CN107174399A - 一种内路实施的施莱姆氏管手术输送系统 - Google Patents

Abstract

本发明设计一种内路实施的施莱姆氏管手术输送系统，包括内路推送器，头端固定架，四维微动位移台，四维位置传感器，位移读数器，力传感器，柔性连接器，导管固定架，眼科光纤导管，推注器，机械手。所述眼科光纤导管包括使用段，连接器，灌注段，传输线和光学接头，本发明的内路实施的施莱姆氏管手术输送系统在施莱姆氏管手术中准确的将导管从角膜穿入施莱姆氏管并进行360度扩张，代替了传统的镊子、穿刺刀等工具，能够极大的提高手术稳定性，避免不必要的创伤，降低操作难度，在某些操作中解放医生的双手，可操控性强，提高手术成功率。

Description

一种内路实施的施莱姆氏管手术输送系统

技术领域

本发明涉及一种微创青光眼手术输送系统，尤其涉及一种内路实施的施莱姆氏管手术输送系统。

背景技术

青光眼是一种常见的眼科疾病，是全球第一位不可治愈的致盲眼病，中国的青光眼患者占全球之首。青光眼通常是由于房水循环的动态平衡受到了破坏，房水引流不畅，导致眼压升高，持续的高眼压可以给眼球各部分组织和视功能带来损害，如不及时治疗，视野可以全部丧失而至失明。

目前，唯一有效的青光眼治疗方法为降低眼压。常用方法为药物治疗和手术治疗。但很多患者在最大用药量的情况下，眼压仍然难以控制，或者难以接受药物的副作用，则必须进行手术治疗。

青光眼患者传统的手术方式是小梁切除术。该术式属于“房水短路”手术，即将房水从眼内直接通过巩膜壁上的造瘘口引流到眼球外（结膜下），术中及围手术期并发症高。术后远期，即使手术成功，手术形成的功能滤过泡永久地改变了眼表的正常结构和眼的房水生理循环，并且还可导致如滤过泡炎、薄壁滤过泡等诸多严重滤过泡相关并发症。

近年来，国际上开始采用青光眼微创手术治疗青光眼，收到了较好的效果。粘小管成形术（Canaloplasty）是其中的代表之一，也是唯一解除集液管阻滞的微创青光眼手术，这一术式可广泛地用于开角型青光眼患者。手术利用特制的微导管将一根聚丙烯缝线360度贯穿施莱姆氏管（Schlemm´s Canal）， 缝线两端打结，此手术可以恢复施莱姆氏管的引流，并发症少，是一种安全有效的术式。有临床数据表明，手术中不放缝线，降眼压效果无太大差别。2015年，出现了一种新的青光眼微创手术--内路粘小管成形术（AB-internoCanaloplasty），通过透明角膜微切口，使用特制的微导管360度扩张施莱姆氏管，除了具有粘小管成形术（Canaloplasty）的优点外，保持了结膜形态，并且无永久性植入物或者支架，重建房水天然排除途径，安全性更高，手术创伤更小，术后恢复更快，为患者提供了更为安全有效的治疗方式。综上，内路粘小管成形术没有滤过泡和滤过泡相关并发症，可重复治疗或联合激光术后治疗，不会影响后期的进一步治疗。手术效果明确，并发症更少，更加安全，可以长期有效降低眼内压。目前该手术仅在全世界为数不多的几家医院开展。

内路粘小管成形术的手术过程中，对于微导管进入施莱姆氏管以及在施莱姆氏管的推送，目前采用传统的医疗器具：穿刺刀、镊子等，存在稳定性差，操作复杂，可操控性差，对医生技术要求高等缺点。目前，世界范围内还没有内路实施的施莱姆氏管手术输送系统存在，所以研究出一种内路实施的施莱姆氏管手术输送系统，提高手术稳定性，降低操作难度，提高手术成功率，将具有广阔的市场前景。

发明专利内容

本发明要解决的问题是提供一种内路实施的施莱姆氏管手术输送系统，用于内路实施的施莱姆氏管的手术中，以微创的手术方式降低眼压，治疗青光眼。本发明给医生提供了一种简单易操作的手术方式，有利于推广应用。

一种内路实施的施莱姆氏管手术输送系统，包括内路推送器，头端固定架，四维微动位移台，四维位置传感器，位移读数器，力传感器，柔性连接器，导管固定架，眼科光纤导管，推注器，机械手；

所述眼科光纤导管包括使用段，连接器，灌注段，传输线和光学接头。连接器分别与使用段、灌注段和传输线相连；所述内路推送器安装于导管的使用段上；内路推送器包括弯型针、推送杆、手轮；弯型针位于内路推送器最前端，推送杆与手轮组成的推送部分位于弯型针后部；

内路推送器前端设有由头端固定架，四维微动位移台，四维位置传感器组成的位置反馈系统；四维微动位移台上设有方向臂，每节方向臂上均设有预紧钮；内路推送器的推送部分设有位移读数器与力传感器，力传感器与手轮直接接触；内路推送器与导管连接器间通过柔性连接器连接；导连接器固定于导管固定架内；导管的灌注段连接推注器，推注器由机械手夹持。

弯型针采用针头采用圆形针头或者异形针头，其中异形针头包括：带圆弧形切削刃的针头、带弓形切削刃的针头、带三角形切削刃的针头等。

导管固定架的夹头由自润滑性材料制成。

内路推送器的形式为螺旋内路推送器或线性内路推送器。

螺旋内路推送器的推送杆为螺旋推送杆。

螺旋内路推送器的手轮为旋转手轮。

线性内路推送器的推送杆为线性推送杆。

线性内路推送器的手轮为线性手轮。

内路推送器通过手动或自动方式推送导管；自动方式下，螺旋内路推送器通过电机控制旋转手轮来完成，线性内路推送器通过自动推杆控制线性手轮来完成。

本发明的有益效果：

1、机械手的设置可以使医生单手操作，解放了医生握推注器的手，降低了操作难度并且提高了手术稳定性；

2、方向臂和预紧钮的设置使得弯型针由角膜进入眼睛到在施莱姆氏管切开小口的过程中，增加了弯型针的稳定性，相比于人手直接操作减小了创伤面积；

3、位置反馈系统的设置保证了在导管推送过程中内路推送器相对于病灶部位始终保持相对稳定；

4、柔性连接器可直接吸收导管在使用过程中因操作者、设备等外界因素引起的震动，起到位置补偿的作用，消除尾端配重对前端使用精度的影响，保证内路推送器运行稳定；

5、导管固定架将此处导管的自由度限制为1，保证导管只可沿轴向方向运动，大大提高了导管的稳定性。

本发明的内路实施的施莱姆氏管手术输送系统极大的提高手术稳定性，避免不必要的创伤，降低操作难度，提高手术成功率。

附图说明

下面结合附图和具体实施方式对本发明作进一步的详细描述。

图1是本发明实施例1内路实施的施莱姆氏管手术输送系统的结构示意图。

图2是本发明实施例2内路实施的施莱姆氏管手术输送系统的结构示意图。

图3是本发明实施例3内路实施的施莱姆氏管手术输送系统的结构示意图。

图4是本发明实施例4内路实施的施莱姆氏管手术输送系统的结构示意图。

图5是本发明螺旋内路推送器的结构示意图。

图6是本发明线性内路推送器的结构示意图。

图7是本发明眼科光纤导管的结构示意图。

图中标号：1-头端固定架，2-四维微动位移台，3-方向臂，4-预紧钮，5-位移读数器，6-力传感器，7-导管固定架，8-机械手，9-推注器，10-眼科光纤导管，11-柔性连接器，12-螺旋内路推送器，13-四维位置传感器，14-电机，15-线性内路推送器，16-自动推杆，17-旋转手轮，18-弯型针，19-螺旋推送杆，20-圆形针头，21-异形针头，22-线性手轮，23-线性推送杆，24-使用段，25-连接器，26-灌注段，27-光学接头，28-传输线。

具体实施方式

如图1所示，本实施例中一种内路实施的施莱姆氏管手术输送系统，包括螺旋内路推送器12，头端固定架1，四维微动位移台2，四维位置传感器13，位移读数器5，力传感器6，柔性连接器11，导管固定架7，眼科光纤导管10，推注器9，机械手8。

如图7所示，所述眼科光纤导管10包括使用段24，连接器25，灌注段26，传输线28和光学接头27。连接器25分别与使用段24、灌注段25和传输线28相连。导管的灌注段26连接推注器9，在手术中用于粘弹剂的注入。导管的传输线28连接光学接头27，在手术中光学接头27连接激光设备。光纤一端与光学接头相连，另一端延伸至导管远端端头附近。在手术中，激光设备为光纤提供激光，使得光纤远端发光，在导管推进过程中实时显示导管远端的位置。

如图5所示，螺旋内路推送器12包括弯型针18、螺旋推送杆19、旋转手轮17。其中，弯型针18位于螺旋内路推送器12最前端，螺旋推送杆19与旋转手轮17组成的推送部分位于弯型针18后部。在本实施例中，弯型针采用圆形针头20。

所述螺旋内路推送器12安装于导管的使用段24上。螺旋内路推送器12前端设有由头端固定架1，四维微动位移台2，四维位置传感器13组成的位置反馈系统。四维位置传感器将使用过程中导管的四维位移变化数据传递至四维微动位移台，四维微动位移台随即做出相应位置微调整，使头端固定架固定的螺旋内路推送器相对于病灶部位保持相对稳定。四维微动位移台13上设有方向臂3，每节方向臂上均设有预紧钮4。在手术中，医生通过控制方向臂将系统前端的弯型针从角膜送入需要切开的施莱姆氏管部位，并且在施莱姆氏管切开小口，然后通过预紧钮锁死方向臂，起到位置固定的作用。螺旋内路推送器12的推送部分设有位移读数器5与力传感器6。力传感器6与旋转手轮17直接接触。位移读数器即时显示旋转手轮推进或回撤位移。力传感器感应旋转手轮推进或回撤的动力值变化，操作者可根据此动力值及时作出相应调整，确保旋转手轮运行稳定，保证导管以稳定速度被推进至病灶部位。本实施例中螺旋内路推送器12以自动方式推送导管，通过电机14控制旋转手轮17来完成自动推送。螺旋内路推送器12与导管连接器25间通过柔性连接器11连接。柔性连接器可直接吸收导管在使用过程中因操作者、设备等外界因素引起的震动，起到位置补偿的作用，消除尾端配重对前端使用精度的影响，保证螺旋内路推送器运行稳定。导管连接器25固定于导管固定架7内，将此处导管的自由度限制为1，保证导管只可沿轴向方向运动。导管固定架7的夹头由自润滑性材料制成，保证导管轴向滑动顺滑。推注器9由机械手8夹持。减少由人为握住推注器造成的推注器晃动进而引起的导管晃动，保证推注稳定，并且解放医生握推注器的手，降低了操作难度，给手术操作提供了便利。

实施例2

如图2所示，本实施例中一种内路实施的施莱姆氏管手术输送系统，包括螺旋内路推送器12，头端固定架1，四维微动位移台2，四维位置传感器13，位移读数器5，力传感器6，柔性连接器11，导管固定架7，眼科光纤导管10，推注器9，机械手8。

如图7所示，所述眼科光纤导管10包括使用段24，连接器25，灌注段26，传输线28和光学接头27。连接器25分别与使用段24、灌注段25和传输线28相连。导管的灌注段26连接推注器9，在手术中用于粘弹剂的注入。导管的传输线28连接光学接头27，在手术中光学接头27连接激光设备。光纤一端与光学接头相连，另一端延伸至导管远端端头附近。在手术中，激光设备为光纤提供激光，使得光纤远端发光，在导管推进过程中实时显示导管远端的位置。

如图5所示，螺旋内路推送器12包括弯型针18、螺旋推送杆19、旋转手轮17。其中，弯型针18位于螺旋内路推送器12最前端，螺旋推送杆19与旋转手轮17组成的推送部分位于弯型针18后部。在本实施例中，弯型针采用带圆弧形切削刃的异形针头21，方便给施莱姆氏管切开小口。

所述螺旋内路推送器12安装于导管的使用段24上。螺旋内路推送器12前端设有由头端固定架1，四维微动位移台2，四维位置传感器13组成的位置反馈系统。四维位置传感器将使用过程中导管的四维位移变化数据传递至四维微动位移台，四维微动位移台随即做出相应位置微调整，使头端固定架固定的螺旋内路推送器相对于病灶部位保持相对稳定。四维微动位移台13上设有方向臂3，每节方向臂上均设有预紧钮4。在手术中，医生通过控制方向臂将系统前端的弯型针从角膜送入需要切开的施莱姆氏管部位，并且在施莱姆氏管切开小口，然后通过预紧钮锁死方向臂，起到位置固定的作用。螺旋内路推送器12的推送部分设有位移读数器5与力传感器6。力传感器6与旋转手轮17直接接触。位移读数器即时显示旋转手轮推进或回撤位移。力传感器感应旋转手轮推进或回撤的动力值变化，操作者可根据此动力值及时作出相应调整，确保旋转手轮运行稳定，保证导管以稳定速度被推进至病灶部位。本实施例中螺旋内路推送器12以手动方式推送导管。螺旋内路推送器12与导管连接器25间通过柔性连接器11连接。柔性连接器可直接吸收导管在使用过程中因操作者、设备等外界因素引起的震动，起到位置补偿的作用，消除尾端配重对前端使用精度的影响，保证螺旋内路推送器运行稳定。导管连接器25固定于导管固定架7内，将此处导管的自由度限制为1，保证导管只可沿轴向方向运动。导管固定架7的夹头由自润滑性材料制成，保证导管轴向滑动顺滑。推注器9由机械手8夹持。减少由人为握住推注器造成的推注器晃动进而引起的导管晃动，保证推注稳定，并且解放医生握推注器的手，降低了操作难度，给手术操作提供了便利。

实施例3

如图3所示，本实施例中一种内路实施的施莱姆氏管手术输送系统，包括线性内路推送器15，头端固定架1，四维微动位移台2，四维位置传感器13，位移读数器5，力传感器6，柔性连接器11，导管固定架7，眼科光纤导管10，推注器9，机械手8。

如图7所示，所述眼科光纤导管10包括使用段24，连接器25，灌注段26，传输线28和光学接头27。连接器25分别与使用段24、灌注段25和传输线28相连。导管的灌注段26连接推注器9，在手术中用于粘弹剂的注入。导管的传输线28连接光学接头27，在手术中光学接头27连接激光设备。光纤一端与光学接头相连，另一端延伸至导管远端端头附近。在手术中，激光设备为光纤提供激光，使得光纤远端发光，在导管推进过程中实时显示导管远端的位置。

如图6所示，线性内路推送器15包括弯型针18、线性推送杆23、线性手轮22。其中，弯型针18位于线性内路推送器15最前端，线性推送杆23与线性手轮22组成的推送部分位于弯型针18后部。在本实施例中，弯型针采用带弓形切削刃的异形针头21，方便给施莱姆氏管切开小口。

所述线性内路推送器15安装于导管的使用段24上。线性内路推送器15前端设有由头端固定架1，四维微动位移台2，四维位置传感器13组成的位置反馈系统。四维位置传感器将使用过程中导管的四维位移变化数据传递至四维微动位移台，四维微动位移台随即做出相应位置微调整，使头端固定架固定的线性内路推送器相对于病灶部位保持相对稳定。四维微动位移台13上设有方向臂3，每节方向臂上均设有预紧钮4。在手术中，医生通过控制方向臂将系统前端的弯型针从角膜送入需要切开的施莱姆氏管部位，并且在施莱姆氏管切开小口，然后通过预紧钮锁死方向臂，起到位置固定的作用。线性内路推送器15的推送部分设有位移读数器5与力传感器6。力传感器6与线性手轮22直接接触。位移读数器即时显示线性手轮推进或回撤位移。力传感器感应线性手轮推进或回撤的动力值变化，操作者可根据此动力值及时作出相应调整，确保线性手轮运行稳定，保证导管以稳定速度被推进至病灶部位。本实施例中线性内路推送器15以手动方式推送导管。线性内路推送器15与导管连接器25间通过柔性连接器11连接。柔性连接器可直接吸收导管在使用过程中因操作者、设备等外界因素引起的震动，起到位置补偿的作用，消除尾端配重对前端使用精度的影响，保证线性内路推送器运行稳定。导管连接器25固定于导管固定架7内，将此处导管的自由度限制为1，保证导管只可沿轴向方向运动。导管固定架7的夹头由自润滑性材料制成，保证导管轴向滑动顺滑。推注器9由机械手8夹持。减少由人为握住推注器造成的推注器晃动进而引起的导管晃动，保证推注稳定，并且解放医生握推注器的手，降低了操作难度，给手术操作提供了便利。

实施例4

如图3所示，本实施例中一种内路实施的施莱姆氏管手术输送系统，包括线性内路推送器15，头端固定架1，四维微动位移台2，四维位置传感器13，位移读数器5，力传感器6，柔性连接器11，导管固定架7，眼科光纤导管10，推注器9，机械手8。

如图7所示，所述眼科光纤导管10包括使用段24，连接器25，灌注段26，传输线28和光学接头27。连接器25分别与使用段24、灌注段25和传输线28相连。导管的灌注段26连接推注器9，在手术中用于粘弹剂的注入。导管的传输线28连接光学接头27，在手术中光学接头27连接激光设备。光纤一端与光学接头相连，另一端延伸至导管远端端头附近。在手术中，激光设备为光纤提供激光，使得光纤远端发光，在导管推进过程中实时显示导管远端的位置。

如图6所示，线性内路推送器15包括弯型针18、线性推送杆23、线性手轮22。其中，弯型针18位于线性内路推送器15最前端，线性推送杆23与线性手轮22组成的推送部分位于弯型针18后部。在本实施例中，弯型针采用带三角形切削刃的异形针头21，方便给施莱姆氏管切开小口。

所述线性内路推送器15安装于导管的使用段24上。线性内路推送器15前端设有由头端固定架1，四维微动位移台2，四维位置传感器13组成的位置反馈系统。四维位置传感器将使用过程中导管的四维位移变化数据传递至四维微动位移台，四维微动位移台随即做出相应位置微调整，使头端固定架固定的线性内路推送器相对于病灶部位保持相对稳定。四维微动位移台13上设有方向臂3，每节方向臂上均设有预紧钮4。在手术中，医生通过控制方向臂将系统前端的弯型针从角膜送入需要切开的施莱姆氏管部位，并且在施莱姆氏管切开小口，然后通过预紧钮锁死方向臂，起到位置固定的作用。线性内路推送器15的推送部分设有位移读数器5与力传感器6。力传感器6与线性手轮22直接接触。位移读数器即时显示线性手轮推进或回撤位移。力传感器感应线性手轮推进或回撤的动力值变化，操作者可根据此动力值及时作出相应调整，确保线性手轮运行稳定，保证导管以稳定速度被推进至病灶部位。本实施例中线性内路推送器15以自动方式推送导管，通过自动推杆16控制线性手轮22来完成自动推送。线性内路推送器15与导管连接器25间通过柔性连接器11连接。柔性连接器可直接吸收导管在使用过程中因操作者、设备等外界因素引起的震动，起到位置补偿的作用，消除尾端配重对前端使用精度的影响，保证线性内路推送器运行稳定。导管连接器25固定于导管固定架7内，将此处导管的自由度限制为1，保证导管只可沿轴向方向运动。导管固定架7的夹头由自润滑性材料制成，保证导管轴向滑动顺滑。推注器9由机械手8夹持。减少由人为握住推注器造成的推注器晃动进而引起的导管晃动，保证推注稳定，并且解放医生握推注器的手，降低了操作难度，给手术操作提供了便利。

最后说明的是，选取上述实施例并对其进行了详细的说明和描述是为了更好的说明本发明专利的技术方案，并不是想要局限于所示的细节。本领域的技术人员对本发明的技术方案进行修改或同等替换，而不脱离本发明技术方案的宗旨和范围的，均应涵盖在本发明的权利要求范围当中。

Claims (9)

1.一种内路实施的施莱姆氏管手术输送系统，包括内路推送器，头端固定架，四维微动位移台，四维位置传感器，位移读数器，力传感器，柔性连接器，导管固定架，眼科光纤导管，推注器，机械手；其特征在于：

所述眼科光纤导管包括使用段，连接器，灌注段，传输线和光学接头；连接器分别与使用段、灌注段和传输线相连；所述内路推送器安装于导管的使用段上；内路推送器包括弯型针、推送杆、手轮；弯型针位于内路推送器最前端，推送杆与手轮组成的推送部分位于弯型针后部；

内路推送器前端设有由头端固定架，四维微动位移台，四维位置传感器组成的位置反馈系统；四维微动位移台上设有方向臂，每节方向臂上均设有预紧钮；内路推送器的推送部分设有位移读数器与力传感器，力传感器与手轮直接接触；内路推送器与导管连接器间通过柔性连接器连接；导连接器固定于导管固定架内；导管的灌注段连接推注器，推注器由机械手夹持。

2.根据权利要求1所述的一种内路实施的施莱姆氏管手术输送系统，其特征在于：弯型针采用针头采用圆形针头或者异形针头，其中异形针头包括：带圆弧形切削刃的针头、带弓形切削刃的针头、带三角形切削刃的针头等。

3.根据权利要求1所述的一种内路实施的施莱姆氏管手术输送系统，其特征在于：导管固定架的夹头由自润滑性材料制成。

4.根据权利要求1所述的一种内路实施的施莱姆氏管手术输送系统，其特征在于：内路推送器的形式为螺旋内路推送器或线性内路推送器。

5.根据权利要求4所述的一种内路实施的施莱姆氏管手术输送系统，其特征在于：螺旋内路推送器的推送杆为螺旋推送杆。

6.根据权利要求4所述的一种内路实施的施莱姆氏管手术输送系统，其特征在于：螺旋内路推送器的手轮为旋转手轮。

7.根据权利要求4所述的一种内路实施的施莱姆氏管手术输送系统，其特征在于：线性内路推送器的推送杆为线性推送杆。

8.根据权利要求4所述的一种内路实施的施莱姆氏管手术输送系统，其特征在于：线性内路推送器的手轮为线性手轮。

9.根据权利要求1所述的一种内路实施的施莱姆氏管手术输送系统，其特征在于：内路推送器通过手动或自动方式推送导管；自动方式下，螺旋内路推送器通过电机控制旋转手轮来完成，线性内路推送器通过自动推杆控制线性手轮来完成。