CN107179069B - 基于双目立体视觉的卫星太阳帆板挠性运动参数测量装置及方法 - Google Patents
基于双目立体视觉的卫星太阳帆板挠性运动参数测量装置及方法 Download PDFInfo
- Publication number
- CN107179069B CN107179069B CN201710546099.9A CN201710546099A CN107179069B CN 107179069 B CN107179069 B CN 107179069B CN 201710546099 A CN201710546099 A CN 201710546099A CN 107179069 B CN107179069 B CN 107179069B
- Authority
- CN
- China
- Prior art keywords
- image
- parameter
- image acquisition
- index point
- windsurfing
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Active
Links
- 238000000034 method Methods 0.000 title claims abstract description 17
- 238000009434 installation Methods 0.000 claims abstract description 6
- 238000003384 imaging method Methods 0.000 claims description 13
- 238000012937 correction Methods 0.000 claims description 8
- 230000003287 optical effect Effects 0.000 claims description 8
- 238000000691 measurement method Methods 0.000 claims description 7
- 238000006243 chemical reaction Methods 0.000 claims description 5
- 238000004364 calculation method Methods 0.000 claims description 4
- 238000000605 extraction Methods 0.000 claims description 4
- NJPPVKZQTLUDBO-UHFFFAOYSA-N novaluron Chemical compound C1=C(Cl)C(OC(F)(F)C(OC(F)(F)F)F)=CC=C1NC(=O)NC(=O)C1=C(F)C=CC=C1F NJPPVKZQTLUDBO-UHFFFAOYSA-N 0.000 claims description 4
- 238000012545 processing Methods 0.000 claims description 4
- 238000005286 illumination Methods 0.000 claims description 3
- 238000004458 analytical method Methods 0.000 claims description 2
- 230000010355 oscillation Effects 0.000 claims description 2
- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 6
- 238000005259 measurement Methods 0.000 description 5
- 230000001133 acceleration Effects 0.000 description 4
- 239000000835 fiber Substances 0.000 description 3
- 239000000919 ceramic Substances 0.000 description 1
- 230000005611 electricity Effects 0.000 description 1
- 239000000284 extract Substances 0.000 description 1
- 230000005484 gravity Effects 0.000 description 1
- 238000002789 length control Methods 0.000 description 1
- 238000012544 monitoring process Methods 0.000 description 1
- 238000002360 preparation method Methods 0.000 description 1
- 238000006748 scratching Methods 0.000 description 1
- 230000002393 scratching effect Effects 0.000 description 1
- 238000004088 simulation Methods 0.000 description 1
- 238000006467 substitution reaction Methods 0.000 description 1
- 238000013519 translation Methods 0.000 description 1
- 230000000007 visual effect Effects 0.000 description 1
Classifications
-
- G—PHYSICS
- G01—MEASURING; TESTING
- G01C—MEASURING DISTANCES, LEVELS OR BEARINGS; SURVEYING; NAVIGATION; GYROSCOPIC INSTRUMENTS; PHOTOGRAMMETRY OR VIDEOGRAMMETRY
- G01C11/00—Photogrammetry or videogrammetry, e.g. stereogrammetry; Photographic surveying
- G01C11/02—Picture taking arrangements specially adapted for photogrammetry or photographic surveying, e.g. controlling overlapping of pictures
-
- G—PHYSICS
- G01—MEASURING; TESTING
- G01C—MEASURING DISTANCES, LEVELS OR BEARINGS; SURVEYING; NAVIGATION; GYROSCOPIC INSTRUMENTS; PHOTOGRAMMETRY OR VIDEOGRAMMETRY
- G01C11/00—Photogrammetry or videogrammetry, e.g. stereogrammetry; Photographic surveying
- G01C11/04—Interpretation of pictures
-
- H—ELECTRICITY
- H02—GENERATION; CONVERSION OR DISTRIBUTION OF ELECTRIC POWER
- H02S—GENERATION OF ELECTRIC POWER BY CONVERSION OF INFRARED RADIATION, VISIBLE LIGHT OR ULTRAVIOLET LIGHT, e.g. USING PHOTOVOLTAIC [PV] MODULES
- H02S50/00—Monitoring or testing of PV systems, e.g. load balancing or fault identification
- H02S50/10—Testing of PV devices, e.g. of PV modules or single PV cells
-
- Y—GENERAL TAGGING OF NEW TECHNOLOGICAL DEVELOPMENTS; GENERAL TAGGING OF CROSS-SECTIONAL TECHNOLOGIES SPANNING OVER SEVERAL SECTIONS OF THE IPC; TECHNICAL SUBJECTS COVERED BY FORMER USPC CROSS-REFERENCE ART COLLECTIONS [XRACs] AND DIGESTS
- Y02—TECHNOLOGIES OR APPLICATIONS FOR MITIGATION OR ADAPTATION AGAINST CLIMATE CHANGE
- Y02E—REDUCTION OF GREENHOUSE GAS [GHG] EMISSIONS, RELATED TO ENERGY GENERATION, TRANSMISSION OR DISTRIBUTION
- Y02E10/00—Energy generation through renewable energy sources
- Y02E10/50—Photovoltaic [PV] energy
Landscapes
- Engineering & Computer Science (AREA)
- Multimedia (AREA)
- Physics & Mathematics (AREA)
- General Physics & Mathematics (AREA)
- Radar, Positioning & Navigation (AREA)
- Remote Sensing (AREA)
- Length Measuring Devices By Optical Means (AREA)
Abstract
本发明提供了一种基于双目立体视觉的卫星太阳帆板挠性运动参数测量装置及方法，在所述的装置中，运动模拟模块用于通过设置在挠性帆板上的预定数量的标志点模拟卫星太阳帆板的挠性运动状态，参数采集模块用于通过两个图像采集单元采集挠性帆板上的标志点的挠性运动状态参数，参数计算模块用于根据标志点的挠性运动状态参数计算获得所述卫星太阳帆板的挠性运动参数。本发明不会对卫星太阳帆板的运动产生干扰，还能够对卫星工作的电磁环境具有抗干扰能力，具有安装及计算过程简洁、计算速度较快的特点，还可用于计算太阳能帆板挠性运动参数，不仅计算精度较高，而且能够保证各个标志点的参数一致性。
Description
技术领域
本发明涉及一种基于双目立体视觉的卫星太阳帆板挠性运动参数测量装置及方法，属于航天器参数测量技术领域。
背景技术
现有的卫星太阳能帆板挠性运动参数测量装置主要采用压电传感器、加速度传感器、光栅和机器视觉四种方法进行测量。
例如，压电传感器测量装置是将压电传感器贴于卫星帆板两侧，当传感器中的电介质随帆板形变而受到压力时，会产生对应的电信号，根据电信号的大小来估计帆板挠性运动参数。由于采用多压电片测量帆板形变，对粘贴的精度要高，并且要求每片压电陶瓷片的参数一致，对压电片和粘贴提出了精度和一致性的要求，安装和应用不方便，尤其是对于大型柔性结构，使压电片布满整个结构并不容易实现。
又如，加速度传感器测量装置采用帆板采集节点处理器来监测帆板振动的方法。该处理器由加速度传感器、通道开关、A/D变换电路组成，其监测数据精度由A/D转换电路变换电路的位数决定。由于加速度传感器自身缺陷有易受电磁干扰和温度噪声影响，测量探头结构复杂、体积大以及布置空间易受限制。
再如，光栅测量装置中的纤芯内含有永久性空间相位光栅，当光栅受到拉伸、挤压及热变形时，检测光栅反射信号的变化。但光纤光栅作为振动传感器具有中心反射波长随温度发生漂移的问题，需要严格的温度补偿，以及精密的长度控制。同时，太阳帆板固有的冷胀热缩特性钳制了光纤光栅性能的提高。
最后，机器视觉测量装置采用摄像机或相机采集太阳帆板图像，提取图像特征，根据视觉成像几何关系计算太阳帆板上某物点的空间位置。但在已有的计算机视觉太阳帆板振动方法中，单目视觉对光标安装位置和形状有具体要求，超出其限制则无法求得振动信息；双目视觉方法需要根据内、外参数标定，以确定两台摄像机之间的相对坐标关系，在此基础上实时解算标志点三维坐标，计算模型复杂，精度要求高。
发明内容
本发明提出了一种基于双目立体视觉的卫星太阳帆板挠性运动参数测量装置及方法，以解决现有的卫星太阳帆板挠性运动参数测量存在的计算精度较低、计算速度较慢、参数的一致性较差以及计算装置和测量装置的结构较复杂的问题，为此本发明采用如下的技术方案：
基于双目立体视觉的卫星太阳帆板挠性运动参数测量装置，包括：运动模拟模块、参数采集模块和参数计算模块；
所述运动模拟模块用于通过设置在挠性帆板上的预定数量的标志点模拟卫星太阳帆板的挠性运动状态；
所述参数采集模块用于通过两个图像采集单元采集所述挠性帆板上的标志点的挠性运动状态参数；
所述参数计算模块用于根据所述标志点的挠性运动状态参数计算获得所述卫星太阳帆板的挠性运动参数。
基于双目立体视觉的卫星太阳帆板挠性运动参数测量方法，包括：
将两个图像采集单元的成像面位于同一平面上，以一个图像采集单元的坐标系为世界坐标系；
确定两个所述图像采集单元之间的基线距离以及通过对所述图像采集单元进行标定以获得畸变参数；
通过两个所述图像采集单元实时采集预定数量的标志点的图像，并将两幅所述图像输出；
根据所述畸变参数对两幅所述图像进行畸变校正；
对经过畸变校正的图像进行二值化、特征提取和亚像素定位，以获取所述标志点在两幅所述图像中各自的图像物理坐标系的三维坐标；
根据所述图像物理坐标系的三维坐标计算获得两个所述图像采集单元的视差；
根据所述基线距离、所述图像物理坐标系的三维坐标和所述视差计算获得所述标志点在世界坐标系中的三维空间坐标。
本发明采用非接触的方式进行参数采集及处理，不会对卫星太阳帆板的运动产生干扰，还能够对卫星工作的电磁环境具有抗干扰能力；参数采集过程中采用的两个图像采集单元在系统搭建过程中只需要进行一次内参数标定，测量过程中无需进行标定，具有安装及计算过程简洁、计算速度较快的特点；通过计算获得的图像物理坐标系的三维坐标能够确定卫星太阳能帆板上的所有标志点的实时三维空间坐标，可用于计算太阳能帆板挠性运动参数，不仅计算精度较高，而且能够保证各个标志点的参数一致性。
附图说明
图1为本发明所述的基于双目立体视觉的卫星太阳帆板挠性运动参数测量装置的结构示意图。
图2为运动模拟模块的结构示意图。
图3为本发明所述的基于双目立体视觉的卫星太阳帆板挠性运动参数测量方法的流程示意图。
图4为本发明所述另一基于双目立体视觉的卫星太阳帆板挠性运动参数测量方法的流程示意图。
图5为实施例一中的世界坐标系、图像采集坐标系和图像物理坐标系之间的关系示意图。
图6为实施例一中的图像像素坐标系与图像物理坐标系之间的关系示意图。
图7为实施例一中的双目视觉测量原理示意图。
具体实施方式
下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其它实施例，都属于本发明保护的范围。
结合图1和图2所示，本具体实施方式提出的基于双目立体视觉的卫星太阳帆板挠性运动参数测量装置包括：运动模拟模块10、参数采集模块20和参数计算模块30；运动模拟模块10用于通过设置在挠性帆板11上的预定数量的标志点12模拟卫星太阳帆板的挠性运动状态；参数采集模块20用于通过两个图像采集单元21采集挠性帆板11上的标志点12的挠性运动状态参数；参数计算模块30用于根据标志点12的挠性运动状态参数计算获得所述卫星太阳帆板的挠性运动参数。
可选的，结合图1和图2所示，运动模拟模块10包括挠性帆板11、固定支架13和预定数量的标志点12，挠性帆板11通过固定支架13与卫星固定装置40连接，预定数量的标志点12以预定间隔设置在挠性帆板11上。
可选的，结合图1所示，每个图像采集单元21的光轴平行，成像面在一个平面上。
可选的，结合图1所示，参数采集模块20还包括两个辅助光源22，每个辅助光源22分别为一个图像采集单元21提供照明，以使挠性帆板11在运动到最大振幅时也能够使所有标志点12在每个图像采集单元21的视场范围内。
可选的，标志点12采用反光膜式标志点，并粘贴在挠性帆板11上。标志点12的几何形状为圆形，其数量可根据所述太阳能帆板的长度以及测量精度的要求进行调整。
可选的，结合图1所示，参数采集模块20还包括基座23，基座23用于固定两个图像采集单元21和两个辅助光源22。
可选的，结合图1所示，参数计算模块30包括信号转换单元31和参数计算单元32，信号转换单元31用于将参数采集模块20采集的图像信号转换为数字信号并发送，参数计算单元32用于接收并根据所述数字信号计算获得所述卫星太阳帆板的挠性运动参数。
可选的，参数计算单元32包括坐标计算子单元，所述坐标计算子单元用于根据预定标志点12在参数采集模块20所在的世界坐标系中的三维坐标计算获得所述卫星太阳帆板的挠性运动参数。
结合图3所示，本具体实施方式提出的基于双目立体视觉的卫星太阳帆板挠性运动参数测量方法包括：
步骤31，将两个图像采集单元的成像面位于同一平面上，以一个图像采集单元的坐标系为世界坐标系；
步骤32，确定两个所图像采集单元之间的基线距离以及通过对图像采集单元进行标定以获得畸变参数；
步骤33，通过两个图像采集单元实时采集预定数量的标志点的图像，并将两幅图像输出；
步骤34，根据畸变参数对两幅图像进行畸变校正；
步骤35，对经过畸变校正的图像进行二值化、特征提取和亚像素定位，以获取标志点在两幅图像中各自的图像物理坐标系的二维坐标；
步骤36，根据所图像物理坐标系的三维坐标计算获得两个图像采集单元的视差；
步骤37，根据基线距离、图像物理坐标系的二维坐标和视差计算获得标志点在世界坐标系中的三维空间坐标。
其中，在步骤35中，二值化可采用最大类间方差法，特征提取可采用8邻域区域生长法提取标志点特征像素，亚像素定位可采用重心法对标志点进行亚像素高精度定位。
可选的，结合图4所示，所述测量方法还包括：
步骤38，根据两个图像采集单元实时采集的所有标志点的图像确定所有标志点的实时三维空间坐标，将实时三维空间坐标通过系统辨识及解耦后确定的挠性运动参数对卫星太阳帆板进行振动模态的分析。
采用该测量方法仅需进行一次图像采集单元的内参数标定即可获得所述卫星太阳帆板的挠性运动参数。
下面通过具体的实施例对本发明提出的基于双目立体视觉的卫星太阳帆板挠性运动参数测量装置进行详细说明。
实施例一
结合图1和图2以及图5至图7所示，本实施例提出的基于双目立体视觉的卫星太阳帆板挠性运动参数测量装置包括：运动模拟模块10、参数采集模块20和参数计算模块30；运动模拟模块10用于通过设置在挠性帆板11上的预定数量的标志点12模拟卫星太阳帆板的挠性运动状态；参数采集模块20用于通过两个图像采集单元21采集挠性帆板11上的标志点12的挠性运动状态参数；参数计算模块30用于根据标志点12的挠性运动状态参数计算获得所述卫星太阳帆板的挠性运动参数。在运动模拟模块10中，挠性帆板11通过固定支架13与卫星固定装置40连接，预定数量的标志点12以预定间隔设置在挠性帆板11上；在参数采集模块20中，每个图像采集单元21的光轴均与静止状态的挠性帆板11所在的平面垂直，每个辅助光源22分别为一个图像采集单元21提供照明，基座23用于固定两个图像采集单元21和两个辅助光源22；在参数计算模块30中，信号转换单元31用于将参数采集模块20采集的图像信号转换为数字信号并发送，参数计算单元32用于接收并根据所述数字信号计算获得所述卫星太阳帆板的挠性运动参数。
本实施例提供的测量装置在计算所述卫星太阳帆板的挠性运动参数的过程中用到三个坐标系，分别为世界坐标系(Ow)、图像采集坐标系(Oc)、图像物理坐标系(O)，三者之间的关系如图5所示。其中，P点为空间中的一个标志点，p点为该标志点在图像采集单元21的成像面上所成的像点，P点的位置可由图像物理坐标系表示为p(x,y)。OcZc为图像采集单元21的光轴，光轴穿过成像面中心O点。
在本实施例中，标志点的数量为六个，并且可以分别在挠性帆板11悬端、中间及靠近固定支架13的位置各设置两个标志点12。
本实施例提供的测量装置在完成测量工作时，图像采集单元21实时采集每个标志点12的图像，采集的图像经畸变校正、二值化、求质心等处理得到标志点的图像像素坐标系坐标(u,v)。
图像像素坐标(u,v)和图像物理坐标p(x,y)都是描述图像采集单元21的成像面的坐标系，区别在于图像像素坐标(u,v)以像素为单位，而图像物理坐标系p(x,y)以μ米为单位，且两者原心不同，如图6所示，O0为图像像素坐标系原心，是图像物理坐标系原心。图6中的uO0v为像素坐标系，xO1y为物理坐标系。
在本实施例中，图像像素坐标和图像物理坐标具有如下转换关系：
其中，u0和v0分别为图像采集单元21的成像面中心点O的像素坐标位置。dx和dy分别是图像采集单元21的单个像元的物理长度和宽度。因此，由标志点12在图像像素坐标系中的坐标(u,v)可确定其在图像物理坐标系中的坐标(x,y)。
本实施例提供的测量装置在完成测量工作时，两个图像采集单元21同时采集某个标志点P的图像，按上述原理得到该标志点P在两个图像采集单元21中的图像物理坐标系的二维坐标，分别为pleft＝(Xleft,Yleft)和pright＝(Xright,Yright)。
基于图6所示的双目视觉测量原理，由于两个图像采集单元安装在同一平面上，则有Yleft＝Yright＝Y，并且由三角几何关系可以得到：
设两个图像采集单元21的投影中心连线距离(基线距离)为B，则有视差D＝Xleft-Xright。由此可以计算出该标志点P在左侧图像采集单元21的图像采集坐标系下的三维坐标：
假设世界坐标系与左侧图像采集单元21的图像采集坐标系相同，则得到该标志点P的实时世界坐标系坐标。
采用本实施例提出的基于双目立体视觉的卫星太阳帆板挠性运动参数测量装置，采用非接触的方式进行参数采集及处理，不会对卫星太阳帆板的运动产生干扰，还能够对卫星工作的电磁环境具有抗干扰能力；参数采集过程中采用的两个图像采集单元在系统搭建过程中只需要进行一次内参数标定，测量过程中无需进行标定，具有安装及计算过程简洁、计算速度较快的特点；通过计算获得的图像物理坐标系的三维坐标能够确定卫星太阳能帆板上的所有标志点的实时三维空间坐标，可用于计算太阳能帆板挠性运动参数，不仅计算精度较高，而且能够保证各个标志点的参数一致性。
以上所述，仅为本发明较佳的具体实施方式，这些具体实施方式都是基于本发明整体构思下的不同实现方式，而且本发明的保护范围并不局限于此，任何熟悉本技术领域的技术人员在本发明揭露的技术范围内，可轻易想到的变化或替换，都应涵盖在本发明的保护范围之内。因此，本发明的保护范围应该以权利要求书的保护范围为准。
Claims (3)
1.基于双目立体视觉的卫星太阳帆板挠性运动参数测量装置，其特征在于，包括：运动模拟模块、参数采集模块和参数计算模块；运动模拟模块用于通过设置在挠性帆板上的预定数量的标志点模拟卫星太阳帆板的挠性运动状态；参数采集模块用于通过两个图像采集单元采集挠性帆板上的标志点的挠性运动状态参数；参数计算模块用于根据标志点的挠性运动状态参数计算获得所述卫星太阳帆板的挠性运动参数，在运动模拟模块中，挠性帆板通过固定支架与卫星固定装置连接，预定数量的标志点以预定间隔设置在挠性帆板上；在参数采集模块中，每个图像采集单元的光轴均与静止状态的挠性帆板所在的平面垂直，每个辅助光源分别为一个图像采集单元提供照明，基座用于固定两个图像采集单元和两个辅助光源；在参数计算模块中，信号转换单元用于将参数采集模块采集的图像信号转换为数字信号并发送，参数计算单元用于接收并根据所述数字信号计算获得所述卫星太阳帆板的挠性运动参数；
测量装置在计算所述卫星太阳帆板的挠性运动参数的过程中用到三个坐标系，分别为世界坐标系Ow、图像采集坐标系Oc、图像物理坐标系O，其中，P点为空间中的一个标志点，p点为该标志点在图像采集单元的成像面上所成的像点，P点的位置由图像物理坐标系表示为p(x,y)；OcZc为图像采集单元的光轴，光轴穿过成像面中心O点；
标志点的数量为六个，并且分别在挠性帆板悬端、中间及靠近固定支架的位置各设置两个标志点；
测量装置在完成测量工作时，图像采集单元实时采集每个标志点的图像，采集的图像经畸变校正、二值化、求质心等处理得到标志点的图像像素坐标系坐标u,v；
图像像素坐标u,v和图像物理坐标p(x,y)都是描述图像采集单元的成像面的坐标系，区别在于图像像素坐标u,v以像素为单位，而图像物理坐标系p(x,y)以μ米为单位，且两者原心不同，O0为图像像素坐标系原心，是图像物理坐标系原心，uO0v为像素坐标系，xO1y为物理坐标系；
图像像素坐标和图像物理坐标具有如下转换关系：
其中，u0和v0分别为图像采集单元的成像面中心点O的像素坐标位置；dx和dy分别是图像采集单元的单个像元的物理长度和宽度；因此，由标志点在图像像素坐标系中的坐标u,v可确定其在图像物理坐标系中的坐标x,y；
测量装置在完成测量工作时，两个图像采集单元同时采集某个标志点P的图像，按上述原理得到该标志点P在两个图像采集单元中的图像物理坐标系的二维坐标，分别为pleft＝(Xleft,Yleft)和pright＝(Xright,Yright)；
基于双目视觉测量原理，由于两个图像采集单元安装在同一平面上，则有Yleft＝Yright＝Y，并且由三角几何关系可以得到：
设两个图像采集单元的投影中心连线距离为B，则有视差D＝Xleft-Xright；由此可以计算出该标志点P在左侧图像采集单元的图像采集坐标系下的三维坐标：
假设世界坐标系与左侧图像采集单元的图像采集坐标系相同，则得到该标志点P的实时世界坐标系坐标。
2.一种权利要求1所述的基于双目立体视觉的卫星太阳帆板挠性运动参数测量装置的测量方法，其特征在于，包括：
将两个图像采集单元的成像面位于同一平面上，以一个图像采集单元的坐标系为世界坐标系；
确定两个所述图像采集单元之间的基线距离以及通过对所述图像采集单元进行标定以获得畸变参数；
通过两个所述图像采集单元实时采集预定数量的标志点的图像，并将两幅所述图像输出；
根据所述畸变参数对两幅所述图像进行畸变校正；
对经过畸变校正的图像进行二值化、特征提取和亚像素定位，以获取所述标志点在两幅所述图像中各自的图像物理坐标系的三维坐标；
根据所述图像物理坐标系的三维坐标计算获得两个所述图像采集单元的视差；
根据所述基线距离、所述图像物理坐标系的三维坐标和所述视差计算获得所述标志点在世界坐标系中的三维空间坐标。
3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，方法还包括：
根据两个所述图像采集单元实时采集的所有所述标志点的图像确定所有所述标志点的实时三维空间坐标，将所述实时三维空间坐标通过系统辨识及解耦后确定的挠性运动参数对所述卫星太阳帆板进行振动模态的分析。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| CN201710546099.9A CN107179069B (zh) | 2017-07-06 | 2017-07-06 | 基于双目立体视觉的卫星太阳帆板挠性运动参数测量装置及方法 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| CN201710546099.9A CN107179069B (zh) | 2017-07-06 | 2017-07-06 | 基于双目立体视觉的卫星太阳帆板挠性运动参数测量装置及方法 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| CN107179069A CN107179069A (zh) | 2017-09-19 |
| CN107179069B true CN107179069B (zh) | 2019-09-06 |
Family
ID=59846117
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| CN201710546099.9A Active CN107179069B (zh) | 2017-07-06 | 2017-07-06 | 基于双目立体视觉的卫星太阳帆板挠性运动参数测量装置及方法 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| CN (1) | CN107179069B (zh) |
Families Citing this family (5)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN107976147B (zh) * | 2017-12-11 | 2019-08-06 | 西安迈森威自动化科技有限公司 | 一种基于机器视觉的玻璃定位检测装置 |
| CN109084675A (zh) * | 2018-06-04 | 2018-12-25 | 哈尔滨工业大学 | 基于嵌入式的几何特征与Zernike矩结合的圆心定位装置与方法 |
| CN108760025B (zh) * | 2018-07-12 | 2023-08-18 | 华南理工大学 | 多柔性板振动检测装置及方法 |
| CN111220132B (zh) * | 2019-11-13 | 2021-07-06 | 中国电子科技集团公司第二十研究所 | 一种基于图像匹配的飞行器离地高度测量方法 |
| CN113295209B (zh) * | 2021-05-21 | 2022-11-18 | 中国航空工业集团公司北京长城计量测试技术研究所 | 一种自适应高精度数字测试系统设计方法及测试系统 |
Citations (5)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN102322938A (zh) * | 2011-08-22 | 2012-01-18 | 华南理工大学 | 压电柔性板结构振动的视觉测量装置及控制方法 |
| CN103528520A (zh) * | 2013-10-08 | 2014-01-22 | 哈尔滨工业大学 | 基于双目视觉的同步运行顶升系统的检测装置与方法 |
| CN104408718A (zh) * | 2014-11-24 | 2015-03-11 | 中国科学院自动化研究所 | 一种基于双目视觉测量的步态数据处理方法 |
| CN104551411A (zh) * | 2014-11-18 | 2015-04-29 | 南京大学 | 一种双目立体视觉引导下的激光振镜加工系统的标定方法 |
| CN105973161A (zh) * | 2016-06-17 | 2016-09-28 | 西安交通大学 | 一种桨叶的三维全场变形测量方法 |
-
2017
- 2017-07-06 CN CN201710546099.9A patent/CN107179069B/zh active Active
Patent Citations (5)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN102322938A (zh) * | 2011-08-22 | 2012-01-18 | 华南理工大学 | 压电柔性板结构振动的视觉测量装置及控制方法 |
| CN103528520A (zh) * | 2013-10-08 | 2014-01-22 | 哈尔滨工业大学 | 基于双目视觉的同步运行顶升系统的检测装置与方法 |
| CN104551411A (zh) * | 2014-11-18 | 2015-04-29 | 南京大学 | 一种双目立体视觉引导下的激光振镜加工系统的标定方法 |
| CN104408718A (zh) * | 2014-11-24 | 2015-03-11 | 中国科学院自动化研究所 | 一种基于双目视觉测量的步态数据处理方法 |
| CN105973161A (zh) * | 2016-06-17 | 2016-09-28 | 西安交通大学 | 一种桨叶的三维全场变形测量方法 |
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| CN107179069A (zh) | 2017-09-19 |
Similar Documents
| Publication | Publication Date | Title |
|---|---|---|
| CN107179069B (zh) | 基于双目立体视觉的卫星太阳帆板挠性运动参数测量装置及方法 | |
| Luhmann et al. | Sensor modelling and camera calibration for close-range photogrammetry | |
| JP6974873B2 (ja) | シーンから深度情報を取得するための装置および方法 | |
| CN105698699B (zh) | 一种基于时间转轴约束的双目视觉测量方法 | |
| CN108171758B (zh) | 基于最小光程原理和透明玻璃标定板的多相机标定方法 | |
| CN105115560B (zh) | 一种船舱舱容的非接触测量方法 | |
| CN109341668B (zh) | 基于折射投影模型和光束追踪法的多相机测量方法 | |
| CN102679959A (zh) | 基于主动全景视觉传感器的全方位三维建模系统 | |
| CN102072706A (zh) | 一种多相机定位与跟踪方法及系统 | |
| CN111811462A (zh) | 极端环境下大构件便携式视觉测距系统及方法 | |
| CN104079916A (zh) | 一种全景三维视觉传感器及使用方法 | |
| CN114526710A (zh) | 海面测量系统、海面测量方法以及存储介质 | |
| CN104729484A (zh) | 无人机用多视角立体航摄装置及其焦距确定的方法 | |
| CN102519434A (zh) | 一种用于立体视觉三维恢复数据精度测量的试验验证方法 | |
| CN107401976A (zh) | 一种基于单目相机的大尺寸视觉测量系统及其标定方法 | |
| CN106017312A (zh) | 结构光三角测量自动标定系统及标定方法 | |
| CN103340606B (zh) | 光切换人体三维扫描系统及其工作方法 | |
| CN110135011B (zh) | 一种基于视觉的柔性板振动形态可视化方法 | |
| Huang et al. | Measurement method and recent progress of vision-based deflection measurement of bridges: A technical review | |
| CN101793905B (zh) | 光纤式二维风速/风向测量装置及方法 | |
| CN101865721A (zh) | 螺旋桨桨叶重量的自动测量新方法 | |
| CN118212558A (zh) | 一种基于增强现实技术的变压器箱体尺寸视觉测量方法 | |
| CN110146032A (zh) | 基于光场分布的合成孔径相机标定方法 | |
| CN104748714A (zh) | 一种星载索网可展开天线形面精度测量方法 | |
| CN101865752A (zh) | 螺旋桨动平衡的自动检测新方法 |
Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| PB01 | Publication | ||
| PB01 | Publication | ||
| SE01 | Entry into force of request for substantive examination | ||
| SE01 | Entry into force of request for substantive examination | ||
| GR01 | Patent grant | ||
| GR01 | Patent grant |