参数配置UI2211(Robot Setting Parameter Control)，为机器人D-H模型参数配置的UI。
变量参数主界面2212(Variable Control)，为变量参数的主界面，所有与变量参数有关的控件都基于此来设置。
轴参数配置控件UI2213(Axis Setting Control)，轴参数配置控件的UI，用来配置机器人的轴的属性参数。
实时通信线程2301(Update Pos Info，Update Thread，Update pos，Thread.Process)，为传输控制协议(Transmission Control Protocol，简称为TCP)实时通信线程，用于示教器与控制器系统的实时信息交换。
组件线程2401(Com Thread)，为非周期通信的组件线程。
组件线程函数2402(Void com Thread Process)，为非周期通信的组件线程函数。
按键线程2501(Btn Thread)，用于实现按键检测的线程。
按键线程函数2502(Btn Thread Process)，用于实现按键检测的线程的函数。
LED控制函数2503(LED Process)，用于接收LED控制命令，用于控制示教器的交互界面上的LED灯亮或者灭来指示示教器的按键是被触发，还是未被触发。
该实施例通过启动线程21启动示教器之后，示教器自检通过进入主界面，通过主线程22开始运行主界面程序及其相关接口函数，同时启动周期通信线程23与非周期通信线程23，周期通信线程23与非周期线程通信线程24的数据又会反馈给主线程22，进行异步数据交换，最后在示教器的按键被触发的情况下通过按键检测线程25接收主线程发送的LED控制命令，使示教器的应用具有统一的标准，达到了扩展示教器的应用范围的效果。
图3是根据本发明第二实施例的用于示教器的数据处理方法的流程图。如图3所示，该用于示教器的数据处理方法包括以下步骤：
步骤S301，通过启动线程启动示教器。
通过启动线程启动示教器，判断示教器是否通过检验，在示教器通过检验的情况下，进入示教器的主界面。
步骤S302，在示教器通过检验的情况下，通过主线程运行示教器的主界面程序和主界面的接口函数。
在示教器通过检验的情况下，通过主线程运行示教器的主界面程序和主界面的接口函数，主界面程序为用于控制示教器的运行状态的程序。
步骤S303，启动非周期通信线程，主线程与非周期通信线程进行异步数据交换。
在示教器通过检验进入主界面，开始运行主界面程序和接口函数，同时启动非周期通信线程，主线程与非周期通信线程进行异步数据交换。
步骤S304，通过按键检测线程检测示教器的按键是否被触发，通过主线程发送控制命令至按键检测流程。
通过按键检测线程检测示教器的按键是否被触发，在通过按键检测线程检测示教器的按键被触发时，通过主线程发送控制命令至按键检测流程，该控制命令可以为LED控制命令，用于控制示教器的交互界面上的LED灯亮或者灭来指示示教器的按键是被触发，还是未被触发。
步骤S305，启动周期通信线程，主线程与周期通信线程进行异步数据交换。
在示教器通过检验进入主界面，开始运行主界面程序和接口函数，同时启动周期通信线程，主线程与周期通信线程进行异步数据交换。
该实施例通过启动线程启动示教器，在示教器通过检验的情况下，通过主线程运行示教器的主界面程序和主界面的接口函数，启动非周期通信线程，主线程与非周期通信线程进行异步数据交换，通过按键检测线程检测示教器的按键是否被触发，通过主线程发送控制命令至按键检测流程，启动周期通信线程，主线程与周期通信线程进行异步数据交换，达到了扩展示教器的应用范围的效果。
图4是根据本发明实施例的示教器系统的类的示意图。如图4所示，该示教器系统的类包括：
序号1：主线程类(GRDC_Form)，用于运行主界面程序及接口函数。
序号2：执行程序入口类(Program)，为执行程序入口类，可控制线程的运行。
序号3：系统参数设置UI类(System Setting)，用来设置控制系统的相关参数界面。
序号4：全局参数类(Global Variables)，定义了具有通用性的全局常量参数。
序号5：系统信息采集UI类(Message List Control)，用来监控、采集系统的运行状态。
序号6：系统启动界面类(Splash_Control)，用于启动系统的界面。
序号7：FTP操作的参数属性类(Ftp Operation)，设置了FTP相关操作的参数属性。
序号8：主界面图像显示类(Main Page Pic Control)，主界面图像显示UI。
序号9：系统启动界面类(Splash)，用于设置启动界面的相关属性参数。
序号10：监控系统变量参数类(Var Watcher)，可以监控所有的系统参数、变量。比如，点位参数、BOOL变量等，其中，点位参数用于表示控制系统对应的执行机构的运动位置。
序号11：通信操作函数类(FTPAPI)，是基于以太网的FTP通信操作函数类，定义了FTP的相关操作函数。
序号12：主界面的容器UI类(Main Page Control)，其它所有控件都基于此主界面。
序号13：机器人D-H模型参数配置UI类(Robot Setting Parameter Control)，机器人D-H模型参数配置UI。
序号14：变量参数主界面类(Variable Control)，所有与变量参数有关的控件皆基于此控件。
序号15：轴参数配置控件UI类(Axis Setting Control)，用来配置机器人的轴的属性参数。
序号16：插入程序命令UI类(Insert Command Control)，用于插入程序命令UI，用来修改和插入新的程序语句。
序号17：资源管理类(Resource)，用于管理系统程序中用到的所有外部资源。
序号18：TCP实时通信线程类(Update PosInfo)，用于示教器与控制器系统的实时信息交换。
该实施例在通过启动线程启动示教器之后，示教器在检验通过的情况下进入主界面，开始运行主界面程序及其接口函数，同时启动周期通信线程与非周期通信线程，周期通信线程与非周期通信线程的数据又会反馈给主线程，进而与主线程进行异步数据交换，达到了扩展示教器的应用范围的效果。
需要说明的是，在附图的流程图示出的步骤可以在诸如一组计算机可执行指令的计算机系统中执行，并且，虽然在流程图中示出了逻辑顺序，但是在某些情况下，可以以不同于此处的顺序执行所示出或描述的步骤。
本发明实施例还提供了一种用于示教器的数据处理装置。需要说明的是，该实施例可以用于执行本发明实施例的用于示教器的数据处理方法。
图5是根据本发明实施例的用于示教器的数据处理装置的示意图。如图5所示，该用于示教器的数据处理装置包括：启动单元10，判断单元20，进入单元30，运行单元40和处理单元50。
启动单元10，用于通过启动线程启动示教器，其中，启动线程为用于启动示教器的线程。
判断单元20，用于判断启动之后的示教器是否通过检验。
进入单元30，用于在示教器通过检验的情况下，进入示教器的主界面。
运行单元40，用于通过主线程运行示教器的主界面程序和主界面的接口函数，得到任务数据，其中，主线程为用于运行示教器的主界面程序和示教器的接口函数的线程，主界面程序为用于控制示教器的运行状态的程序。
处理单元50，用于通过通信线程发送任务数据至控制器系统并接收来自控制器系统的控制数据，其中，通信线程为用于交换示教器和控制器系统的数据的线程，控制器系统用于根据任务数据执行控制，得到控制数据。
可选地，处理单元50包括第一发送模块和第一接收模块。其中，第一发送模块，用于通过非周期通信线程发送任务数据至控制器系统，非周期通信线程用于非周期地交换示教器和控制器系统的数据的线程；第一接收模块，用于通过非周期通信线程接收控制器系统的控制数据。
可选地，处理单元50包括：第二发送模块和第二接收模块。其中，第二发送模块，用于通过周期通信线程发送任务数据至控制器系统，周期通信线程为用于周期地交换示教器和控制器系统的数据的线程；第二接收模块，用于通过周期通信线程接收控制器系统的控制数据。
可选地，该用于示教器的数据处理装置还包括检测单元和发送单元。其中，检测单元，用于在进入示教器的主界面之后，通过按键检测线程检测示教器的按键是否被触发，按键检测线程为用于检测示教器的按键状态的线程；发送单元，用于当通过按键检测线程检测到示教器的按键被触发时，通过主线程发送控制命令至按键检测线程，其中，按键检测线程根据控制命令对示教器的按键执行控制。
可选地，启动单元10包括进入模块和设置模块。其中，进入模块，用于通过启动线程进入示教器的启动界面；设置模块，用于通过启动线程设置启动界面的属性参数，判断单元20用于在设置启动界面的属性参数之后，判断示教器是否通过检验。
可选地，处理单元50包括第三发送模块和第三接收模块。其中，第三发送模块，用于在以太网下通过通信线程发送任务数据至控制器系统，控制器系统通过工业总线对任务数据执行处理，得到控制数据；第三接收模块，用于在以太网下通过通信线程接收控制数据。
在该实施例中，启动单元10用于通过启动线程启动示教器，启动线程为用于启动示教器的线程，通过判断单元20判断启动之后的示教器是否通过检验，通过进入单元30在示教器通过检验的情况下，进入示教器的主界面，运行单元40用于通过主线程运行示教器的主界面程序和主界面的接口函数，得到任务数据，主线程为用于运行示教器的主界面程序和示教器的接口函数的线程，主界面程序为用于控制示教器的运行状态的程序，处理单元50用于通过通信线程发送任务数据至控制器系统并接收来自控制器系统的控制数据，通信线程为用于交换示教器和控制器系统的数据的线程，控制器系统用于根据任务数据执行控制，得到控制数据，达到了扩展示教器的应用范围的效果。
显然，本领域的技术人员应该明白，上述的本发明的各模块或各步骤可以用通用的计算装置来实现，它们可以集中在单个的计算装置上，或者分布在多个计算装置所组成的网络上，可选地，它们可以用计算装置可执行的程序代码来实现，从而，可以将它们存储在存储装置中由计算装置来执行，或者将它们分别制作成各个集成电路模块，或者将它们中的多个模块或步骤制作成单个集成电路模块来实现。这样，本发明不限制于任何特定的硬件和软件结合。
以上所述仅为本发明的优选实施例而已，并不用于限制本发明，对于本领域的技术人员来说，本发明可以有各种更改和变化。凡在本发明的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本发明的保护范围之内。
Claims (12)
1.一种用于示教器的数据处理方法，其特征在于，包括：
通过启动线程启动示教器，其中，所述启动线程为用于启动所述示教器的线程；
判断启动之后的示教器是否通过检验；
在所述示教器通过检验的情况下，进入所述示教器的主界面；
通过主线程运行所述示教器的主界面程序和所述主界面的接口函数，得到任务数据，其中，所述主线程为用于运行所述示教器的主界面程序和所述示教器的接口函数的线程，所述主界面程序为用于控制所述示教器的运行状态的程序；以及
通过通信线程发送所述任务数据至控制器系统并接收来自所述控制器系统的控制数据，其中，所述通信线程为用于交换所述示教器和所述控制器系统的数据的线程，所述控制器系统用于根据所述任务数据执行控制，得到所述控制数据。
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，通过所述通信线程发送所述任务数据至所述控制器系统并接收来自所述控制器系统的控制数据包括：
通过非周期通信线程发送所述任务数据至所述控制器系统，其中，所述非周期通信线程为用于非周期地交换所述示教器和所述控制器系统的数据的线程；以及
通过所述非周期通信线程接收所述控制器系统的控制数据。
3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，通过所述通信线程发送所述任务数据至所述控制器系统并接收来自所述控制器系统的控制数据包括：
通过周期通信线程发送所述任务数据至所述控制器系统，其中，所述周期通信线程为用于周期地交换所述示教器和所述控制器系统的数据的线程；以及
通过所述周期通信线程接收所述控制器系统的控制数据。
4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，在进入所述示教器的主界面之后，所述方法还包括：
通过按键检测线程检测所述示教器的按键是否被触发，其中，所述按键检测线程为用于检测所述示教器的按键状态的线程；以及
当通过所述按键检测线程检测到所述示教器的按键被触发时，通过所述主线程发送控制命令至所述按键检测线程，其中，所述按键检测线程根据所述控制命令对所述示教器的按键执行控制。
5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，通过所述启动线程启动所述示教器包括：
通过所述启动线程进入所述示教器的启动界面；
通过所述启动线程设置所述启动界面的属性参数，
其中，判断启动之后的示教器是否通过检验包括：在设置所述启动界面的属性参数之后，判断所述示教器是否通过检验。
6.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，通过所述通信线程发送所述任务数据至所述控制器系统并接收来自所述控制器系统的控制数据包括：
在以太网下通过所述通信线程发送所述任务数据至所述控制器系统，其中，所述控制器系统通过工业总线对所述任务数据执行处理，得到所述控制数据；以及
在所述以太网下通过所述通信线程接收所述控制数据。
7.一种用于示教器的数据处理装置，其特征在于，包括：
启动单元，用于通过启动线程启动示教器，其中，所述启动线程为用于启动所述示教器的线程；
判断单元，用于判断启动之后的示教器是否通过检验；
进入单元，用于在所述示教器通过检验的情况下，进入所述示教器的主界面；
运行单元，用于通过主线程运行所述示教器的主界面程序和所述主界面的接口函数，得到任务数据，其中，所述主线程为用于运行所述示教器的主界面程序和所述示教器的接口函数的线程，所述主界面程序为用于控制所述示教器的运行状态的程序；以及
处理单元，用于通过通信线程发送所述任务数据至控制器系统并接收来自所述控制器系统的控制数据，其中，所述通信线程为用于交换所述示教器和所述控制器系统的数据的线程，所述控制器系统用于根据所述任务数据执行控制，得到所述控制数据。
8.根据权利要求7所述的装置，其特征在于，所述处理单元包括：
第一发送模块，用于通过非周期通信线程发送所述任务数据至所述控制器系统，其中，所述非周期通信线程用于非周期地交换所述示教器和所述控制器系统的数据的线程；以及
第一接收模块，用于通过所述非周期通信线程接收所述控制器系统的控制数据。
9.根据权利要求7所述的装置，其特征在于，所述处理单元包括：
第二发送模块，用于通过周期通信线程发送所述任务数据至所述控制器系统，其中，所述周期通信线程为用于周期地交换所述示教器和所述控制器系统的数据的线程；以及
第二接收模块，用于通过所述周期通信线程接收所述控制器系统的控制数据。
10.根据权利要求7所述的装置，其特征在于，所述装置还包括：
检测单元，用于在进入所述示教器的主界面之后，通过按键检测线程检测所述示教器的按键是否被触发，其中，所述按键检测线程为用于检测所述示教器的按键状态的线程；以及
发送单元，用于当通过所述按键检测线程检测到所述示教器的按键被触发时，通过所述主线程发送控制命令至所述按键检测线程，其中，所述按键检测线程根据所述控制命令对所述示教器的按键执行控制。
11.根据权利要求7所述的装置，其特征在于，所述启动单元包括：
进入模块，用于通过所述启动线程进入所述示教器的启动界面；
设置模块，用于通过所述启动线程设置所述启动界面的属性参数，
其中，所述判断单元在设置所述启动界面的属性参数之后，判断所述示教器是否通过检验。
12.根据权利要求7所述的装置，其特征在于，所述处理单元包括：
第三发送模块，用于在以太网下通过所述通信线程发送所述任务数据至所述控制器系统，其中，所述控制器系统通过工业总线对所述任务数据执行处理，得到所述控制数据；以及
第三接收模块，用于在所述以太网下通过所述通信线程接收所述控制数据。
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