CN107240949A - 一种机器人充电方法及系统 - Google Patents

Abstract

本发明实施例公开了一种机器人充电方法及系统，所述机器人具有第一充电条，供机器人充电的充电桩具有第二充电条，所述机器人还具有与第一充电条连接的第一继电器，所述充电桩还具有与第二充电条连接的第二继电器；其中，所述方法包括：所述机器人和所述充电桩各自通过检测所述第一充电条和所述第二充电条上的电压确定充电状态，并根据各自的充电状态控制闭合或断开所述第一继电器和所述第二继电器，以完成充电。本发明实施例的方案解决了机器人充电时充电口带有高于人体安全电压的电压值，容易产生安全事故的问题，实现了机器人充电时，避免了因充电口带有的高于人体安全电压的电压值产生的安全隐患。

Description

一种机器人充电方法及系统

技术领域

本发明实施例涉及机器人充电技术，尤其涉及一种机器人充电方法及系统。

背景技术

随着时代的进步和科技的飞跃发展，机器人己成为人们所熟知的产品。现有的机器人在充电时充电口直接与充电桩或电源相连接，直接使用充电桩电压或电源电压对机器人进行充电，且不遮蔽介电部件。

上述方案中机器人充电时充电口带有高于人体安全电压的电压值，容易引发安全事故。

发明内容

本发明实施例提供了一种机器人充电方法及系统，以实现在机器人进行充电时，避免因充电口带有的高于人体安全电压的电压值而产生安全隐患。

第一方面，本发明实施例提供了一种机器人充电方法，应用于机器人通过接触充电桩进行充电，所述机器人具有第一充电条，所述充电桩具有第二充电条，所述机器人还具有与第一充电条连接的第一继电器，所述充电桩还具有与第二充电条连接的第二继电器；

其中，所述方法包括：

所述机器人和所述充电桩各自通过检测所述第一充电条和所述第二充电条上的电压确定充电状态，并根据各自的充电状态控制闭合或断开所述第一继电器和所述第二继电器，以完成充电。

第二方面，本发明实施例还提供了一种机器人充电系统，包括机器人和充电桩，所述机器人具有第一充电条，所述充电桩具有第二充电条，所述机器人还具有与第一充电条连接的第一继电器，以及与第一充电条和第一继电器分别连接的第一控制器；所述充电桩还具有与第二充电条连接的第二继电器，以及与第二充电条和第二继电器分别连接的第二控制器；

所述第一控制器用于检测所述第一充电条上的电压确定所述机器人的充电状态，并根据所述充电状态控制闭合或断开所述第一继电器；

所述第二控制器用于检测所述第二充电条上的电压确定所述充电桩的充电状态，并根据所述充电状态控制闭合或断开所述第二继电器，以完成充电。

本发明实施例通过机器人和充电桩各自检测对应充电条上的电压确定充电状态，并根据各自的充电状态控制各自继电器的闭合或断开，解决了机器人充电时充电口带有高于人体安全电压的电压值，容易产生安全事故的问题，在机器人充电时，避免了因充电口带有的高于人体安全电压的电压值而产生安全隐患。

附图说明

图1a是本发明实施例一中的一种机器人充电方法的流程图。

图1b是本发明实施例一中的一种机器人充电方法中机器人的结构示意图。

图1c是本发明实施例一中的一种机器人充电方法中充电桩的结构示意图。

图2a是本发明实施例二中的一种机器人充电方法的机器人端的流程图。

图2b是本发明实施例二中的一种机器人充电方法的充电桩端的流程图。

图2c是本发明实施例二中的一种机器人充电方法的流程图。

图3a是本发明实施例三中的一种机器人充电方法的流程图。

图3b是本发明实施例三中的一种机器人充电方法的流程图。

图4a是本发明实施例四中的一种机器人充电方法的充电桩端的流程图。

图4b是本发明实施例四中的一种机器人充电方法的机器人端的流程图。

图5a是本发明实施例五中的一种机器人充电装置的机器人端结构示意图。

图5b是本发明实施例五中的一种机器人充电装置的充电桩端结构示意图。

具体实施方式

下面结合附图和实施例对本发明作进一步的详细说明。可以理解的是，此处所描述的具体实施例仅仅用于解释本发明，而非对本发明的限定。另外还需要说明的是，为了便于描述，附图中仅示出了与本发明相关的部分而非全部结构。

实施例一

图1a是本发明实施例一中的一种机器人充电方法的流程图，本实施例可适用于对机器人进行充电，该方法可以由机器人和/或充电桩来执行，可以采用软件和/或硬件的方式实现。机器人具有第一充电条，充电桩具有第二充电条，机器人还具有与第一充电条连接的第一继电器，充电桩还具有与第二充电条连接的第二继电器；

如图1a所示，该方法具体包括：

S110、所述机器人和所述充电桩各自通过检测所述第一充电条和所述第二充电条上的电压确定充电状态。

图1b是本发明实施例一中的一种机器人充电方法中机器人的结构示意图。如图1b所示，机器人具有第一充电条130b，机器人检测第一充电条130b上的电压值。

图1c是本发明实施例一中的一种机器人充电方法中充电桩的结构示意图。如图1c所示，充电桩具有第二充电条110c，充电桩检测第二充电条110c上的电压值。

S120、所述机器人和所述充电桩根据各自的充电状态控制闭合或断开所述第一继电器和所述第二继电器，以完成充电。

如图1b所示，机器人还具有与第一充电条130b连接的第一继电器120b，用于控制第一充电条130b与蓄电池110b的连接状态。机器人根据S110中检测的第一充电条130b上的电压值控制第一继电器的开闭状态，当第一继电器120b闭合时，第一充电条130b与蓄电池110b连接，此时机器人可通过第一充电条130b接收到的外部输入的电压对蓄电池110b充电。

如图1c所示，充电桩还具有与第二充电条110c连接的第二继电器120c，用于控制第二充电条110c与充电单元130c的连接状态。充电桩根据S110中检测的第二充电条110c上的电压值控制第二继电器的开闭状态，当第二继电器120c闭合时，第二充电条110c与充电单元130c连接，充电单元130c通过第二充电条110c输出充电电压。

本发明实施例提供了一种机器人充电方法，通过机器人和充电桩分别检测第一充电条和第二充电条上的电压值确定各自的充电状态，并根据各自的充电状态分别控制第一继电器和第二继电器，以完成对机器人充电，解决了机器人充电时充电口带有高于人体安全电压的电压值，容易引发安全事故的问题，实现了在机器人进行充电时，避免因充电口带有的高于人体安全电压的电压值而产生的安全隐患。

实施例二

图2a是本发明实施例二中的一种机器人充电方法的机器人端的流程图。本实施例在上述实施例的基础上进行优化。具体的，该方法适用于机器人通过接触充电桩进行自动充电。

该方法具体包括：

S210、所述机器人检测所述第一充电条上的第一电压值。

优选的，在机器人检测第一充电条上的第一电压值之前，该方法还包括：

所述机器人检测自身电量，当所述电量低于预设阈值时，控制所述机器人运动至与所述充电桩连接。

机器人检测自身电池的电量，当电量低于预设阈值时，控制机器人运动，寻找充电桩并与其连接，机器人与充电桩通过第一充电条与第二充电条接触相连接。

S220、当所述第一电压值在第一预设范围内时，所述机器人停止运动并放下刹车。

当第一继电器断开时，第一充电条不带电。第二充电条连接至充电桩的工作电路中，当第二继电器断开时，第二充电条带有固定的电压值，当检测到第一充电条上第一电压值在一预设范围内时，说明第一充电条与第二充电条已接触，即机器人与充电桩已连接。此时控制机器人停止运动并放下刹车，进入充电接触状态。其中，第一预设范围可以为2.5V-5V。

S230、当所述第一电压值在第一预设范围内且保持第一时长时，所述机器人闭合所述第一继电器。

为了确保机器人与充电桩连接的稳定性及充电桩输出电压的稳定性，需要检测第一充电条上的第一电压值是否稳定，当第一电压值在第一预设范围内且保持第一时长时，说明机器人与充电桩的连接稳定，且充电桩端也提供了稳定的电压。此时，机器人闭合第一继电器，进入充电准备状态。其中，第一时长可以为3.0s。

图2b是本发明实施例二中的一种机器人充电方法的充电桩端的流程图。该方法具体包括：

S310、所述充电桩检测所述第二充电条的第二电压值。

S320、当所述第二电压值在第二预设范围内且保持第二时长时，所述充电桩闭合所述第二继电器。

具体地，充电桩根据第二充电条的电压值判断机器人的蓄电池是否与第二充电条连接，当机器人的蓄电池未与第二充电条连接时，第二充电条的第二电压值在第一预设范围内；当机器人的蓄电池与充电桩连接时，第二充电条的第二电压值升高至机器人蓄电池的电压值。因此，当充电桩检测到第二充电条的第二电压值在第二预设范围内且保持第二时长时，说明机器人的蓄电池与充电桩已稳定连接。此时，充电桩闭合第二继电器，通过第二充电条与第一充电条的连接给机器人充电。在本实施例中，第二预设范围可以为18V-28V，第二时长可以为1.0s，上述取值可独立采用，也可以共同采用。

图2c是本发明实施例二中的一种机器人充电方法的流程图。

优选的，在当所述第二电压值在第二预设范围内且保持第二时长时，所述充电桩闭合所述第二继电器之后，具体用于机器人进入自动充电模式后自身发生移动时，该方法还包括：

S410、所述机器人检测自身运动状态。

S420、当检测到所述机器人发生移动时，所述机器人断开所述第一继电器。

具体地，当机器人检测到里程计或陀螺仪数据变化时，则认为发生移动。当检测到自身发生移动时，先断开所述第一继电器。

一般地，机器人检测到自身发生移动可能为机器人接收到行走命令并执行，也可能是人为导致机器人发生了移动。因此，当机器人检测到自身发生移动时，需确认自身移动的原因，以确定是否需要保持充电状态。此时，先断开第一继电器，即断开蓄电池与第一充电条的连接。

S430、检测所述第一充电条的第三电压值。

通过检测与蓄电池断开连接的第一充电条的第三电压值，判断机器人发生移动后是否仍与充电条相连接。

S440、判断所述第三电压值是否在第二预设范围内，且保持第一时长。

判断第三电压值是否在第二预设范围内，且保持第一时长：若是，执行S470；否则，执行S460。

具体地，在机器人发生移动后，仍与充电桩连接时，第三电压值为充电桩输出的充电电压，即在第二预设范围内。因此当第三电压值在第二预设范围内，且保持第一时长时，闭合第一继电器，继续充电。

S450、判断所述第三电压值是否在第一预设范围内，且保持第一时长。

判断第三电压值是否在第一预设范围内，且保持第一时长：若是，执行S470；否则，执行S460。

具体地，在机器人发生移动后，不与充电桩连接时，充电桩检测到充电电压未输出，断开第二继电器。例如，机器人接收到行走命令并执行时，充电桩检测到机器人离开，断开第二继电器。此时第三电压值恢复到初始值，即在第一预设范围内。因此当第三电压值在第二预设范围内，且保持第一时长时，闭合第一继电器，机器人重新回到充电接触状态。

其中，S440和S450可同时进行，也可顺序进行；顺序进行时，可先执行S440，再执行S450，也可先执行S450，再执行S440。

S460、所述机器人保持所述第一继电器断开。

S470、所述机器人闭合所述第一继电器。

本发明实施例提供了一种机器人充电方法，通过机器人检测第一充电条上的电压值，以控制第一继电器，通过充电桩检测第二充电条上的电压值，以控制第二继电器，通过控制第一继电器和第二继电器完成对机器人充电，解决了机器人自动充电时充电口带有高于人体安全电压的电压值，容易引发安全事故的问题，实现了在机器人进行充电时，避免因充电口带有的高于人体安全电压的电压值产生的安全隐患。

实施例三

图3a是本发明实施例三中的一种机器人充电方法的流程图。本实施例在实施例一的基础上进行优化。具体的，该方法适用于机器人通过连接电源进行手动充电。

该方法具体包括：

S510、所述机器人检测所述第一充电条上的第一电流值。

机器人检测第一充电条上的第一电流值，以确定机器人是否处于充电状态。

S520、所述机器人检测所述第一充电条上的第四电压值。

机器人检测第一充电条上的第四电压值，以确定机器人是否处于自动充电状态。

S530、当所述第一电流值在第三预设范围内且所述第四电压值在第四预设范围内时,所述机器人检测手动充电接口第五电压值。

具体地，当第一电流值在第三预设范围内时，说明机器人处于充电状态，进一步地，判断机器人处于自动充电模式还是处于手动充电模式。当第四电压值在第四预设范围内时，判断机器人未处于自动充电模式。在本实施例中，第三预设范围优选为电流值大于1A，第四预设范围优选为电压值小于18V，上述取值可独立采用，也可以共同采用。

S540、当所述第五电压值在第二预设范围内时，所述机器人进入手动充电模式。

进一步地，在机器人处于充电状态且未处于自动充电模式时，判断机器人是否处于手动充电模式，当第五电压值在第二预设范围内时，判断机器人进入手动充电模式。

图3b是本发明实施例三中的一种机器人充电方法的流程图。

优选的，在当所述第五电压值在第二预设范围内时，所述机器人进入手动充电模式之后，具体用于机器人进入手动充电模式后接到行走命令时，该方法还包括：

S610、所述机器人接收到行走命令时，断开位于所述机器人上的第三继电器，并检测所述第五电压值。

如果进入过手动充电状态，当机器人接收到行走命令时，首先断开位于机器人运动电路中的第三继电器，控制机器人静止，并通过检测第五电压值判断机器人是否仍处于手动充电模式。

S620、判断所述第五电压值是否在第二预设范围内。

判断第五电压值是否在第二预设范围内：若是，执行S630；否则，执行S640。

具体地，机器人根据第五电压值判断机器人是否仍处于手动充电模式，当第五电压值在第二预设范围内时，判定机器人仍处于手动充电模式，控制机器人继续充电并向上层推送信息，防止了机器人在手动充电时接收命令自动行走导致充电失败或充电线拉断的问题；当第五电压值不在第二预设范围内时，判定机器人未处于手动充电模式，控制机器人闭合第三继电器，执行任务。

S630、所述机器人保持刹车并向上层推送充电信息。

S640、所述机器人闭合所述第三继电器，执行任务。

本发明实施例提供了一种机器人充电方法，通过机器人检测第一充电条上的充电电流及电压值和手动充电口电压值，以此判断机器人是否处于手动充电模式，在机器人进入过手动充电模式后，接收到行走命令时，通过检测手动充电口的电压来判断机器人是否仍处于手动充电模式，以控制机器人接收到行走命令后的执行动作，解决了手动充电时机器人自动行走，导致充电失败或手动充电线拉断的问题。

实施例四

图4a是本发明实施例四中的一种机器人充电方法的充电桩端的流程图。本实施例在实施例一的基础上进行具体化。进一步地，充电桩还具有光电开关和射频控制器，机器人还具有射频标签。具体的，该方法适用于机器人完全关机或电池耗尽时对机器人充电。

该方法具体包括：

S710、所述充电桩检测所述光电开关状态。

机器人完全关机或电池耗尽时需要人为将机器人与充电桩连接，当机器人与充电桩连接时，充电桩内的光电开关触发。因此，本实施例中通过检测光电开关的状态判断机器人是否与充电桩连接。

S720、所述充电桩读取所述射频标签。

射频标签可作为机器人的标识，充电桩读取位于机器人上的射频标签，以此来判断与之所连接的是否为对应的机器人。

S730、当所述光电开关触发且所述射频标签与所述射频控制器匹配时，所述充电桩闭合所述第二继电器。

当光电开关触发且射频标签与射频控制器匹配时，说明机器人与充电桩相连接，此时，充电桩闭合第二继电器，输出电压给机器人充电。

图4b是本发明实施例四中的一种机器人充电方法的机器人端的流程图。该方法具体包括：

S810、所述机器人检测所述第一充电条上的第六电压值。

在当光电开关触发且射频标签与射频控制器匹配时，充电桩闭合第二继电器，机器人通电，此时，机器人检测第一充电条上的第六电压值，以此来判断是否要闭合第一继电器进行充电。

S820、当所述第六电压值在第二预设范围内且保持第三时长时，所述机器人闭合所述第一继电器，进入充电状态。

当第一充电条上的第六电压值在第二预设范围内且保持第三时长时，说明充电桩输出稳定地充电电压，此时，机器人闭合第一继电器，进入充电状态。优选的，第三时长可以为30s。

本发明实施例提供了一种机器人充电方法，通过充电桩检测光电开关的状态和射频标签与射频控制器的匹配度，控制第二继电器的开闭状态，通过机器人检测第一充电条上的第六电压值，控制第一继电器的开闭状态，完成对机器人完全关机或电池耗尽时的充电，解决了机器人自动充电时充电口带有高于人体安全电压的电压值，容易引发安全事故的问题，实现了在机器人进行充电时，避免因充电口带有的高于人体安全电压的电压值而产生安全隐患。

实施例五

图5是本发明实施例五中的一种机器人充电系统的结构示意图。该系统包括机器人和充电桩，所述机器人具有第一充电条540a，所述充电桩具有第二充电条520b，所述机器人还具有与第一充电条连接的第一继电器530a，以及与第一充电条540a和第一继电器530a分别连接的第一控制器510a；所述充电桩还具有与第二充电条520b连接的第二继电器530，以及与第二充电条520b和第二继电器530分别连接的第二控制器510b；

第一控制器510a用于检测第一充电条540a上的电压确定所述机器人的充电状态，并根据所述充电状态控制闭合或断开第一继电器530a；

第二控制器510b用于检测第二充电条520b上的电压确定所述充电桩的充电状态，并根据所述充电状态控制闭合或断开第二继电器530b，以完成充电。

进一步地，第一控制器510a包括：

第一自动充电控制模块513a，用于检测第一充电条540a上的第一电压值；当所述第一电压值在第一预设范围内时，停止运动并放下刹车；当所述第一电压值在第一预设范围内且保持第一时长时，闭合所述第一继电器；

第二控制器510b包括：

第二自动充电控制模块511b，用于检测第二充电条520b的第二电压值；当所述第二电压值在第二预设范围内且保持第二时长时，闭合所述第二继电器。

进一步地，第一控制器510a还包括：

机器人电量检测模块511a，用于在第一自动充电控制模块513a检测第一充电条上540a的第一电压值之前，检测自身电量，当所述电量低于预设阈值时，控制所述机器人运动至与所述充电桩连接。

进一步地，第一控制器510a还包括：

机器人运动状态检测模块512a，用于在第二自动充电控制模块511b闭合第二继电器530b之后，检测自身运动状态，当检测到所述机器人发生移动时，则断开第一继电器530b，并检测第一充电条540a的第三电压值，当所述第三电压值在第四预设范围内，且保持第一时长，或所述第三电压值在第一预设范围内，且保持第一时长时，闭合第一继电器530a。

进一步地，第一控制器510a还包括：

手动充电控制模块514a，用于检测第一充电条540a上的第一电流值；检测第一充电条540a上的第三电压值；当所述第一电流值在第三预设范围内且所述第四电压值在第四预设范围内时,检测手动充电接口第五电压值；当所述第五电压值在第二预设范围内时，控制所述机器人进入手动充电模式。

进一步地，第一控制器510a还包括：

判断模块515a，用于在所述机器人进入手动充电状态之后，判断是否接收到行走命令，并在判断为是时，断开位于所述机器人上的第三继电器，并检测所述第五电压值；当所述第五电压值在第二预设范围内时，保持刹车并向上层推送充电信息。

进一步地，所述充电桩还具有光电开关和射频控制器，所述机器人还具有射频标签；

其中，第二控制器510b还包括：

第二关机充电模块512b，用于读取所述射频标签；并当所述射频标签与所述射频控制器匹配时，闭合第二继电器530b；

所述第一控制器510a还包括：

第一关机充电模块516a，用于检测第一充电条上540a的第六电压值；并当所述第六电压值在第二预设范围内且保持第三时长时，闭合第一继电器530a，进入充电状态。

本发明实施例提供了一种机器人充电系统，通过第一控制器和第二控制器分别检测第一充电条和第二充电条上的电压值确定机器人和充电桩的充电状态，并根据机器人和充电桩的充电状态分别控制第一继电器和第二继电器，以完成对机器人充电，解决了机器人充电时充电口带有高于人体安全电压的电压值，容易引发安全事故的问题，实现了在机器人进行充电时，避免因充电口带有的高于人体安全电压的电压值而产生安全隐患。

注意，上述仅为本发明的较佳实施例及所运用技术原理。本领域技术人员会理解，本发明不限于这里所述的特定实施例，对本领域技术人员来说能够进行各种明显的变化、重新调整和替代而不会脱离本发明的保护范围。因此，虽然通过以上实施例对本发明进行了较为详细的说明，但是本发明不仅仅限于以上实施例，在不脱离本发明构思的情况下，还可以包括更多其他等效实施例，而本发明的范围由所附的权利要求范围决定。

Claims (14)

1.一种机器人充电方法，所述机器人具有第一充电条，供机器人充电的充电桩具有第二充电条，其特征在于，所述机器人还具有与第一充电条连接的第一继电器，所述充电桩还具有与第二充电条连接的第二继电器；

其中，所述方法包括：

所述机器人和所述充电桩各自通过检测所述第一充电条和所述第二充电条上的电压确定充电状态；

所述机器人和所述充电桩根据各自的充电状态控制闭合或断开所述第一继电器和所述第二继电器，以完成充电。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述机器人和充电桩各自通过检测第一充电条和第二充电条上的电压确定充电状态，并根据各自的充电状态控制闭合或断开第一继电器和第二继电器，以完成充电包括：

所述机器人检测所述第一充电条上的第一电压值；

当所述第一电压值在第一预设范围内时，所述机器人停止运动并放下刹车；

当所述第一电压值在第一预设范围内且保持第一时长时，所述机器人闭合所述第一继电器；

所述充电桩检测所述第二充电条的第二电压值；

当所述第二电压值在第二预设范围内且保持第二时长时，所述充电桩闭合所述第二继电器。

3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，在所述机器人检测所述第一充电条上的第一电压值之前，所述方法还包括：

所述机器人检测自身电量，当所述电量低于预设阈值时，控制所述机器人运动至与所述充电桩连接。

4.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，在当所述第二电压值在第二预设范围内且保持第二时长时，所述充电桩闭合所述第二继电器之后，所述方法还包括：

所述机器人检测自身运动状态，当检测到所述机器人发生移动时，所述机器人断开所述第一继电器，并检测所述第一充电条的第三电压值，当所述第三电压值在第二预设范围内，且保持第一时长，或所述第三电压值在第一预设范围内，且保持第一时长时，闭合所述第一继电器。

5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述机器人和所述充电桩各自通过检测第一充电条和第二充电条上的电压确定充电状态，并根据各自的充电状态控制闭合或断开第一继电器和第二继电器，以完成充电还包括：

所述机器人检测所述第一充电条上的第一电流值；

所述机器人检测所述第一充电条上的第四电压值；

当所述第一电流值在第三预设范围内且所述第四电压值在第四预设范围内时,所述机器人检测手动充电接口第五电压值；

当所述第五电压值在第二预设范围内时，所述机器人进入手动充电模式。

6.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，在当所述第五电压值在第二预设范围内时，所述机器人进入手动充电状态之后，所述方法还包括：

所述机器人接收到行走命令时，断开位于所述机器人上的第三继电器，并检测所述第五电压值；

当所述第五电压值在第二预设范围内时，所述机器人保持刹车并向上层推送充电信息。

7.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述充电桩还具有光电开关和射频控制器，所述机器人还具有射频标签；

其中，所述方法还包括：

所述充电桩检测所述光电开关状态；

所述充电桩读取所述射频标签；

当所述光电开关触发且所述射频标签与所述射频控制器匹配时，所述充电桩闭合所述第二继电器；

所述机器人检测所述第一充电条上的第六电压值；

当所述第六电压值在第二预设范围内且保持第三时长时，所述机器人闭合所述第一继电器，进入充电状态。

8.一种机器人充电系统，包括机器人和充电桩，所述机器人具有第一充电条，所述充电桩具有第二充电条，其特征在于，所述机器人还具有与第一充电条连接的第一继电器，以及与第一充电条和第一继电器分别连接的第一控制器；所述充电桩还具有与第二充电条连接的第二继电器，以及与第二充电条和第二继电器分别连接的第二控制器；

所述第一控制器用于检测所述第一充电条上的电压确定所述机器人的充电状态，并根据所述充电状态控制闭合或断开所述第一继电器；

所述第二控制器用于检测所述第二充电条上的电压确定所述充电桩的充电状态，并根据所述充电状态控制闭合或断开所述第二继电器，以完成充电。

9.根据权利要求8所述的系统，其特征在于，

所述第一控制器包括：

第一自动充电控制模块，用于检测所述第一充电条上的第一电压值；当所述第一电压值在第一预设范围内时，停止运动并放下刹车；当所述第一电压值在第一预设范围内且保持第一时长时，闭合所述第一继电器；

所述第二控制器包括：

第二自动充电控制模块，用于检测所述第二充电条的第二电压值；当所述第二电压值在第二预设范围内且保持第二时长时，闭合所述第二继电器。

10.根据权利要求9所述的系统，其特征在于，所述第一控制器还包括：

机器人电量检测模块，用于在第一自动充电控制模块检测所述第一充电条上的第一电压值之前，检测自身电量，当所述电量低于预设阈值时，控制所述机器人运动至与所述充电桩连接。

11.根据权利要求9所述的系统，其特征在于，所述第一控制器还包括：

机器人运动状态检测模块，用于在第二自动充电控制模块闭合所述第二继电器之后，检测自身运动状态，当检测到所述机器人发生移动时，则断开所述第一继电器，并检测所述第一充电条第三电压值，当所述第三电压值在第四预设范围内，且保持第一时长，或所述第三电压值在第一预设范围内，且保持第一时长时，闭合所述第一继电器。

12.根据权利要求8所述的系统，其特征在于，所述第一控制器还包括：

手动充电控制模块，用于检测所述第一充电条上的第一电流值；检测所述第一充电条上的第三电压值；当所述第一电流值在第三预设范围内且所述第四电压值在第四预设范围内时,检测手动充电接口第五电压值；当所述第五电压值在第二预设范围内时，控制所述机器人进入手动充电模式。

13.根据权利要求12所述的系统，其特征在于，所述第一控制器还包括：

判断模块，用于在所述机器人进入手动充电状态之后，判断是否接收到行走命令，并在判断为是时，断开位于所述机器人上的第三继电器，并检测所述第五电压值；当所述第五电压值在第二预设范围内时，保持刹车并向上层推送充电信息。

14.根据权利要求8所述的系统，其特征在于，所述充电桩还具有光电开关和射频控制器，所述机器人还具有射频标签；

其中，所述第二控制器还包括：

第二关机充电模块，用于读取所述射频标签；并当所述射频标签与所述射频控制器匹配时，闭合所述第二继电器；

所述第一控制器还包括：

第一关机充电模块，用于检测所述第一充电条上的第六电压值；并当所述第六电压值在第二预设范围内且保持第三时长时，闭合所述第一继电器，进入充电状态。