CN107133624B - 一种目标检测方法及设备 - Google Patents

Abstract

本发明实施例公开了一种目标检测方法及设备，包括：获取针对目标检测区域的距离多普勒谱的第一原始谱图像；对所述第一原始谱图像进行处理，获得处理后的第一原始谱图像；其中，所述处理后的第一原始谱图像的噪声低于所述第一原始谱图像的噪声；利用所述处理后的第一原始谱图像，对所述目标检测区域进行目标检测。通过本发明实施例提供的技术方案，解决了现有技术中存在对目标检测的检测性能较差的技术问题。

Description

一种目标检测方法及设备

技术领域

本发明涉及目标检测领域，特别涉及一种目标检测方法及设备。

背景技术

雷达利用高频电磁波在海面绕射，有效解决了传统雷达所带来的检测性能损失，实现了大范围的监控。

然而实际的雷达工作环境中存在强杂波背景、干扰目标未知的多目标的情况，在强杂波背景、干扰目标未知的多目标情况下，以平均恒虚警检测处理距离单元，存在虚警概率过高，目标检测性能下降。

可见，现有技术中存在对目标检测的性能较差的技术问题。

发明内容

本发明实施例提供一种目标检测方法及设备，用于解决现有技术中存在对目标检测的性能较差的技术问题，以达到提高目标检测性能的技术效果。

一方面，本发明实施例提供一种目标检测方法，包括：

获取针对目标检测区域的距离多普勒谱的第一原始谱图像；

对所述第一原始谱图像进行处理，获得处理后的第一原始谱图像；其中，所述处理后的第一原始谱图像的噪声低于所述第一原始谱图像的噪声；

利用所述处理后的第一原始谱图像，对所述目标检测区域进行目标检测。

可选的，对所述第一原始谱图像进行处理，获得处理后的第一原始谱图像，包括：

对所述第一原始谱图像进行灰度处理，获得第一处理谱图像；

对所述第一处理谱图像进行归一化处理，获得第二处理谱图像；其中，所述第二处理谱图像至少包括M×N个像素点，M对应距离单元数，N对应多普勒单元数，M、N均为大于零的正整数；

对所述第二处理谱图像进行处理，获得处理后的第一原始谱图像。

可选的，对所述第二处理谱图像进行处理，获得处理后的第一原始谱图像，包括：

获取所述第二处理谱图像的第i列中每个像素点的值，共获得k个值，i为大于零且小于等于N的整数，k为大于零且小于等于M的整数；

确定所述k个值中值为255的数量是否大于k-2；

若大于k-2，则将所述i列中每个像素点的值更新为最小像素值，在i从1遍历至M时，获得第三处理谱图像；

对所述第三处理谱图像进行处理，获得处理后的第一原始谱图像。

可选的，对所述第三处理谱图像进行处理，获得处理后的第一原始谱图像，包括：

对所述第三处理谱图像进行二值化处理，获得第四处理谱图像；

确定所述第四处理谱图像中是否存在空洞；其中，所述空洞对应的像素点的值为零，与所述像素点相邻的4个像素点的值的和大于等于2，所述4个像素点中任意像素点的坐标与所述像素点的坐标之差为1或-1；

若存在空洞，对所述空洞进行补偿，获得第五处理谱图像；

对所述第五处理谱图像进行处理，获得处理后的第一原始谱图像。

可选的，对所述第五处理谱图像进行处理，获得处理后的第一原始谱图像，包括：

确定所述第五处理谱图像中是否存在非连续点；其中，所述非连续点对应的像素点的像素值为1，与所述非连续点对应的像素点相邻的预设数量个像素点的像素值之和小于预设值；

若存在所述非连续点，则从所述第五处理谱图像中删除所述不连续点，获得处理后的第一原始谱图像。

可选的，所述方法还包括：

获取针对所述目标检测区域的第二原始谱图像；其中，获取所述第二原始谱图像与获取所述第一原始谱图像之间的时间间隔为预设时间间隔；

对所述第二原始谱图像进行处理，获得处理后的第二原始谱图像；其中，所述处理后的第二原始谱图像的噪声低于所述第二原始谱图像的噪声；

利用所述处理后的第一原始谱图像、所述处理后的第二原始谱图像及所述预设时间间隔，提取所述目标检测区域存在目标的目标特征。

另一方面，本发明实施例还提供一种电子设备，包括：存储器，用于存储计算机程序指令；

处理器，用于调用存储在所述存储器中的计算机程序指令，按照获得的程序执行：获取针对目标检测区域的距离多普勒谱的第一原始谱图像；对所述第一原始谱图像进行处理，获得处理后的第一原始谱图像；其中，所述处理后的第一原始谱图像的噪声低于所述第一原始谱图像的噪声；利用所述处理后的第一原始谱图像，对所述目标检测区域进行目标检测。

可选的，所述处理器用于：

对所述第一原始谱图像进行灰度处理，获得第一处理谱图像；

对所述第一处理谱图像进行归一化处理，获得第二处理谱图像；其中，所述第二处理谱图像至少包括M×N个像素点，M对应距离单元数，N对应多普勒单元数，M、N均为大于零的正整数；

对所述第二处理谱图像进行处理，获得处理后的第一原始谱图像。

可选的，所述处理器用于：

获取所述第二处理谱图像的第i列中每个像素点的值，共获得k个值，i为大于零且小于等于N的整数，k为大于零且小于等于M的整数；

确定所述k个值中值为255的数量是否大于k-2；

若大于k-2，则将所述i列中每个像素点的值更新为最小像素值，在i从1遍历至M时，获得三处理谱图像；

对所述第三处理谱图像进行处理，获得处理后的第一原始谱图像。

可选的，所述处理器用于：

对所述第三处理谱图像进行二值化处理，获得第四处理谱图像；

确定所述第四处理谱图像中是否存在空洞；其中，所述空洞对应的像素点的值为零，与所述像素点相邻的4个像素点的值的和大于等于2，所述4个像素点中任意像素点的坐标与所述像素点的坐标之差为1或-1；

若存在空洞，对所述空洞进行补偿，获得第五处理谱图像；

对所述第五处理谱图像进行处理，获得处理后的第一原始谱图像。

可选的，所述处理器用于：

确定所述第五处理谱图像中是否存在非连续点；其中，所述非连续点对应的像素点的像素值为1，与所述非连续点对应的像素点相邻的预设数量个像素点的像素值之和小于预设值；

若存在所述非连续点，则从所述第五处理谱图像中删除所述不连续点，获得处理后的第一原始谱图像。

可选的，所述处理器还用于：

获取针对所述目标检测区域的第二原始谱图像；其中，获取所述第二原始谱图像与获取所述第一原始谱图像之间的时间间隔为预设时间间隔；

对所述第二原始谱图像进行处理，获得处理后的第二原始谱图像；其中，所述处理后的第二原始谱图像的噪声低于所述第二原始谱图像的噪声；

利用所述处理后的第一原始谱图像、所述处理后的第二原始谱图像及所述预设时间间隔，提取所述目标检测区域存在目标的目标特征。

本申请实施例中的上述一个或多个技术方案，至少具有如下一种或多种技术效果：

由于本申请实施例中的技术方案，获取针对目标检测区域的距离多普勒谱的第一原始谱图像；对所述第一原始谱图像进行处理，获得处理后的第一原始谱图像；其中，所述处理后的第一原始谱图像的噪声低于所述第一原始谱图像的噪声；利用所述处理后的第一原始谱图像，对所述目标检测区域进行目标检测。即不会像现有技术中，在获取距离多普勒谱时，直接利用距离多普勒谱对目标检测区域进行目标检测，而由于大量的外部噪声和杂波占据了部分检测背景，这时用恒虚警概率算法易导致较差的检测性能，很难得到准确的信息。而在本技术方案中，在获取第一距离多普勒谱之后，利用图像处理技术对距离多普勒谱图像进行处理，过滤出干扰，以提高目标检测性能，所以，能够有效解决现有技术中存在对目标检测的检测性能较差的技术问题，进而达到提高目标检测性能的技术效果。

附图说明

图1为本发明实施例提供的一种目标检测方法的具体实现流程图；

图2为本发明实施例的一种目标检测方法中距离多普勒谱的示意图；

图3为本发明实施例的一种目标检测方法中获取目标特征的示意图；

图4为本发明实施例提供的一种电子设备的结构示意图；

图5为本发明实施例提供的一种目标检测设备的结构示意图。

具体实施方式

本发明实施例提供的技术方案，用于解决现有技术中存在对目标检测的性能较差的技术问题，以达到提高对目标检测的性能的技术效果。

本发明实施例中的技术方案为解决上述技术问题，获取针对目标检测区域的距离多普勒谱的第一原始谱图像；对所述第一原始谱图像进行处理，获得处理后的第一原始谱图像；其中，所述处理后的第一原始谱图像的噪声低于所述第一原始谱图像的噪声；利用所述处理后的第一原始谱图像，对所述目标检测区域进行目标检测。即不会像现有技术中，在获取距离多普勒谱时，直接利用距离多普勒谱对目标检测区域进行目标检测，而由于大量的外部噪声和杂波占据了部分检测背景，这时用恒虚警概率算法易导致较差的检测性能，很难得到准确的信息。而在本技术方案中，在获取距离多普勒谱之后，利用图像处理技术对距离多普勒谱图像进行处理，过滤出干扰，以提高目标检测性能，所以，能够有效解决现有技术中存在对目标检测的检测性能较差的技术问题，进而达到提高目标检测性能的技术效果。

为使本发明实施例的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。

第一方面

请参考图1，为本发明实施例提供的一种目标检测方法，包括：

S101：获取针对目标检测区域的距离多普勒谱的第一原始谱图像；

S102：对所述第一原始谱图像进行处理，获得处理后的第一原始谱图像；其中，所述处理后的第一原始谱图像的噪声低于所述第一原始谱图像的噪声；

S103：利用所述处理后的第一原始谱图像，对所述目标检测区域进行目标检测。

本发明实施例提供的一种目标检测方法，能够应用于电子设备，例如，雷达，包括但不限于：谐波雷达、毫米波雷达、无源雷达、激光雷达、多基地雷达、二次雷达等等，或者为其它目标检测、跟踪设备，在本发明实施例中不作限制。

在本发明实施例中，首先执行步骤S101：获取针对目标检测区域的距离多普勒谱的第一原始谱图像。

在本发明实施例中，电子设备以雷达为例，雷达接收回波信号，对回波信号进行相应的处理，便可以得到距离多普勒谱。例如，对回波进行傅里叶变换导出频率域的距离信息，可以形成一连串距离单元。对于每个距离单元而言，脉冲序列的傅里叶变换导出脉冲到脉冲间的相位变化，这种相位变化就对应这一距离上的目标的多普勒频移，具体请参见图2。

距离多普勒单元即可看成独立的像素点集合，距离多普勒谱可以表示为f(x,y)，对应像素点值的大小，x表示多普勒单元，y表示距离单元。

在获取距离多普勒谱之后，即可获取与其对应的第一原始谱图像。

在获取第一原始谱图像之后，则执行步骤S102：对所述第一原始谱图像进行处理，获得处理后的第一原始谱图像；其中，所述处理后的第一原始谱图像的噪声低于所述第一原始谱图像的噪声。

在本发明实施例中，在获得第一原始谱图像之后，为有效改善对目标共存环境下的目标检测性能，则对第一原始谱图像进行处理，具体处理过程包括如下步骤：

对所述第一原始谱图像进行灰度处理，获得第一处理谱图像；

对所述第一处理谱图像进行归一化处理，获得第二处理谱图像；其中，所述第二处理谱图像至少包括M×N个像素点，M对应距离单元数，N对应多普勒单元数，M、N均为大于零的正整数；

对所述第二处理谱图像进行处理，获得处理后的第一原始谱图像。

在本发明实施例中，对第一原始谱图像进行灰度处理，即把彩色图像转化为灰度图像，灰度图像是R、G、B三个分量相同的一种特殊的彩色图像，其一个像素点的变化范围为255种，相较于彩色图像的像素点的变化范围，进行灰度处理后的图像的计算量要小很多。

在对第一原始谱图像进行灰度处理，获得第一处理谱图像之后，则对第一处理谱图像进行归一化处理。在具体实现过程中，像素的最大值为f_pixelmax，最小值为f_pixelmin，则通过公式(1)对第二谱图像进行归一化处理。

在公式(1)中，f₁(j，i)为归一化之前的像素点，f₂(j，i)为归一化之后的像素点，经过归一化处理后，得到第二处理谱图像，可以表示为F_2M×N＝[f₂(j，i)]_M×N,i∈(0，M)，j∈(0，N)，即第二处理谱图像至少包括M×N个像素点，M对应距离单元数，N对应多普勒单元数。

在具体实现过程中，当高频电磁波照射到粗糙的海面上时，电磁波会与海面相互作用发生强烈的散射作用，从而产生一阶海杂波。理论上，一阶海杂波在雷达回波距离多普勒谱上的频率轴上形成一对关于零频对称的能量尖峰，即布拉格峰。布拉格峰对于其存在频率上的海面目标来说是非常大的干扰，将直接导致该频率范围内目标的淹没，因此，为消除布拉格峰及其它连续干扰区域，在本发明实施例中，进一步对第二处理谱图像进行处理，包括如下步骤：

获取所述第二处理谱图像的第i列中每个像素点的值，共获得k个值，i为大于零且小于等于N的整数，k为大于零且小于等于M的整数；

确定所述k个值中值为255的数量是否大于k-2；

若大于k-2，则将所述i列中每个像素点的值更新为最小像素值，在i遍历1-M时，获得第三处理谱图像；

对所述第三处理谱图像进行处理，获得处理后的第一原始谱图像。

在本发明实施例中，设计距离维滑窗，请参考图2，在多普勒维一定时，取距离维上的数据序列，例如，获取第i列中每个像素点的值x_i＝{f(1,i)，f(2,i)，…，f(k,i)}，然后确定这k个值中大于255的数量是否大于k-2，若大于k-2，则将第i列中每个像素点的值更新为最小像素值；若不大于k-2，则保持第i列中每个像素点的值不变。

在具体实现过程中，i以1，k以8为例，获取第1列中的8个像素点的值，{255,232,255,255,255,255,255,255}，然后将8个像素点的值与255比较，获得其中值为255的数量。7个像素点的值为255，大于k-2，在这种情况下，将第1列中每个像素点的值更新为最小像素值0。而若获取第1列中的8个像素点的值{255,232,255,205,255,255,199,255}，其中像素点的值为255的数量，有5个像素点的值为255，小于k-2，这种情况下，将保持第1列中每个像素点的值不变。

在i遍历1-M后，得到第三处理谱图像。在本发明实施例中，i从1遍历至M，可以是按照i从小到大的顺序遍历，也可以按照i从大到小的顺序遍历，也可以按照从中间到两边的顺序遍历，或者按照其它方式遍历，本领域普通技术人员可以根据实际需要选择，在本发明实施例中不作限制。

通过上述处理，能够有效对第一原始谱图像中的布拉格峰和其它连续干扰，以达到提高目标检测性能的技术效果。

在本发明实施例中，为了减少后续数据处理过程的计算复杂度，继续对第三处理谱图像做进一步处理，包括如下步骤：

对所述第三处理谱图像进行二值化处理，获得第四处理谱图像；

确定所述第四处理谱图像中是否存在空洞；其中，所述空洞对应的像素点的值为零，与所述像素点相邻的4个像素点的值的和大于等于2，所述4个像素点中任意像素点的坐标与所述像素点的坐标之差为1或-1；

若存在空洞，对所述空洞进行补偿，获得第五处理谱图像；

对所述第五处理谱图像进行处理，获得处理后的第一原始谱图像。

在本发明实施例中，对第三处理谱图像进行二值化处理就是将第三处理谱图像上的点灰度置为0或1。在具体实现过程中，通过选取合适的阈值，如：190、200、或者为其它值，本领域普通技术人员可以根据实际需要进行设置，在本发明实施例中不作限制。若阈值以200为例，则将第三处理谱图像中像素点的值大于200的像素点置为1，将像素点的值小于200的像素点置为0，进而得到第五处理谱图像。

在对第三处理谱图像进行二值化处理过程中，有可能会存在空洞。因此，首先需要确定第四处理谱图像中是否存在空洞，若存在空洞，则需要对空洞进行补偿。在具体实现过程中，需要确定第四处理谱图像中是否存在值为零的像素点，若存在值为零的像素点，以像素点f(j，i)为例，进一步确定与像素点f(j，i)相邻的4个像素点的值的和是否大于等于2，相邻的4个像素点分别表示为f(j，i-1)、f(j，i+1)、f(j-1，i)、f(j+1，i)，即确定∑f(j，i-1)+f(j，i+1)+f(j-1，i)+f(j+1，i)是否大于等于2，若大于等于2，则表明该像素点为空洞。

若确定第四处理谱图像中存在空洞，则需要对空洞进行补偿，在具体实现过程中，根据上述介绍，空洞不难理解为某一像素点为“白点”，而其周围的点为“黑点”，这样，对空洞进行补偿，则是将“白点”补偿为“黑点”，即将该像素点的值赋值为1。

在具体实现过程中，因背景环境的影响或在对第一原始谱图像的处理过程中，产生不连续点，为了消除这些不连续点对目标检测性能的影响，在本发明实施例中，继续对第五处理谱图像进行处理，包括如下步骤：

确定所述第五处理谱图像中是否存在非连续点；其中，所述非连续点对应的像素点的像素值为1，与所述非连续点对应的像素点相邻的预设数量个像素点的像素值之和小于预设值；

若存在所述非连续点，则从所述第五处理谱图像中删除所述不连续点，获得处理后的第一原始谱图像。

在本发明实施例中，由于非连续点可能是因背景环境的影响而产生的，也可能是在图像处理过程中产生的，因此，可以在对第二处理谱图像进行滑窗处理之前在对非连续点进行处理，在对第四处理谱图像进行空洞补偿之后，进一步对非连续点进行处理；也可以是在对第四处理谱图像进行空洞补偿之后统一对非连续点进行处理，本领域普通技术人员可以根据实际需要进行选择，在本发明实施例中不作限制。

在本发明实施例中，预设数量可以为4个、8个或者为其它根据多次试验得出的经验值，在本发明实施例中不作具体限制。在本发明实施例中预设数量以8为例。

在具体实现过程中，以8个像素点进行块搜索，计算8个像素点的值，并将得到的值进行压栈。然后对栈进行处理，若每个栈获得的数据小于设定的值，则将该区域删除，直至搜索结束。在本发明实施例中，也可以在获得8个像素点的值，并确定得到的值小于设定的值之后，便从第五处理谱图像上删除该块，而省去压栈步骤，对于上述两种实现方式，本领域普通技术人员可以根据实际需要进行选择，在本发明实施例中不作限制。

在本发明实施例中，为了进一步消除背景影响，还可以采用中值滤波，并对谱图像的端点等位置进行补偿处理。

对第一原始谱图像进行处理，获得处理后的第一原始谱图像之后，则执行步骤S103：利用所述处理后的第一原始谱图像，对所述目标检测区域进行目标检测。

在本发明实施例中，利用处理后的第一原始谱图像，对目标检测区域进行检测，可以采用恒虚警检测，或者通过其它检测方法进行目标检测，在本发明实施例中不作限制。

在本发明实施例中，利用图像处理技术对第一原始谱图像进行处理，降低了背景噪声的影响，进而能够达到提高目标检测性能的技术效果。

在本发明实施例中，在检测出目标之后，还包括如下步骤：

获取针对所述目标检测区域的第二原始谱图像；其中，获取所述第二原始谱图像与获取所述第一原始谱图像之间的时间间隔为预设时间间隔；

对所述第二原始谱图像进行处理，获得处理后的第二原始谱图像；其中，所述处理后的第二原始谱图像的噪声低于所述第二原始谱图像的噪声；

利用所述处理后的第一原始谱图像、所述处理后的第二原始谱图像及所述预设时间间隔，提取所述目标检测区域存在目标的目标特征。

在本发明实施例中，在检测出目标之后，为了后期为人员提供运动检测的数据参考，则还要提取目标的目标特征。在具体实现过程中，获取相隔预设时间间隔的第二原始谱图像。预设时间间隔可以为1秒、5秒或8秒，或者为其它预定时间间隔，在本发明实施例中不作限制。

在获取第二原始谱图像之后，则对第二原始谱图像进行处理，获得处理后的第二原始谱图像。在本发明实施例中，对第二原始谱图像的处理过程同对第一原始谱图像的处理过程，在此，就不再一一赘述了。在获得处理后的第二原始谱图像之后，则根据处理后的第一原始谱图像和处理后的第二原始谱图像及预定时间间隔，提取目标的目标特征。

在具体实现过程中，请参考图3，在对第一原始谱图像和第二原始谱图像进行处理之后，通过恒虚警检测方法，便可以得到零频物体和目标物体，其中，零频物体即对应频率为零的物体，零频物体在处理后的第一原始谱图像和处理后的第二原始谱图像中的位置相同，目标物体因时间间隔，相对等位线产生了偏移，下面给出提取目标特征的过程：

第一步：通过两点之间的距离公式，计算处理后的第一原始谱图像、处理后的第二原始谱图像中目标物体到零频物体之间的距离，分别表示为S₁和S₂；

第二步：计算S₁和S₂的差值，利用差值和预定时间间隔，即可得到目标的运动速度；

第三步：根据目标物体和零频物体的坐标位置，通过三角函数即可计算得到目标物体相对零频物体的距离和方位信息。

在获取目标的特征信息后，能够为后期技术人员健康分析提供可靠的数据，鲁棒性较好。

基于第一方面同样的发明构思，本发明实施例还提供一种电子设备，请参考图4，包括：

存储器401，用于存储计算机程序指令；

处理器402，用于调用存储在所述存储器中的计算机程序指令，并执行所述计算机程序指令，包括获取针对目标检测区域的第一距离多普勒谱的第一原始谱图像；对所述第一原始谱图像进行处理，获得处理后的第一原始谱图像；其中，所述处理后的第一原始谱图像的噪声低于所述第一原始谱图像的噪声；利用所述处理后的第一原始谱图像，对所述目标检测区域进行目标检测。

在本发明实施例中，处理器402可以是中央处理器(CPU)，或特定应用集成电路(Application Specific Integrated Circuit，ASIC)，可以是一个或多个用于控制程序执行的集成电路，可以是基带芯片，等等。

存储器的数量可以是一个或多个，存储器可以是只读存储器(Read only Memory，ROM)、随机存取存储器(Random Access Memory，RAM)或磁盘存储器，等等。

通过对处理器402进行设计编程，将前述的目标检测方法所对应的代码固化到芯片内，从而使芯片在运行时能够执行前述图1所示的实施例提供的目标检测方法，如何对处理器402进行设计编程为本领域技术人员公知的技术，这里不再赘述。

可选的，所述处理器402用于：

对所述第一原始谱图像进行灰度处理，获得第一处理谱图像；

对所述第一处理谱图像进行归一化处理，获得第二处理谱图像；其中，所述第二处理谱图像至少包括M×N个像素点，M、N均为大于零的正整数；

对所述第二处理谱图像进行处理，获得处理后的第一原始谱图像。

可选的，所述处理器402用于：

获取所述第二处理谱图像的第i列中每个像素点的值，共获得k个值，i为大于零且小于等于N的整数，k为大于零且小于等于M的整数；

确定所述k个值中值为255的数量是否大于k-2；

若大于k-2，则将所述i列中每个像素点的值更新为最小像素值，在i遍历1-M时，获得第三处理谱图像；

对所述第三处理谱图像进行处理，获得处理后的第一原始谱图像。

可选的，所述处理器402用于：

对所述第三处理谱图像进行二值化处理，获得第四处理谱图像；

确定所述第四处理谱图像中是否存在空洞；其中，所述空洞对应的像素点的值为零，与所述像素点相邻的4个像素点的值的和大于等于2，所述4个像素点中任意像素点的坐标与所述像素点的坐标之差为1或-1；

若存在空洞，对所述空洞进行补偿，获得第五处理谱图像；

对所述第五处理谱图像进行处理，获得处理后的第一原始谱图像。

可选的，所述处理器402用于：

确定所述第五处理谱图像中是否存在非连续点；其中，所述非连续点对应的像素点的像素值为1，与所述非连续点对应的像素点相邻的预设数量个像素点的像素值之和小于预设值；

若存在所述非连续点，则从所述第五处理谱图像中删除所述不连续点，获得处理后的第一原始谱图像。

可选的，所述处理器402还用于：

获取针对所述目标检测区域的第二原始谱图像；其中，获取所述第二原始谱图像与获取所述第一原始谱图像之间的时间间隔为预设时间间隔；

对所述第二原始谱图像进行处理，获得处理后的第二原始谱图像；其中，所述处理后的第二原始谱图像的噪声低于所述第二原始谱图像的噪声；

利用所述处理后的第一原始谱图像、所述处理后的第二原始谱图像及所述预设时间间隔，提取所述目标检测区域存在目标的目标特征。

另一方面，本发明实施例还提供一种目标检测设备，请参考图5，包括：获取模块501、处理模块502及检测模块503。

在实际应用中，获取模块501、处理模块502及检测模块503对应的实体设备可以是图4中的处理器402。

本发明实施例中的功率控制设备可以用于执行上述图4所示的实施例提供的方法，对于该功率控制设备中的各模块所实现的功能等，可参考如前方法部分的描述，在此不多赘述。

本申请实施例中的上述一个或多个技术方案，至少具有如下一种或多种技术效果：

由于本申请实施例中的技术方案，获取针对目标检测区域的距离多普勒谱的第一原始谱图像；对所述第一原始谱图像进行处理，获得处理后的第一原始谱图像；其中，所述处理后的第一原始谱图像的噪声低于所述第一原始谱图像的噪声；利用所述处理后的第一原始谱图像，对所述目标检测区域进行目标检测。即不会像现有技术中，在获取第一距离多普勒谱时，直接利用第一距离多普勒谱对目标检测区域进行目标检测，而由于大量的外部噪声和杂波占据了部分检测背景，这时用恒虚警概率算法易导致较差的检测性能，很难得到准确的信息。而在本技术方案中，在获取第一距离多普勒谱之后，利用图像处理技术对距离多普勒谱图像进行处理，过滤出干扰，以提高目标检测性能，所以，能够有效解决现有技术中存在对目标检测的检测性能较差的技术问题，进而达到提高目标检测性能的技术效果。

以上所述，以上实施例仅用以对本申请的技术方案进行了详细介绍，但以上实施例的说明只是用于帮助理解本发明的方法及其核心思想，不应理解为对本发明的限制。本技术领域的技术人员在本发明揭露的技术范围内，可轻易想到的变化或替换，都应涵盖在本发明的保护范围之内。

Claims (6)

1.一种目标检测方法，其特征在于，包括：

获取针对目标检测区域的距离多普勒谱的第一原始谱图像；

对所述第一原始谱图像进行处理，获得处理后的第一原始谱图像；其中，所述处理后的第一原始谱图像的噪声低于所述第一原始谱图像的噪声；

利用所述处理后的第一原始谱图像，对所述目标检测区域进行目标检测；

获取针对所述目标检测区域的第二原始谱图像；其中，获取所述第二原始谱图像与获取所述第一原始谱图像之间的时间间隔为预设时间间隔；

对所述第二原始谱图像进行处理，获得处理后的第二原始谱图像；其中，所述处理后的第二原始谱图像的噪声低于所述第二原始谱图像的噪声；

利用所述处理后的第一原始谱图像、所述处理后的第二原始谱图像及所述预设时间间隔，提取所述目标检测区域存在目标的目标特征；

其中，对所述第一原始谱图像进行处理，获得处理后的第一原始谱图像，包括：

对所述第一原始谱图像进行灰度处理，获得第一处理谱图像；

对所述第一处理谱图像进行归一化处理，获得第二处理谱图像；其中，所述第二处理谱图像至少包括M×N个像素点，M对应距离单元数，N对应多普勒单元数，M、N均为大于零的正整数；

获取所述第二处理谱图像的第i列中每个像素点的值，共获得k个值，i为大于零且小于等于N的整数，k为大于零且小于等于M的整数；

确定所述k个值中值为255的数量是否大于k-2；

若大于k-2，则将所述i列中每个像素点的值更新为最小像素值，在i从1遍历至M时，获得第三处理谱图像；

对所述第三处理谱图像进行处理，获得处理后的第一原始谱图像。

2.如权利要求1所述的方法，其特征在于，对所述第三处理谱图像进行处理，获得处理后的第一原始谱图像，包括：

对所述第三处理谱图像进行二值化处理，获得第四处理谱图像；

确定所述第四处理谱图像中是否存在空洞；其中，所述空洞对应的像素点的值为零，与所述像素点相邻的4个像素点的值的和大于等于2，所述4个像素点中任意像素点的坐标与所述像素点的坐标之差为1或-1；

若存在空洞，对所述空洞进行补偿，获得第五处理谱图像；

对所述第五处理谱图像进行处理，获得处理后的第一原始谱图像。

3.如权利要求2所述的方法，其特征在于，对所述第五处理谱图像进行处理，获得处理后的第一原始谱图像，包括：

确定所述第五处理谱图像中是否存在非连续点；其中，所述非连续点对应的像素点的像素值为1，与所述非连续点对应的像素点相邻的预设数量个像素点的像素值之和小于预设值；

若存在所述非连续点，则从所述第五处理谱图像中删除所述非连续点，获得处理后的第一原始谱图像。

4.一种电子设备，其特征在于，包括：

存储器，用于存储计算机程序指令；

处理器，用于调用存储在所述存储器中的计算机程序指令，按照获得的程序执行：获取针对目标检测区域的距离多普勒谱的第一原始谱图像；对所述第一原始谱图像进行处理，获得处理后的第一原始谱图像；其中，所述处理后的第一原始谱图像的噪声低于所述第一原始谱图像的噪声；利用所述处理后的第一原始谱图像，对所述目标检测区域进行目标检测；获取针对所述目标检测区域的第二原始谱图像；其中，获取所述第二原始谱图像与获取所述第一原始谱图像之间的时间间隔为预设时间间隔；对所述第二原始谱图像进行处理，获得处理后的第二原始谱图像；其中，所述处理后的第二原始谱图像的噪声低于所述第二原始谱图像的噪声；利用所述处理后的第一原始谱图像、所述处理后的第二原始谱图像及所述预设时间间隔，提取所述目标检测区域存在目标的目标特征；

其中，所述处理器用于：

对所述第一原始谱图像进行灰度处理，获得第一处理谱图像；

对所述第一处理谱图像进行归一化处理，获得第二处理谱图像；其中，所述第二处理谱图像至少包括M×N个像素点，M对应距离单元数，N对应多普勒单元数，M、N均为大于零的正整数；

获取所述第二处理谱图像的第i列中每个像素点的值，共获得k个值，i为大于零且小于等于N的整数，k为大于零且小于等于M的整数；

确定所述k个值中值为255的数量是否大于k-2；

若大于k-2，则将所述i列中每个像素点的值更新为最小像素值，在i从1遍历至M时，获得第三处理谱图像；

对所述第三处理谱图像进行处理，获得处理后的第一原始谱图像。

5.如权利要求4所述的电子设备，其特征在于，所述处理器用于：

对所述第三处理谱图像进行二值化处理，获得第四处理谱图像；

确定所述第四处理谱图像中是否存在空洞；其中，所述空洞对应的像素点的值为零，与所述像素点相邻的4个像素点的值的和大于等于2，所述4个像素点中任意像素点的坐标与所述像素点的坐标之差为1或-1；

若存在空洞，对所述空洞进行补偿，获得第五处理谱图像；

对所述第五处理谱图像进行处理，获得处理后的第一原始谱图像。

6.如权利要求5所述的电子设备，其特征在于，所述处理器用于：

确定所述第五处理谱图像中是否存在非连续点；其中，所述非连续点对应的像素点的像素值为1，与所述非连续点对应的像素点相邻的预设数量个像素点的像素值之和小于预设值；

若存在所述非连续点，则从所述第五处理谱图像中删除所述非连续点，获得处理后的第一原始谱图像。

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