CN107168697A - 图形化编程软件的连线自动避障优化方法 - Google Patents

图形化编程软件的连线自动避障优化方法 Download PDF

Info

Publication number
CN107168697A
CN107168697A CN201710268387.2A CN201710268387A CN107168697A CN 107168697 A CN107168697 A CN 107168697A CN 201710268387 A CN201710268387 A CN 201710268387A CN 107168697 A CN107168697 A CN 107168697A
Authority
CN
China
Prior art keywords
line
point
line segment
search
optimization method
Prior art date
Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
Granted
Application number
CN201710268387.2A
Other languages
English (en)
Other versions
CN107168697B (zh
Inventor
黄翰
吴泓月
郝志峰
杨晓伟
Current Assignee (The listed assignees may be inaccurate. Google has not performed a legal analysis and makes no representation or warranty as to the accuracy of the list.)
South China University of Technology SCUT
Original Assignee
South China University of Technology SCUT
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by South China University of Technology SCUT filed Critical South China University of Technology SCUT
Priority to CN201710268387.2A priority Critical patent/CN107168697B/zh
Publication of CN107168697A publication Critical patent/CN107168697A/zh
Priority to US16/607,106 priority patent/US11037340B2/en
Priority to PCT/CN2017/111156 priority patent/WO2018192216A1/zh
Application granted granted Critical
Publication of CN107168697B publication Critical patent/CN107168697B/zh
Active legal-status Critical Current
Anticipated expiration legal-status Critical

Links

Classifications

    • G—PHYSICS
    • G06—COMPUTING; CALCULATING OR COUNTING
    • G06T—IMAGE DATA PROCESSING OR GENERATION, IN GENERAL
    • G06T11/00—2D [Two Dimensional] image generation
    • G06T11/20—Drawing from basic elements, e.g. lines or circles
    • G06T11/203—Drawing of straight lines or curves
    • G—PHYSICS
    • G06—COMPUTING; CALCULATING OR COUNTING
    • G06F—ELECTRIC DIGITAL DATA PROCESSING
    • G06F8/00—Arrangements for software engineering
    • G06F8/30—Creation or generation of source code
    • G06F8/34—Graphical or visual programming
    • G—PHYSICS
    • G06—COMPUTING; CALCULATING OR COUNTING
    • G06T—IMAGE DATA PROCESSING OR GENERATION, IN GENERAL
    • G06T2210/00—Indexing scheme for image generation or computer graphics
    • G06T2210/21—Collision detection, intersection

Landscapes

  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • Software Systems (AREA)
  • Theoretical Computer Science (AREA)
  • General Engineering & Computer Science (AREA)
  • Physics & Mathematics (AREA)
  • General Physics & Mathematics (AREA)
  • Stored Programmes (AREA)
  • Programmable Controllers (AREA)

Abstract

本发明提供图形化编程软件的连线自动避障优化方法。本发明采用广度优先搜索的方法搜索最佳连线路径，并将结果显示在前端界面中。在已生成的连线中，用户可以利用鼠标拖动连线，对连线的位置进行调整。此时将鼠标视为必经点，即连线从连线起点出发到必经点，再到连线终点。本发明能满足用户的高实时性要求，用户在鼠标拖动连线时，新的连线实时生成，不会出现卡顿现象。并且还能保证连线的最优性，在前端编程控件场景发生变化时，连线也能实时根据新的场景生成新的连线路径，并保持最优性。

Description

图形化编程软件的连线自动避障优化方法
技术领域
本发明一般涉及软件前端连线领域，具体涉及图形化编程软件的连线自动避障优化方法。
背景技术
近年来，随着软件前端界面越来越复杂，用户可操作编程控件越来越多，为避免前端界面的展示过于凌乱，在前端界面的展示中，避障显得尤为重要。连线避障是避障中的重要部分。连线避障在生产生活各个方面有着广泛应用，无论是在网页中或者是在客户端，只要涉及连线，基本都会涉及。并且，现在客户对连线的操作实时性要求越来越高，每次响应都要求在毫秒级别。因此在画布巨大的前端界面中，缩图操作显得尤为重要。若没有缩图操作，解空间过于庞大，很难满足实时性的要求。然而解空间中存在大量基于连线的等价点，因此采用缩图操作对画布进行预处理是很好的选择。
发明内容
本发明针对软件前端的连线避障问题，提供了图形化编程软件的连线自动避障优化方法。本发明的目的在于满足用户高实时性要求的情况下，快速规划软件前端连线的最优解，具体技术方案如下。
图形化编程软件的连线自动避障优化方法，包括以下步骤：
(a)用户通过前端界面选择连线起点与终点，起点、终点及编程控件的顶点组成点集P，P中的横坐标值组成集合P_x，纵坐标值组成集合P_y；
(b)对画布进行缩图操作。将连续的一段不属于Px的横坐标值视为等价的横坐标，同理，将连续的一段不属于Py的纵坐标值视为等价的纵坐标。在缩图后的画布中，等价的坐标值被视为同一个坐标，极大地缩小搜索空间。此操作建立了原画布与缩图后画布中坐标值的映射关系；
(c)对经过缩图后的画布进行四向射线搜索，并记录每一个点的搜索来源，以备还原路径；
(d)根据搜索来源还原搜索路径，得到搜索结果，即连线；
(e)将步骤(d)中得到的搜索结果映射到原画布中；
(f)将步骤(e)中得到的连线进行调整：对每一个线段进行沿着其垂直方向进行平移调整，以调整到线段与编程控件间的距离。
进一步地，上述图形化编程软件的连线自动避障优化方法，步骤(b)包括以下步骤：
(b‐1)分析所有编程控件以及起点、终点，提取出所有的横坐标值X，和所有的纵坐标值Y；
(b‐2)分别按大小对X和Y进行排序，得到从小到大排序的X和Y；
(b‐3)对于每一个X、Y，都对应一个X’、Y’，X’、Y’分别表示X、Y在缩图后的画布中对应的坐标值，并做好X、Y与X’、Y’的映射关系；
(b‐4)如果在X中，Xi+1-Xi＞1，那么需要在Xi+1与Xi之间插入一个Xi+1，Y同样需要这样处理；
(b‐5)对于每一个X(Y)，都对应一个X’(Y’)，并做好映射关系；
进一步地，上述图形化编程软件的连线自动避障优化方法，步骤(c)中，通过步骤(b)可以得到新的画布范围、起点与终点在新画布上的映射关系以及每个矩形各个顶点在新画布上的映射关系。通过这个范围和映射关系可以得到新画布。步骤(c)将在缩图后的画布中进行搜索：
(c‐1)初始化一个空队列Q；
(c‐2)将起点放入Q中，并标记为已访问的点；
(c‐3)每次将Q中队头元素p出队，沿着这个元素p的x正方向、x负方向、y正方向、y负方向进行搜索。将搜索到的点从队尾插入队列，每次搜索到一个点p’，都需要将p’标记为已访问的点，并将p’的搜索来源记录为p。每个方向的搜索一旦遇到障碍物或者已访问的点将停止这个方向的搜索。
进一步地，上述图形化编程软件的连线自动避障优化方法，步骤(d)中：通过以上的方法，最终将会搜索到连线终点。此时搜索结束。根据每个点的搜索来源构造出连线路径。这条路径就是缩图后的最佳路径。
进一步地，上述图形化编程软件的连线自动避障优化方法步骤(d)中搜索的结果利用有序点集的形式进行保存，从起点到终点，依次将各拐点(含起点、终点)保存到点集中。
进一步地，上述图形化编程软件的连线自动避障优化方法，步骤(e)中，根据步骤(b)中得到的映射关系，将搜索结果还原到原画布中。即将步骤(d)中有序点集中各点根据映射关系还原至原画布中的点。
进一步地，上述图形化编程软件的连线自动避障优化方法，步骤(f)中不包含起点终点的每一条线段进行操作。利用二分的方法寻找线段两侧最靠近这条线段的编程控件。预处理先将所有矩形的边分为两组，一组平行于x坐标轴，记为组一；另一组平行于y坐标轴，记为组二。分别对两组边进行排序，组一按照边的y坐标值从小到大排序，组二按照边的x坐标值从小到大排序。对于一条线段，这条线段需要寻找两侧最靠近这条线段的编程控件，则可以转化为寻找两侧最靠近这条线段的编程控件的边。所以可以用二分的方法在已排好序的边中快速寻找。
与现有技术相比，本发明具有如下优点和技术效果：
现在的可视化编程软件，控件间数量多，控件间的相互连接关系多。因此，控件间的连线容易与控件发生重叠，使用户操作变得困难。同时，在画布像素点很多的情况下，搜索空间很大，搜索时间很长，影响客户的实时操作和体验。本发明的目的在于对图形化编程的连线避障进行自动优化，避免出现重叠等布局混乱的情况。优化方法也能满足实时性的要求，提高编程体验。
附图说明
图1为实施方式中图形化编程软件的连线自动避障优化方法的流程图。
具体实施方式
以下结合附图对本发明的实施方式作进一步说明，但本发明的实施不限于此。
如图1，图形化编程软件的连线自动避障优化方法，主要流程包括以下步骤：
(a)用户通过前端界面选择连线起点与终点，起点、终点及编程控件的顶点组成点集P，P中的横坐标值组成集合P_x，纵坐标值组成集合P_y；
(b)对画布进行缩图操作。将连续的一段不属于Px的横坐标值视为等价的横坐标，同理，将连续的一段不属于Py的纵坐标值视为等价的纵坐标。在缩图后的画布中，等价的坐标值被视为同一个坐标，极大地缩小搜索空间。此操作建立了原画布与缩图后画布中坐标值的映射关系；
(c)对经过缩图后的画布进行四向射线搜索，并记录每一个点的搜索来源，以备还原路径；
(d)根据搜索来源还原搜索路径，得到搜索结果，即连线；
(e)将步骤(d)中得到的搜索结果映射到原画布中；
(f)将步骤(e)中得到的连线进行调整：对每一个线段进行沿着其垂直方向进行平移调整，以调整到线段与编程控件间的距离。
步骤(a)允许用户通过鼠标点击编程控件中的连线按钮，并通过移动鼠标到一个模块的连线终点按钮完成连线操作。
步骤(b)包括以下步骤：
(b‐1)分析所有编程控件以及起点、终点，提取出所有的横坐标值X，和所有的纵坐标值Y；
(b‐2)分别按大小对X和Y进行排序，得到从小到大排序的X和Y；
(b‐3)对于每一个X、Y，都对应一个X’、Y’，X’、Y’分别表示X、Y在缩图后的画布中对应的坐标值，并做好X、Y与X’、Y’的映射关系；
(b‐4)如果在X中，Xi+1-Xi＞1，那么需要在Xi+1与Xi之间插入一个Xi+1，Y同样需要这样处理；
(b‐5)对于每一个X(Y)，都对应一个X’(Y’)，并做好映射关系；
步骤(c)中，通过步骤(b)可以得到新的画布范围、起点与终点在新画布上的映射关系以及每个矩形各个顶点在新画布上的映射关系。通过这个范围和映射关系可以得到新画布。步骤(c)将在缩图后的画布中进行搜索：
(c‐1)初始化一个空队列Q；
(c‐2)将起点放入Q中，并标记为已访问的点；
(c‐3)每次将Q中队头元素p出队，沿着这个元素p的x正方向、x负方向、y正方向、y负方向进行搜索。将搜索到的点从队尾插入队列，每次搜索到一个点p’，都需要将p’标记为已访问的点，并将p’的搜索来源记录为p。每个方向的搜索一旦遇到障碍物或者已访问的点将停止这个方向的搜索。
步骤(d)中：通过以上的方法，最终将会搜索到连线终点。此时搜索结束。根据每个点的搜索来源构造出连线路径。这条路径就是缩图后的最佳路径。
步骤(e)中，根据步骤(b)中得到的映射关系，将搜索结果还原到原画布中。即将步骤(d)中有序点集中各点根据映射关系还原至原画布中的点。
步骤(f)中不包含起点终点的每一条线段进行操作。利用二分的方法寻找线段两侧最靠近这条线段的编程控件。预处理先将所有矩形的边分为两组，一组平行于x坐标轴，记为组一；另一组平行于y坐标轴，记为组二。分别对两组边进行排序，组一按照边的y坐标值从小到大排序，组二按照边的x坐标值从小到大排序。对于一条线段，这条线段需要寻找两侧最靠近这条线段的编程控件，则可以转化为寻找两侧最靠近这条线段的编程控件的边。所以可以用二分的方法在已排好序的边中快速寻找。

Claims (7)

1.图形化编程软件的连线自动避障优化方法，其特征在于，包括以下步骤：
(a)用户通过前端界面选择连线起点与终点，起点、终点及编程控件的顶点组成点集P，P中的横坐标值组成集合Px，纵坐标值组成集合Py；
(b)对画布进行缩图操作：将连续的一段不属于Px的横坐标值视为等价的横坐标，同理，将连续的一段不属于Py的纵坐标值视为等价的纵坐标；在缩图后的画布中，等价的坐标值被视为同一个坐标，极大地缩小搜索空间；此操作建立了原画布与缩图后画布中坐标值的映射关系；
(c)对经过缩图后的画布沿着坐标四个方向进行搜索，并记录每一个点的搜索来源，以备还原路径；
(d)根据搜索来源还原搜索路径，得到搜索结果，即连线；
(e)将步骤(d)中得到的搜索结果映射到原画布中；
(f)将步骤(e)中得到的连线进行调整：对每一个线段进行沿着其垂直方向进行平移调整，以调整到线段与编程控件间的距离。
2.根据权利要求1所述图形化编程软件的连线自动避障优化方法，其特征在于，步骤(b)包括以下步骤：
(b‐1)分析所有编程控件以及起点、终点，提取出所有的横坐标值X，和所有的纵坐标值Y；
(b‐2)分别按大小对X和Y进行排序，得到从小到大排序的X和Y；
(b‐3)对于每一个X、Y，都对应一个X’、Y’，X’、Y’分别表示X、Y在缩图后的画布中对应的坐标值，并做好X、Y与X’、Y’的映射关系；
(b‐4)如果在X中，Xi+1-Xi＞1，那么需要在Xi+1与Xi之间插入一个Xi+1，Y同样需要这样处理；
(b‐5)对于每一个X(Y)，都对应一个X’(Y’)，并做好映射关系。
3.根据权利要求1所述图形化编程软件的连线自动避障优化方法，其特征在于，步骤(c)包括以下步骤：
(c‐1)初始化一个空队列Q；
(c‐2)将起点放入Q中，并标记为已访问的点；
(c‐3)每次将Q中队头元素p出队，沿着这个元素p的x正方向、x负方向、y正方向、y负方向进行搜索；将搜索到的点从队尾插入队列，每次搜索到一个点p’，都需要将p’标记为已访问的点，并将p’的搜索来源记录为p；每个方向的搜索一旦遇到障碍物或者已访问的点将停止这个方向的搜索。
4.根据权利要求3所述图形化编程软件的连线自动避障优化方法，其特征在于步骤(d)中：通过步骤(c)的搜索过程，最终将会搜索到连线终点，此时搜索结束；根据每个点的搜索来源构造出连线路径，这条连线路径就是缩图后的最佳路径。
5.根据权利要求1所述图形化编程软件的连线自动避障优化方法，其特征在于步骤(e)中，根据步骤(b)中得到的映射关系，将步骤(d)得到的搜索结果还原到原画布中。
6.根据权利要求1所述图形化编程软件的连线自动避障优化方法，其特征在于步骤(f)包括以下步骤：
循环操作不包含起点终点的每一条线段，对每一条线段进行以下操作：寻找线段两侧最靠近这条线段的编程控件，将线段平移至两个编程控件的中间位置。
7.根据权利要求6所述图形化编程软件的连线自动避障优化方法，其特征在于，步骤(f)中所述对每一条线段进行以下操作具体是：利用二分的方法寻找线段两侧最靠近这条线段的编程控件，预处理先将所有矩形的边分为两组，一组平行于x坐标轴，记为组一；另一组平行于y坐标轴，记为组二；分别对两组边进行排序，组一按照边的y坐标值从小到大排序，组二按照边的x坐标值从小到大排序；对于一条线段，这条线段需要寻找两侧最靠近这条线段的编程控件，则转化为寻找两侧最靠近这条线段的编程控件的边，进而能用二分的方法在已排好序的边中快速寻找。
CN201710268387.2A 2017-04-22 2017-04-22 图形化编程软件的连线自动避障优化方法 Active CN107168697B (zh)

Priority Applications (3)

Application Number Priority Date Filing Date Title
CN201710268387.2A CN107168697B (zh) 2017-04-22 2017-04-22 图形化编程软件的连线自动避障优化方法
US16/607,106 US11037340B2 (en) 2017-04-22 2017-11-15 Automatic obstacle avoidance optimization method for connecting line of graphical programming software
PCT/CN2017/111156 WO2018192216A1 (zh) 2017-04-22 2017-11-15 图形化编程软件的连线自动避障优化方法

Applications Claiming Priority (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
CN201710268387.2A CN107168697B (zh) 2017-04-22 2017-04-22 图形化编程软件的连线自动避障优化方法

Publications (2)

Publication Number Publication Date
CN107168697A true CN107168697A (zh) 2017-09-15
CN107168697B CN107168697B (zh) 2020-11-24

Family

ID=59813959

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
CN201710268387.2A Active CN107168697B (zh) 2017-04-22 2017-04-22 图形化编程软件的连线自动避障优化方法

Country Status (3)

Country Link
US (1) US11037340B2 (zh)
CN (1) CN107168697B (zh)
WO (1) WO2018192216A1 (zh)

Cited By (6)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN108647022A (zh) * 2018-05-31 2018-10-12 福州芝麻智能科技有限公司 一种逻辑元件关联路径的生成方法和系统
WO2018192216A1 (zh) * 2017-04-22 2018-10-25 华南理工大学 图形化编程软件的连线自动避障优化方法
CN109509238A (zh) * 2018-07-25 2019-03-22 克立司帝控制系统（上海）股份有限公司 电子地图的编辑方法及系统
CN112435339A (zh) * 2020-11-25 2021-03-02 北京世冠金洋科技发展有限公司 一种连线避障方法、装置及电子设备
CN113568611A (zh) * 2020-10-12 2021-10-29 宁波舜宇智能科技有限公司 物流路径的图形化生成方法、设备、电子装置和存储介质
CN115509422A (zh) * 2022-10-14 2022-12-23 北京世冠金洋科技发展有限公司 一种调整模型间连线路径的方法及装置

Families Citing this family (3)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
US11480968B1 (en) * 2018-08-29 2022-10-25 Amazon Technologies, Inc. System for dynamic positioning of an autonomous mobile device with respect to a user
CN113391736B (zh) * 2020-12-02 2023-04-07 腾讯科技（深圳）有限公司 对象连线的确定方法和装置、存储介质及电子设备
CN115079916B (zh) * 2022-06-15 2023-03-24 广州市玄武无线科技股份有限公司 可视化集成编排画布绘制方法、系统、终端设备及介质

Citations (5)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
US7331037B2 (en) * 2004-08-12 2008-02-12 National Instruments Corporation Static memory allocation in a graphical programming system
CN101900570A (zh) * 2009-02-18 2010-12-01 三星电子株式会社 产生和使用栅格地图路径的设备和方法
CN101944149A (zh) * 2010-09-15 2011-01-12 清华大学 基于无网格模型的集成电路点到点的布线方法
CN105894124A (zh) * 2016-04-21 2016-08-24 北京四方继保自动化股份有限公司 一种应用于逻辑可视化编程的基于区域边界的优化寻路方法
CN106371613A (zh) * 2016-10-12 2017-02-01 大连文森特软件科技有限公司 协同可视化编程的vr星空制作与观测系统

Family Cites Families (5)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
US6167332A (en) 1999-01-28 2000-12-26 International Business Machines Corporation Method and apparatus suitable for optimizing an operation of a self-guided vehicle
US7079943B2 (en) * 2003-10-07 2006-07-18 Deere & Company Point-to-point path planning
CN101957876B (zh) * 2010-09-15 2012-12-19 清华大学 考虑通孔的基于不均匀网格的多层布线方法
CN106441303B (zh) * 2016-09-30 2019-11-01 哈尔滨工程大学 一种基于可搜索连续邻域a*算法的路径规划方法
CN107168697B (zh) * 2017-04-22 2020-11-24 华南理工大学 图形化编程软件的连线自动避障优化方法

Patent Citations (5)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
US7331037B2 (en) * 2004-08-12 2008-02-12 National Instruments Corporation Static memory allocation in a graphical programming system
CN101900570A (zh) * 2009-02-18 2010-12-01 三星电子株式会社 产生和使用栅格地图路径的设备和方法
CN101944149A (zh) * 2010-09-15 2011-01-12 清华大学 基于无网格模型的集成电路点到点的布线方法
CN105894124A (zh) * 2016-04-21 2016-08-24 北京四方继保自动化股份有限公司 一种应用于逻辑可视化编程的基于区域边界的优化寻路方法
CN106371613A (zh) * 2016-10-12 2017-02-01 大连文森特软件科技有限公司 协同可视化编程的vr星空制作与观测系统

Cited By (8)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
WO2018192216A1 (zh) * 2017-04-22 2018-10-25 华南理工大学 图形化编程软件的连线自动避障优化方法
US11037340B2 (en) 2017-04-22 2021-06-15 South China University Of Technology Automatic obstacle avoidance optimization method for connecting line of graphical programming software
CN108647022A (zh) * 2018-05-31 2018-10-12 福州芝麻智能科技有限公司 一种逻辑元件关联路径的生成方法和系统
CN109509238A (zh) * 2018-07-25 2019-03-22 克立司帝控制系统（上海）股份有限公司 电子地图的编辑方法及系统
CN113568611A (zh) * 2020-10-12 2021-10-29 宁波舜宇智能科技有限公司 物流路径的图形化生成方法、设备、电子装置和存储介质
CN113568611B (zh) * 2020-10-12 2024-03-08 宁波舜宇智能科技有限公司 物流路径的图形化生成方法、设备、电子装置和存储介质
CN112435339A (zh) * 2020-11-25 2021-03-02 北京世冠金洋科技发展有限公司 一种连线避障方法、装置及电子设备
CN115509422A (zh) * 2022-10-14 2022-12-23 北京世冠金洋科技发展有限公司 一种调整模型间连线路径的方法及装置

Also Published As

Publication number Publication date
US11037340B2 (en) 2021-06-15
CN107168697B (zh) 2020-11-24
US20200286268A1 (en) 2020-09-10
WO2018192216A1 (zh) 2018-10-25

Similar Documents

Publication Publication Date Title
CN107168697A (zh) 图形化编程软件的连线自动避障优化方法
CN106371445B (zh) 一种基于拓扑地图的无人车规划控制方法
CN102830963B (zh) 一种匹配截图方法和系统
CN107256230B (zh) 一种基于多元化地理信息点的融合方法
CN105138793B (zh) 配电网线路快速绘图方法
CN103186710B (zh) 最优路径搜索方法及系统
US20070038366A1 (en) Path planning for mine countermeasures
CN110006429A (zh) 一种基于深度优化的无人船航迹规划方法
CN104866500A (zh) 图片分类展示方法和装置
EP3048421B1 (en) Method and system for generalising topographical map data
CN103413002A (zh) 一种拓扑图编辑后方法及拓扑图编辑器
CN104239431B (zh) 三维gis模型显示方法及装置
CN106483975A (zh) 确定无人机航线的方法及装置
CN106092085A (zh) 导航方法和装置
CN107544502A (zh) 一种已知环境下的移动机器人规划方法
Graf et al. Mario: Multi-attribute routing in open street map
CN109582962A (zh) 分词方法及装置
CN106294686B (zh) 一种应用于计算机技术领域思维导图中快速更新树结点位置坐标的方法
CN109726475A (zh) 一种用于外包装建模的方法及装置
CN103488844B (zh) 一种基于厂站地理信息的电网网架图自动布线方法
CN107562747A (zh) 信息显示方法及系统、电子设备、及数据库
CN114630269B (zh) 信号处理方法、装置、设备及存储介质
WO2022257488A1 (zh) 基于自动驾驶的乘车方法、装置、设备和存储介质
CN115688341A (zh) 基于多叉树碰撞检测的配网专题图布局方法及存储介质
CN112950744B (zh) 可视化拖拽绘制流程图方法、装置、设备及存储介质

Legal Events

Date Code Title Description
PB01 Publication
PB01 Publication
SE01 Entry into force of request for substantive examination
SE01 Entry into force of request for substantive examination
GR01 Patent grant
GR01 Patent grant