CN107290618B - 一种正余弦编码器断线检测系统及方法 - Google Patents

Abstract

本发明公开了一种正余弦编码器断线检测系统，包括：分压模块、电压最小值电路、钳位滤波器、信号转换器和DSP数字信号处理器；DSP数字信号处理器根据接收到的经由分压模块、电压最小值电路、钳位滤波器作用后的C、D相的滤波电压信号和由信号转换器作用后的A相和B相的脉冲信号来判断正余弦编码器的输出信号是否断线。此外，还提供了一种正余弦编码器断线检测方法。本发明，通过分压模块、电压最小值电路、钳位滤波器、信号转换器和DSP数字信号处理器之间的特有连接设置，不但实现了检测正余弦编码器的A、B、C和D相是否断线的作用，而且使断线检测的电路和处理过程更准确、快速和简单。

Description

一种正余弦编码器断线检测系统及方法

技术领域

本发明涉及正余弦编码器检测技术，具体涉及一种正余弦编码器断线检测系统及方法。

背景技术

正余弦编码器因其优良特性在各个行业得到了广泛的应用。正余弦编码器提供A相(A+、A-)、B相(B+、B-)、C相(C+、C-)、D相(D+、D-)、R相，其中A、B、C、D相的每相都是由两路信号组成，其信号输出为差分形式，峰峰值为1V的正弦波信号，其中C相、D相编码器转动一圈产生一个周波的正弦信号，两者相位相差90°。

而在永磁同步电机的矢量控制中，正余弦编码器的C相、D相一般用来确定永磁同步电机的初始磁极角度。如果正余弦编码器出现断线的问题，则会对电机的控制运行产生不利影响，如果电机作为电梯曳引机，正余弦编码器断线甚至于会导致电梯飞车事故，出现人员伤亡，所以对正余弦编码器进行断线检测也就十分重要。目前也有通过检测正余弦编码器输出信号的方式来检测编码器是否断线，但是相应的电路复杂，只能检测C相和D相，检测准确度低，检测的速度不理想。

发明内容

本发明所要解决的技术问题是检测正余弦编码器输出信号是否断线的电路复杂，只能检测C相和D相，检测准确度低，检测的速度不理想的问题。

为了解决上述问题，本发明提供了一种正余弦编码器断线检测系统，包括：用于将正余弦编码器的C相和D相的电压信号分别进行分压的分压模块，所述分压模块的信号输入端与所述正余弦编码器的C相和D相的信号输出端连接，还包括：

电压最小值电路，其信号输入端与所述分压模块的信号输出端连接，接收所述分压模块分压后的电压信号，经所述电压最小值电路作用后获取最小电压信号；

钳位滤波器，其信号输入端与所述电压最小值电路的信号输出端连接，接收所述最小电压信号，经所述钳位滤波器作用后获取滤波电压信号；

信号转换器，其信号输入端与所述正余弦编码器的A相和B相的信号输出端连接，接收正余弦编码器的A相和B相的电压信号，并分别转换为脉冲信号；

DSP数字信号处理器，其信号输入端分别与所述钳位滤波器的信号输出端、所述信号转换器的信号输出端连接，根据接收到的所述滤波电压信号以及所述脉冲信号来判断所述正余弦编码器的输出信号是否存在断线。

优选地，所述DSP数字信号处理器包括：

模数转换模块，用于将接收到的所述滤波电压信号由模拟量转换为数字量信号；

比较模块，用于将所述数字量信号与所述比较模块设定的基准值进行比较，并输出高或低电平信号，输出高电平信号为所述正余弦编码器的C、D相无断线，输出低电平信号为所述正余弦编码器的C、D相存在断线；

正交编码器模块，用于接收所述脉冲信号，并将所述脉冲信号的脉冲数与C、D相的旋转角度进行比较快速的判断所述正余弦编码器的A、B相是否存在断线。

优选地，所述正余弦编码器的A相、B相、C相和D相分别包括：A+和A-、B+和B-、C+和C-、D+和D-信号输出端。

优选地，所述分压模块采用对称分压电路进行分压，所述对称分压电路包括：C相对称分压电路和D相对称分压电路；

所述C相对称分压电路包括：阻值相等的电阻R10、电阻R20和电阻RC1；

所述D相对称分压电路包括：阻值相等的电阻R30、电阻R40和电阻RD1。

优选地，所述电压最小值电路包括C相和D相电压最小值电路，所述C相电压最小值电路分别设有第一、二组电路，所述D相电压最小值电路分别设有第三、四组电路，所述第一、二、三、四组电路均相同，且输出端连接于一公共节点；

所述第一组电路包括：输入电阻R11、运算放大器U1、二极管D11和D12、输出电阻R12；

所述第二组电路包括：输入电阻R21、运算放大器U2、二极管D21和D22、输出电阻R22；

所述第三组电路包括：输入电阻R31、运算放大器U3、二极管D31和D32、输出电阻R32；

所述第四组电路包括：输入电阻R41、运算放大器U4、二极管D41和D42、输出电阻R42。

优选地，两个所述二极管D11和D12由一个二合一单体二极管D10替代连接使用，两个所述二极管D21和D22由一个二合一单体二极管D20替代连接使用，两个所述二极管D31和D32由一个二合一单体二极管D30替代连接使用，两个所述二极管D41和D42由一个二合一单体二极管D40替代连接使用。

优选地，所述第一组电路还包括滤波电容C11和C12，所述第二组电路还包括滤波电容C21和C22，所述第三组电路还包括滤波电容C31和C32，所述第四组电路还包括滤波电容C41和C42。

优选地，所述钳位滤波器包括滤波电阻RA1、滤波电容CA1、钳位二极管DA1和DA2，两个所述二极管DA1和DA2由一个二合一单体二极管DA0替代连接使用。

本发明还提供了一种正余弦编码器断线检测方法，包括以下步骤：

将正余弦编码器C相和D相的电压信号发送至分压模块进行分压；

将分压后的电压信号发送至电压最小值电路，经所述电压最小值电路作用后获取最小电压信号；

将所述最小电压信号发送至钳位滤波器，经所述钳位滤波器作用后获取滤波电压信号；

将所述滤波电压信号发送至DSP数字信号处理器，所述DSP数字信号处理器根据接收到的所述滤波电压信号来判断正余弦编码器C、D相是否存在断线，若存在断线，直接输出断线结果，若不存在断线，再检测正余弦编码器A、B相是否存在断线。

优选地，所述检测正余弦编码器A、B相是否存在断线，包括以下步骤：

将正余弦编码器A相和B相的电压信号发送至信号转换器进行信号转换；

信号转换器将A相和B相的电压信号转换为脉冲信号，并发送至DSP数字信号处理器；

DSP数字信号处理器根据脉冲信号的脉冲数判断A、B相是否存在断线，若存在断线，直接输出断线结果，若不存在断线，对C、D相进行断线检测，

如此循环。

本发明，通过分压模块、电压最小值电路、钳位滤波器、信号转换器和DSP数字信号处理器之间的特有连接设置，不但实现了检测正余弦编码器的A、B、C和D相是否断线的作用，而且使断线检测的电路和处理过程更准确、快速和简单。

附图说明

为了更清楚地说明本发明实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图是本发明的一些实施例，对于本领域技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1为本发明的正余弦编码器断线检测系统模块示意图；

图2为本发明的电路示意图一；

图3为本发明的电路示意图二；

图4为本发明的电路示意图三；

图5为本发明的正余弦编码器断线检测方法的流程示意图；

图6为本发明的正余弦编码器断线检测方法的流程示意图。

附图标号

1.正余弦编码器 2.分压模块

3.电压最小值电路 4.钳位滤波器

5.信号转换器 6.DSP数字信号处理器

11.C相电压信号输出端 12.D相电压信号输出端

21.C相对称分压电路 22.D相对称分压电路

31.C相电压最小值电路 32.D相电压最小值电路

具体实施方式

为了使本发明的有益效果更为明显易懂，下面结合附图对本发明的技术方案进行详细的说明。

在以下描述中阐述了具体细节以便于充分理解本发明。但是本发明能够以多种不同于在此描述的其它方式来实施。因此本发明不受下面公开的具体实施方式的限制。

如图1所示的正余弦编码器断线检测系统模块示意图中，本发明提供的一种正余弦编码器断线检测系统，包括：用于将正余弦编码器1的C相和D相的电压信号分别进行分压的分压模块2，分压模块2的信号输入端与正余弦编码器1的C相和D相的信号输出端连接。正余弦编码器1设有A相、B相、C相、D相和R相，正余弦编码器1的A相、B相、C相和D相分别包括：A+和A-、B+和B-、C+和C-、D+和D-信号输出端，R相包括：R+和R-，A相、B相、C相和D相为信号输出相，R相为复位相。正余弦编码器1还设有GND端和VCC端，用于连接外接电源，保证正余弦编码器1的正常工作。

还包括：电压最小值电路3、钳位滤波器4、信号转换器5和DSP数字信号处理器6。电压最小值电路3的信号输入端与分压模块2的信号输出端连接，钳位滤波器4的信号输入端与电压最小值电路3的信号输出端连接，DSP数字信号处理器6的信号输入端与钳位滤波器4的信号输出端连接，信号转换器5的信号输入端与正余弦编码器1的A相和B相输出端连接，信号转换器5的信号输出端与DSP数字信号处理器6的信号输入端连接。正余弦编码器1的C相和D相的电压信号发送至分压模块2，经分压模块2分压后发送至电压最小值电路3，经电压最小值电路3作用后获取最小电压信号，将最小电压信号发送至钳位滤波器4，经钳位滤波器4作用后获取滤波电压信号，将滤波电压信号发送至DSP数字信号处理器6，DSP数字信号处理器6根据接收到的C相和D相的滤波电压信号来判断正余弦编码器1的C、D相是否断线。正余弦编码器1的A相和B相的电压信号发送至信号转换器5，信号转换器5将接收到的正余弦编码器1的A相和B相的电压信号分别转换为脉冲信号，DSP数字信号处理器6根据接收到的A相和B相的脉冲信号来判断正余弦编码器1的A、B相是否断线。

其中，DSP数字信号处理器6包括：模数转换模块、比较模块和正交编码器模块，模数转换模块用于将接收到的C相和D相的滤波电压信号由模拟量转换为数字量信号；比较模块用于将数字量信号与比较模块设定的基准值进行比较，并输出高或低电平信号。当输出高电平信号时，正余弦编码器1的C、D相无断线，通过正交编码器模块对正余弦编码器1的A相和B相输出的电压信号进行断线检测，正交编码器模块接收由信号转换器转换后的脉冲信号，并根据脉冲数来判断A、B相是否存在断线；当输出低电平信号时，正余弦编码器1的C、D相存在断线，直接输出断线信号无需再对正余弦编码器1的A、B相的脉冲信号进行断线检测。即断线检测的过程是：先对正余弦编码器1的C、D相进行断线检测，当不存在断线情况时，再对正余弦编码器1的A、B相进行断线检测；当存在断线时，没有必要再对正余弦编码器1的A、B相进行断线检测，直接输出断线检测结果。其中，正余弦编码器1的A相和B相的电压信号需要通过信号转换器5转换为脉冲信号，并通过DSP数字信号处理器6将脉冲信号转换为对应的旋转角度与正余弦编码器1的C、D相的旋转角度进行比较，如果比较结果一致，正余弦编码器1的A、B相不存在断线，如果比较结果不一致，正余弦编码器1的A、B相存在断线，输出断线结果。

如图2所示本发明的电路示意图一中，正余弦编码器1的C相电压信号输出端11和D相电压信号输出端12分别包括：C+和C-、D+和D-信号输出端。

分压模块2采用对称分压电路进行分压，对称分压电路包括：C相对称分压电路21和D相对称分压电路22，其中C相对称分压电路21包括：阻值相等的电阻R10、电阻R20和电阻RC1，电阻RC1的一端通过节点TP11与电阻R10的一端连接，电阻R10的另一端接地，电阻RC1的另一端通过节点TP21与电阻R20的一端连接，电阻R20的另一端接地，且节点TP11与C+连接，节点TP21与所述C-连接；D相对称分压电路22包括：阻值相等的电阻R30、电阻R40和电阻RD1，电阻RD1的一端通过节点TP31与电阻R30的一端连接，且电阻R30的另一端接地，电阻RD1的另一端通过节点TP41与电阻R40的一端连接，且电阻R40的另一端接地，节点TP31与D+连接，节点TP41与D-连接。

电压最小值电路3包括C相电压最小值电路31和D相电压最小值电路32，C相电压最小值电路31设有第一、二组电路，D相电压最小值电路32设有第三、四组电路，第一、二、三、四组电路均相同，且四组电路的输出端连接于一公共节点TPA1。第一组电路包括：输入电阻R11、运算放大器U1、二极管D11和D12、输出电阻R12，其中输入电阻R11的一端与节点TP11连接，另一端与运算放大器U1的正端连接；运算放大器U1的负端与节点TP13连接，运算放大器U1的输出端与节点TP12连接；二极管D11正向连接于节点TP12至节点TP13，二极管D12反向连接于节点TP12至节点TP14；在节点TP13和节点TP14之间并联输出电阻R12。第二组电路包括：输入电阻R21、运算放大器U2、二极管D21和D22、输出电阻R22，其中输入电阻R21的一端与节点TP21连接，另一端与运算放大器U2的正端连接；运算放大器U2的负端与节点TP23连接，运算放大器U2的输出端与节点TP22连接；二极管D21正向连接于节点TP22至节点TP23，二极管D22反向连接于节点TP22至节点TP24；在节点TP23和节点TP24之间并联输出电阻R22。第三组电路包括：输入电阻R31、运算放大器U3、二极管D31和D32、输出电阻R32，其中输入电阻R31的一端与节点TP31连接，另一端与运算放大器U3的正端连接；运算放大器U3的负端与节点TP33连接，运算放大器U3的输出端与节点TP32连接；二极管D31正向连接于节点TP32至节点TP33，二极管D32反向连接于节点TP32至节点TP34；在节点TP33和节点TP34之间并联输出电阻R32。第四组电路包括：输入电阻R41、运算放大器U4、二极管D41和D42、输出电阻R42，输入电阻R41的一端与节点TP21连接，另一端与运算放大器U4的正端连接；运算放大器U4的负端与节点TP43连接，运算放大器U4的输出端与节点TP42连接；二极管D41正向连接于节点TP42至节点TP43，二极管D42反向连接于节点TP42至节点TP44；在节点TP43和节点TP44之间并联输出电阻R42。根据电压最小值电路3的电路设计可知，当四组电路中的任何一组接收到的电压信号小于其他三组时，则该组输出的电压信号作为电压最小值电路3的最小电压信号输出至钳位滤波器4。

钳位滤波器4包括滤波电阻RA1、滤波电容CA1、钳位二极管DA1和DA2。，其中滤波电阻RA1的一端连接节点TPA1，另一端连接节点TP4；滤波电容CA1的连接于节点TP4和地之间；钳位二极管DA1正向连接于节点TP4至电源VCC，钳位二极管DA2反向连接于节点TP4至地。钳位滤波器4对最小电压信号进行钳位滤波作用后输出滤波电压信号，并将滤波电压信号发送至DSP数字信号处理器6。

DSP数字信号处理器6进行断线检测时，首先根据接收到的滤波电压信号来判断正余弦编码器1的C、D相是否存在断线，若不存在断线情况，再根据接收到的脉冲信号来判断正余弦编码器1的A、B相是否断线；A、B相的断线检测是将A、B相的脉冲信号对应的旋转角度与C、D相的滤波电压信号对应的旋转角度进行比较得出的结果。如果旋转角度一致，正余弦编码器1的A相和B相不存在断线，继续对C相和D相继续检测，如此循环对正余弦编码器1进行断线检测，直至出现断线情况。如果旋转角度不一致，正余弦编码器1的A相和B相存在断线，输出断线结果。

正余弦编码器1的A、B相旋转一周的脉冲数为2048个，根据公式：

A、B相脉冲数÷2048＝A、B相旋转角度÷360°

举例说明：检测A、B相是否断线时，正余弦编码器1的C、D相测得旋转角度为10°，A、B相的脉冲数为已知数，根据公式得出A、B相旋转角度，若A、B相旋转角度为10°，A、B相不存在断线，否则为断线。若正余弦编码器1的C、D相存在断线情况，直接输出断线结果，无需再对A、B相进行断线检测。需要提示的是：A相和B相的脉冲数通过发送至DSP数字信号处理器进行处理得到A、B相脉冲数，并通过A、B相脉冲数计算出A、B相旋转角度，然后与C、D相的旋转角度进行比较，最终确定A、B相是否断线。

如图3所示的本发明的电路示意图二中，在电压最小值电路3中，两个二极管D11和D12可以由一个二合一单体二极管D10替代连接使用，两个二极管D21和D22可以由一个二合一单体二极管D20替代连接使用，两个二极管D31和D32可以由一个二合一单体二极管D30替代连接使用，两个二极管D41和D42可以由一个二合一单体二极管D40替代连接使用；在钳位滤波器4中，两个二极管DA1和DA2可以由一个二合一单体二极管DA0替代连接使用。通过此种替代方式，能够使电压最小值电路3和钳位滤波器4的结构更加简单，节省材料。

如图4所示的本发明的电路示意图三中，在电压最小值电路3中还设有滤波电容，其中第一组电路还包括滤波电容C11和C12，滤波电容C11的一端连接于电阻R11与运算放大器U1正端之间的节点TP15，另一端接地；滤波电容C12连接于运算放大器U1负端的节点TP16和输出端的节点TP12之间；第二组电路还包括滤波电容C21和C22，滤波电容C21的一端连接于电阻R21与运算放大器U2正端之间的节点TP25，另一端接地；滤波电容C22连接于运算放大器U2负端的节点TP26和输出端的节点TP22之间；第三组电路还包括滤波电容C31和C32，滤波电容C31的一端连接于电阻R31与运算放大器U3正端之间的节点TP35，另一端接地；滤波电容C32连接于运算放大器U3负端的节点TP36和输出端的节点TP32之间；第四组电路还包括滤波电容C41和C42，滤波电容C41的一端连接于电阻R41与运算放大器U4正端之间的节点TP45，另一端接地；滤波电容C42连接于运算放大器U4负端的节点TP46和输出端的节点TP42之间。通过对每组电路设有滤波电容，使滤波后的电压信号检测效果更加准确。

如图5所示，本发明还提供了一种正余弦编码器断线检测方法，具体包括以下步骤：

步骤S1：将正余弦编码器C相和D相的电压信号发送至分压模块进行分压，

步骤S2：将分压后的电压信号发送至电压最小值电路，经所述电压最小值电路作用后获取最小电压信号；

步骤S3：将最小电压信号发送至钳位滤波器，经钳位滤波器作用后获取滤波电压信号；

步骤S4：将滤波电压信号发送至DSP数字信号处理器，DSP数字信号处理器根据接收到的滤波电压信号来判断正余弦编码器C、D相是否存在断线；步骤S5：若存在断线，直接输出断线结果；步骤S6：若不存在断线，再检测正余弦编码器A、B相是否存在断线。

如图6所示，其中，步骤S6：检测正余弦编码器A、B相是否存在断线，包括以下步骤：

步骤S601：将正余弦编码器A相和B相的电压信号发送至信号转换器进行信号转换；

步骤S602：信号转换器将A相和B相的电压信号转换为脉冲信号，并发送至DSP数字信号处理器；

步骤S603：DSP数字信号处理器根据脉冲信号的脉冲数判断A、B相是否存在断线，若存在断线，直接输出断线结果，若不存在断线，对C、D相进行断线检测，如此循环。

具体的工作过程：在正常的工作情况下，首先对正余弦编码器1的C相和D相电压信号进行断线检测，C相和D相电压信号分别发送至分压模块2，分压模块2将接收到的电压信号分别进行分压，并将分压后的电压信号分别发送至电压最小值电路3，电压最小值电路3对接收到的电压信号进行处理，最终输出一个最小电压信号至钳位滤波器4，钳位滤波器4对接收到的最小电压信号进行钳位滤波作用，并输出滤波电压信号至DSP数字信号处理器6，DSP数字信号处理器6根据接收到的滤波电压信号判断C、D相是否存在断线。

若C、D相存在断线，直接输出断线结果；若C、D相不存在断线，对正余弦编码器1的A、B相进行断线检测。A相和B相电压信号分别发送至信号转换器5，信号转换器5将接收到的A相和B相电压信号转换为脉冲信号，并将脉冲信号发送至DSP数字信号处理器6，DSP数字信号处理器6将接收到的A相和B相脉冲信号与C相和D相的滤波电压信号通过旋转角度转换进行比较，比较结果一致，A、B相不存在断线，继续对C、D相进行断线检测，如此循环；比较结果不一致，A、B相存在断线，输出断线结果。

本发明，通过分压模块、电压最小值电路、钳位滤波器、信号转换器和DSP数字信号处理器之间的特有连接设置，不但实现了检测正余弦编码器的A、B、C和D相是否断线的作用，而且使断线检测的电路和处理过程更准确、快速和简单。

本发明不局限于上述最佳实施方式，任何人应该得知在本发明的启示下做出的结构变化，凡是与本发明具有相同或相近的技术方案，均落入本发明的保护范围之内。

Claims (8)

1.一种正余弦编码器断线检测系统，包括：用于将正余弦编码器的C相和D相的电压信号分别进行分压的分压模块，所述分压模块的信号输入端与所述正余弦编码器的C相和D相的信号输出端连接，其特征在于，还包括：

电压最小值电路，其信号输入端与所述分压模块的信号输出端连接，接收所述分压模块分压后的电压信号，经所述电压最小值电路作用后获取最小电压信号；

钳位滤波器，其信号输入端与所述电压最小值电路的信号输出端连接，接收所述最小电压信号，经所述钳位滤波器作用后获取滤波电压信号；

信号转换器，其信号输入端与所述正余弦编码器的A相和B相的信号输出端连接，接收所述正余弦编码器的A相和B相的电压信号，并分别转换为脉冲信号；

DSP数字信号处理器，其信号输入端分别与所述钳位滤波器的信号输出端、所述信号转换器的信号输出端连接，根据接收到的所述滤波电压信号以及所述脉冲信号来判断所述正余弦编码器的输出信号是否存在断线其中：

所述电压最小值电路包括C相和D相电压最小值电路，所述C相电压最小值电路分别设有第一、二组电路，所述D相电压最小值电路分别设有第三、四组电路，所述第一、二、三、四组电路均相同，且输出端连接于一公共节点；所述第一组电路包括：输入电阻R11、运算放大器U1、二极管D11和D12、输出电阻R12；所述第二组电路包括：输入电阻R21、运算放大器U2、二极管D21和D22、输出电阻R22；所述第三组电路包括：输入电阻R31、运算放大器U3、二极管D31和D32、输出电阻R32；所述第四组电路包括：输入电阻R41、运算放大器U4、二极管D41和D42、输出电阻R42；

分压模块采用对称分压电路进行分压，所述对称分压电路包括：C相对称分压电路和D相对称分压电路；所述C相对称分压电路包括：阻值相等的电阻R10、电阻R20和电阻RC1；所述D相对称分压电路包括：阻值相等的电阻R30、电阻R40和电阻RD1。

2.根据权利要求1所述的一种正余弦编码器断线检测系统，其特征在于，所述DSP数字信号处理器包括：

模数转换模块，用于将接收到的所述滤波电压信号由模拟量转换为数字量信号；

比较模块，用于将所述数字量信号与所述比较模块设定的基准值进行比较，并输出高或低电平信号，输出高电平信号为所述正余弦编码器的C、D相无断线，输出低电平信号为所述正余弦编码器的C、D相存在断线；

正交编码器模块，用于接收所述脉冲信号，并将所述脉冲信号的脉冲数与C、D相的旋转角度进行比较快速的判断所述正余弦编码器的A、B相是否存在断线。

3.根据权利要求1所述的一种正余弦编码器断线检测系统，其特征在于，所述正余弦编码器的A相、B相、C相和D相分别包括：A+和A-、B+和B-、C+和C-、D+和D-信号输出端。

4.根据权利要求1所述的一种正余弦编码器断线检测系统，其特征在于，两个所述二极管D11和D12由一个二合一单体二极管D10替代连接使用，两个所述二极管D21和D22由一个二合一单体二极管D20替代连接使用，两个所述二极管D31和D32由一个二合一单体二极管D30替代连接使用，两个所述二极管D41和D42由一个二合一单体二极管D40替代连接使用。

5.根据权利要求4所述的一种正余弦编码器断线检测系统，其特征在于，所述第一组电路还包括滤波电容C11和C12，所述第二组电路还包括滤波电容C21和C22，所述第三组电路还包括滤波电容C31和C32，所述第四组电路还包括滤波电容C41和C42。

6.根据权利要求1所述的一种正余弦编码器断线检测系统，其特征在于，所述钳位滤波器包括滤波电阻RA1、滤波电容CA1、钳位二极管DA1和DA2，两个所述二极管DA1和DA2由一个二合一单体二极管DA0替代连接使用。

7.根据权利要求1-6任一所述的一种正余弦编码器断线检测系统所应用的一种正余弦编码器断线检测方法，其特征在于，包括以下步骤：

将正余弦编码器C相和D相的电压信号发送至分压模块进行分压；

将分压后的电压信号发送至电压最小值电路，经所述电压最小值电路作用后获取最小电压信号；

将所述最小电压信号发送至钳位滤波器，经所述钳位滤波器作用后获取滤波电压信号；

将所述滤波电压信号发送至DSP数字信号处理器，所述DSP数字信号处理器根据接收到的所述滤波电压信号来判断正余弦编码器C、D相是否存在断线，若存在断线，直接输出断线结果，若不存在断线，再检测正余弦编码器A、B相是否存在断线。

8.根据权利要求7所述的一种正余弦编码器断线检测方法，其特征在于，所述检测正余弦编码器A、B相是否存在断线，包括以下步骤：

将正余弦编码器A相和B相的电压信号发送至信号转换器进行信号转换；

信号转换器将A相和B相的电压信号转换为脉冲信号，并发送至DSP数字信号处理器；

DSP数字信号处理器根据脉冲信号的脉冲数判断A、B相是否存在断线，若存在断线，直接输出断线结果，若不存在断线，对C、D相进行断线检测，如此循环。