CN107127760A - 一种足履复合式人形机器人 - Google Patents

Abstract

本发明涉及一种足履复合式人形机器人，其特征在于，该人形机器人包括上身、头部、交互传感器、空间定位传感器、环境探测传感器、臂部组件、腰部、胯部、腿部组件、能源供应系统和控制系统；上身内开设有用于放置空间定位传感器、环境探测传感器、能源供应系统和控制系统的空腔，上身顶部转动连接头部，头部上设置交互传感器，上身上部转动连接臂部组件，上身底部转动连接腰部顶部，腰部底部固定连接胯部顶部，胯部底部固定连接能够进行平动动作和跨步动作的腿部组件；交互传感器、空间定位传感器、环境探测传感器、臂部组件、腰部、胯部、腿部组件和能源供应系统分别电连接控制系统，本发明可以广泛应用于军事领域和民事领域中。

Description

一种足履复合式人形机器人

技术领域

本发明涉及一种人形机器人，特别是关于一种足履复合式人形机器人，属于机械自动化领域。

背景技术

人形机器人具有和人类相仿的活动度，能够适应复杂环境，执行繁杂任务，在军事和民用领域均具有广阔的应用前景。在军事战争和抢险救灾中，利用机器人替代人类从事危险任务，具有重大的现实意义；在残障护理和家庭内勤方面，利用机器人替代人类从事繁琐劳动，则拥有巨大的经济价值。伴随人工智能和传感技术的发展，人形机器人可以具备空间定位与姿态平衡、图像识别与环境感知、语音识别与语义理解等智能化功能，这将进一步拓展该类人形机器人的使用场景，提升其使用效率。现有技术(专利US 2013/0218339A1)将人形机器人与自然语音处理技术结合，提出一种可进行人机对话的人形机器人，该人形机器人可以直接根据人类的语音命令执行相应功能动作，极大地方便了该类人形机器人的应用普及。

传统的人形机器人大都为足式结构，如专利CN106573371A为日本软银公司提出的一种双足人形机器人，专利US8924020B2为美国GM公司提出的一种人形机器人，专利US8511964B2为韩国三星公司提出的一种双足人形机器人，上述机器人均利用双腿跨步实现机器人本体的移动，这种跨步移动的优点是越障能力较强，环境适应能力好。然而，足式机器人每一步移动都需要双腿执行跨步动作，因此存在能耗高、振动大、动态平衡困难等问题，且当该类机器人在平整地面上使用时无需避障行为，此时跨步动作显得尤为多余。

发明内容

针对上述问题，本发明的目的是提供一种能够兼具平动动作以及跨步动作的足履复合式人形机器人。

为实现上述目的，本发明采取以下技术方案：一种足履复合式人形机器人，其特征在于，该人形机器人包括上身、头部、交互传感器、空间定位传感器、环境探测传感器、臂部组件、腰部、胯部、腿部组件、能源供应系统和控制系统；所述上身内开设有用于放置所述空间定位传感器、环境探测传感器、能源供应系统和控制系统的空腔，所述上身顶部转动连接所述头部，所述头部上设置所述交互传感器，所述上身上部转动连接所述臂部组件，所述上身底部转动连接所述腰部顶部，所述腰部底部固定连接所述胯部顶部，所述胯部底部固定连接能够进行平动动作和跨步动作的所述腿部组件；所述交互传感器、空间定位传感器、环境探测传感器、臂部组件、腰部、胯部、腿部组件和能源供应系统分别电连接所述控制系统，所述控制系统根据所述交互传感器、空间定位传感器和环境扫描传感器采集的各项数据以及预设的各项数据确定工作目标，选择运动模式，控制所述臂部组件和腿部组件执行相应运动动作。

进一步地，所述交互传感器包括图像识别传感器、麦克风和喇叭，其中，所述图像识别传感器包括双目摄像头和热成像仪；所述图像识别传感器、麦克风和喇叭分别设置在所述头部的眼、嘴和耳相应位置，所述双目摄像头用于实时采集周边环境的图像数据，所述热成像仪用于实时辨识周围环境的目标物体，所述麦克风用于实时采集周边环境的声音数据，所述喇叭用于反馈工作任务的完成进度。

进一步地，所述空间定位传感器包括陀螺仪、加速计、高度计和GPS传感器；所述陀螺仪、加速计、高度计和GPS传感器分别电连接所述控制系统，所述控制系统通过陀螺仪、加速计、高度计和GPS传感器实时检测该人形机器人运动过程中的角速度、加速度、高度和地理位置获取该人形机器人的空间位置数据。

进一步地，所述环境扫描传感器包括激光传感器和超声波传感器；所述激光雷达传感器和超声波传感器分别电连接所述控制系统，所述控制系统通过所述激光雷达传感器和超声波传感器实时采集该人形机器人与周围环境中目标物体的距离数据。

进一步地，所述臂部组件包括左臂组件和右臂组件，所述左臂组件和右臂组件均包括肩部、大臂、肘部、小臂、手部、第一肩关节转动副驱动装置、第二肩关节转动副驱动装置、第一肘关节转动副驱动装置、第二肘关节转动副驱动装置和腕关节转动副驱动装置；所述上身上部两侧均通过第一肩关节转动副连接相应所述肩部一端，每一所述肩部另一端均通过第二肩关节转动副连接相应所述大臂一端，每一所述大臂另一端均通过第一肘关节转动副连接相应所述肘部一端，每一所述肘部另一端均通过第二肘关节转动副连接相应所述小臂一端，每一所述小臂另一端均通过腕关节转动副连接相应所述手部；每一所述第一肩关节转动副、第二肩关节转动副、第一肘关节转动副、第二肘关节转动副和腕关节转动副均分别通过相应驱动装置电连接控制系统。

进一步地，所述腿部组件包括左腿组件和右腿组件，所述左腿组件和右腿组件均包括上髋部、下髋部、大腿、小腿、脚部组件、第一髋关节转动副驱动装置、第二髋关节转动副驱动装置、膝关节转动副驱动装置和踝关节转动副驱动装置；所述胯部底部两侧均固定连接所述上髋部一端，每一所述上髋部另一端均通过第一髋关节转动副连接相应所述下髋部一端，每一所述下髋部另一端均通过第二髋关节转动副连接相应所述大腿一端，每一所述大腿另一端均通过膝关节转动副连接相应所述小腿一端，每一所述小腿另一端均通过踝关节转动副连接相应所述脚部组件；每一所述第一髋关节转动副、第二髋关节转动副、膝关节转动副和踝关节转动副均分别通过相应驱动装置电连接控制系统。

进一步地，每一所述脚部组件均包括倒U形叉、侧盖板、履带驱动装置、履带和防滑齿；每一所述倒U形叉顶部均通过所述踝关节转动副连接相应所述小腿，每一所述倒U形叉底部两侧均分别固定连接一所述侧盖板，相应两所述侧盖板之间均设置所述履带驱动装置，每一所述履带驱动装置外侧均铺设所述履带，每一所述履带上均嵌设固定若干所述防滑齿；每一所述履带驱动装置还分别电连接所述控制系统。

进一步地，所述上身顶部通过颈关节转动副连接所述头部，所述上身底部通过腰关节转动副连接所述腰部；所述颈关节转动副通过颈关节转动副驱动装置电连接所述控制系统，所述腰关节转动副通过腰关节转动副驱动装置电连接所述控制系统。

进一步地，所述控制系统内设置有运动模式选择模块、工作目标确定模块、工作任务选择模块、时序设定模块、分析计算模块、运动控制模块和状态反馈模块；所述运动模式选择模块用于预先设定所述腿部组件采用平动模式和跨步模式时的地形路况数据和声音指令数据，根据预设的地形路况数据和所述双目摄像头实时采集的周边环境图像数据，或根据预设的声音指令数据和所述麦克风实时采集的周边环境声音数据选择所述腿部组件采用平动模式或跨步模式的运动模式并发送到所述分析计算模块；所述工作目标确定模块用于预先设定各工作目标的图像数据，根据预设的各工作目标图像数据以及所述热成像仪辨识的目标物体确定工作目标并发送到所述工作任务选择模块和分析计算模块；所述工作任务选择模块用于根据确定的工作目标选择所述臂部组件所需执行的工作任务并发送到所述分析计算模块；所述时序设定模块用于预先设定所述臂部组件在各工作任务以及所述腿部组件在各运动模式下的运动动作以及相应运动动作中各转动副运动的时序并发送到所述运动控制模块；所述分析计算模块用于根据所述空间定位传感器实时采集的空间位置数据、所述环境扫描传感器实时采集的距离数据以及选择的运动模式、工作目标、工作任务进行分析计算得到相应控制命令信号实时发送到所述运动控制模块；所述运动控制模块用于根据控制命令信号和预设的相应运动动作中各转动副运动的时序通过相应驱动装置驱动所述臂部组件和腿部组件运动，进而完成相应工作任务，并将工作任务的完成情况发送到所述状态反馈模块；所述状态反馈模块用于通过所述喇叭反馈工作任务的完成进度以及提示故障等报警数据。

进一步地，上述各驱动装置均采用液压驱动装置或伺服电机驱动装置。

本发明由于采取以上技术方案，其具有以下优点：1、本发明由于设置有能够进行平动动作或跨步动作的左腿组件和右腿组件，通过控制系统根据周边环境选择采用平动模式或跨步模式的运动模式，使本发明的人形机器人既具有功耗低、噪音小且运动平稳的优点又具有越障能力强且环境适应性好的优点，能够兼具平动动作和跨步动作。2、本发明由于设置有交互传感器、空间定位传感器和环境扫描传感器，可以精确地检测人形机器人的空间位置数据、与工作目标的距离数据、周围环境的声音数据和图像数据等，控制系统根据交互传感器、空间定位传感器和环境扫描传感器检测的各项数据能够更加精确快速地对运动模式和工作任务进行选择，可以广泛应用于负重运输、单兵作战、潜伏巡航等军事领域以及残障护理、家庭内勤等民事领域中。

附图说明

图1为本发明的整体结构示意图；

图2为本发明头部的结构示意图；

图3为本发明左臂组件或右臂组件的结构示意图；

图4为本发明左腿组件或右腿组件的结构示意图；

图5为本发明脚部组件的结构示意图；

图6为本发明上身的结构示意图。

具体实施方式

以下结合附图来对本发明进行详细的描绘。然而应当理解，附图的提供仅为了更好地理解本发明，它们不应该理解成对本发明的限制。在本发明的描述中，需要理解的是，术语“第一”、“第二”等仅仅是用于描述的目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性。

如图1所示，本发明提供的足履复合式人形机器人包括上身1、头部2、交互传感器3、空间定位传感器、环境探测传感器、臂部组件4、腰部5、胯部6、腿部组件7、能源供应系统和控制系统；

上身1内开设有用于放置空间定位传感器、环境探测传感器、能源供应系统和控制系统的空腔，上身1顶部转动连接头部2，头部2设置有交互传感器3，上身1上部转动连接臂部组件4，上身1底部转动连接腰部5顶部，腰部5底部固定连接胯部6顶部，胯部6底部固定连接腿部组件7，且腿部组件7能够进行平动动作和跨步动作。

交互传感器3、臂部组件4、腰部5、胯部6、腿部组件7、空间定位传感器、环境探测传感器和能源供应系统分别电连接控制系统，控制系统根据交互传感器3、空间定位传感器和环境扫描传感器采集的各项数据以及预设的各项数据确定工作目标，选择运动模式，控制臂部组件4和腿部组件7执行相应运动动作。

如图2所示，交互传感器3包括图像识别传感器301、麦克风302和喇叭303，其中，图像识别传感器301包括双目摄像头和热成像仪。图像识别传感器301、麦克风302和喇叭303分别设置在头部2的眼、嘴和耳相应位置，双目摄像头用于实时采集周边环境的图像数据，热成像仪用于实时辨识周围环境的目标物体，麦克风302用于实时采集周边环境的声音数据，喇叭303用于反馈工作任务的完成进度。

在一个优选的实施例中，空间定位传感器包括陀螺仪、加速计、高度计和GPS传感器，陀螺仪、加速计、高度计和GPS传感器分别电连接控制系统，控制系统通过陀螺仪、加速计、高度计和GPS传感器实时检测人形机器人运动过程中的角速度、加速度、高度和地理位置获取人形机器人的空间位置数据。

在一个优选的实施例中，环境扫描传感器包括激光传感器和超声波传感器，激光雷达传感器和超声波传感器分别电连接控制系统，控制系统通过激光雷达传感器和超声波传感器实时采集人形机器人与周围环境中目标物体的距离数据。

如图1、图3所示，臂部组件4包括左臂组件401和右臂组件402，左臂组件401和右臂组件402均包括肩部403、大臂404、肘部405、小臂406、手部407、第一肩关节转动副408、第二肩关节转动副409、第一肘关节转动副410、第二肘关节转动副411、腕关节转动副412、第一肩关节转动副驱动装置、第二肩关节转动副驱动装置、第一肘关节转动副驱动装置、第二肘关节转动副驱动装置和腕关节转动副驱动装置。上身1上部两侧均通过第一肩关节转动副408连接相应肩部403一端，每一肩部403另一端均通过第二肩关节转动副409连接相应大臂404一端，每一大臂404另一端均通过第一肘关节转动副410连接相应肘部405一端，每一肘部405另一端均通过第二肘关节转动副411连接相应小臂406一端，每一小臂406另一端均通过腕关节转动副412连接相应手部407，手部407可以采用能够实现握持、按压、提拉、旋拧等多种动作的五指机械爪结构。每一第一肩关节转动副408、第二肩关节转动副409、第一肘关节转动副410、第二肘关节转动副411和腕关节转动副412均分别通过相应驱动装置电连接控制系统。

如图1、图4所示，腿部组件7包括左腿组件701和右腿组件702，左腿组件701和右腿组件702均包括上髋部703、下髋部704、大腿705、小腿706、脚部组件8、第一髋关节转动副707、第二髋关节转动副708、膝关节转动副709、踝关节转动副710、第一髋关节转动副驱动装置、第二髋关节转动副驱动装置、膝关节转动副驱动装置和踝关节转动副驱动装置。胯部6底部两侧均固定连接一上髋部703一端，每一上髋部703另一端均通过第一髋关节转动副707连接相应下髋部704一端，每一下髋部704另一端均通过第二髋关节转动副708连接相应大腿705一端，每一大腿705另一端均通过膝关节转动副709连接相应小腿706一端，每一小腿706另一端均通过踝关节转动副710连接相应脚部组件8。每一第一髋关节转动副707、第二髋关节转动副708、膝关节转动副709和踝关节转动副710均分别通过相应驱动装置电连接控制系统。

如图4、图5所示，每一脚部组件8均包括倒U形叉801、侧盖板802、履带驱动装置、履带803和防滑齿804。每一倒U形叉801顶部均通过踝关节转动副709连接相应小腿704，每一倒U形叉801底部两侧均分别固定连接一侧盖板802，相应两侧盖板802之间均设置履带驱动装置，每一履带驱动装置外侧均铺设履带803，每一履带803上均嵌设固定若干防滑齿804，每一履带驱动装置还分别电连接控制系统。

如图6所示，上身1顶部通过颈关节转动副101连接头部2，上身1底部通过腰关节转动副连接腰部5，颈关节转动副101通过颈关节转动副驱动装置电连接控制系统，腰关节转动副通过腰关节转动副驱动装置电连接控制系统。

在一个优选的实施例中，能源供应系统可以采用电池或燃油机。

在一个优选的实施例中，控制系统内设置有运动模式选择模块、工作目标确定模块、工作任务选择模块、时序设定模块、分析计算模块、运动控制模块和状态反馈模块。

运动模式选择模块用于预先设定腿部组件7采用平动模式和跨步模式时的地形路况数据和声音指令数据，根据预设的地形路况数据和双目摄像头采集的周边环境图像数据，或根据预设的声音指令数据和麦克风302采集的周边环境声音数据选择腿部组件7采用平动模式或跨步模式的运动模式并发送到分析计算模块。

工作目标确定模块用于预先设定各工作目标的图像数据，根据预设的各工作目标图像数据以及热成像仪辨识的周围环境目标物体确定工作目标并发送到工作任务选择模块和分析计算模块。

工作任务选择模块用于根据确定的工作目标选择臂部组件4所需执行的工作任务并发送到分析计算模块。

时序设定模块用于预先设定臂部组件4在各工作任务以及腿部组件7在各运动模式下的运动动作以及相应运动动作中各转动副运动的时序并发送到运动控制模块，运动动作包括跨步动作、平动动作和抓取动作等。

分析计算模块用于根据空间定位传感器实时确定的空间位置数据、激光雷达传感器和超声波传感器实时检测的距离数据以及选择的运动模式、工作目标、工作任务进行分析计算得到相应控制命令信号实时发送到运动控制模块。

运动控制模块用于根据控制命令信号和预设的相应运动动作中各转动副运动的时序通过相应驱动装置驱动臂部组件4和腿部组件7运动，进而完成相应工作任务，并将工作任务的完成情况发送到状态反馈模块。

状态反馈模块用于通过喇叭303反馈工作任务的完成进度以及提示故障等报警数据。

下面通过具体实施例详细说明本发明足履复合式人形机器人的使用过程。

1)运动模式选择：通过双目摄像头采集周边环境的图像数据，通过麦克风302采集周边环境的声音数据，然后通过时序设定模块预设各运动模式和工作任务的运动动作，运动模式选择模块根据上述周边环境的图像数据和预设的地形路况数据或周边环境的声音数据和预设的声音指令数据选择腿部组件7采用的运动模式：当运动模式为平动模式时，仅靠运动控制模块通过履带驱动装置驱动履带803的滚动进而带动人形机器人进行平移，该运动模式适用于于平地地形；当运动模式为跨步模式时，仅靠电机驱动模块通过相应转动副驱动装置驱动腿部组件7的转动副转动进而实现人形机器人的跨步运动，该运动模式适用于崎岖地形。

2)工作任务选择：工作目标确定模块根据预设的各工作目标图像数据以及热成像仪辨识的周围环境目标物体确定工作目标，然后，工作任务选择模块根据工作目标选择臂部组件4所需执行的工作任务。

3)工作任务执行：分析计算模块根据空间定位传感器实时确定的空间位置数据、环境扫描传感器实时检测的距离数据以及选择的运动模式、工作目标、工作任务进行分析计算得到控制命令信号并实时发送到运动控制模块，通过运动控制模块控制人形机器人完成相应工作任务，还可以通过喇叭303反馈工作任务的完成进度以及提示故障等报警数据。

上述各实施例仅用于说明本发明，其中各部件的结构、连接方式和制作工艺等都是可以有所变化的，凡是在本发明技术方案的基础上进行的等同变换和改进，均不应排除在本发明的保护范围之外。

Claims (10)

1.一种足履复合式人形机器人，其特征在于，该人形机器人包括上身、头部、交互传感器、空间定位传感器、环境探测传感器、臂部组件、腰部、胯部、腿部组件、能源供应系统和控制系统；

所述上身内开设有用于放置所述空间定位传感器、环境探测传感器、能源供应系统和控制系统的空腔，所述上身顶部转动连接所述头部，所述头部上设置所述交互传感器，所述上身上部转动连接所述臂部组件，所述上身底部转动连接所述腰部顶部，所述腰部底部固定连接所述胯部顶部，所述胯部底部固定连接能够进行平动动作和跨步动作的所述腿部组件；

所述交互传感器、空间定位传感器、环境探测传感器、臂部组件、腰部、胯部、腿部组件和能源供应系统分别电连接所述控制系统，所述控制系统根据所述交互传感器、空间定位传感器和环境扫描传感器采集的各项数据以及预设的各项数据确定工作目标，选择运动模式，控制所述臂部组件和腿部组件执行相应运动动作。

2.如权利要求1所述的一种足履复合式人形机器人，其特征在于，所述交互传感器包括图像识别传感器、麦克风和喇叭，其中，所述图像识别传感器包括双目摄像头和热成像仪；

所述图像识别传感器、麦克风和喇叭分别设置在所述头部的眼、嘴和耳相应位置，所述双目摄像头用于实时采集周边环境的图像数据，所述热成像仪用于实时辨识周围环境的目标物体，所述麦克风用于实时采集周边环境的声音数据，所述喇叭用于反馈工作任务的完成进度。

3.如权利要求2所述的一种足履复合式人形机器人，其特征在于，所述空间定位传感器包括陀螺仪、加速计、高度计和GPS传感器；

所述陀螺仪、加速计、高度计和GPS传感器分别电连接所述控制系统，所述控制系统通过陀螺仪、加速计、高度计和GPS传感器实时检测该人形机器人运动过程中的角速度、加速度、高度和地理位置获取该人形机器人的空间位置数据。

4.如权利要求3所述的一种足履复合式人形机器人，其特征在于，所述环境扫描传感器包括激光传感器和超声波传感器；

所述激光雷达传感器和超声波传感器分别电连接所述控制系统，所述控制系统通过所述激光雷达传感器和超声波传感器实时采集该人形机器人与周围环境中目标物体的距离数据。

5.如权利要求4所述的一种足履复合式人形机器人，其特征在于，所述臂部组件包括左臂组件和右臂组件，所述左臂组件和右臂组件均包括肩部、大臂、肘部、小臂、手部、第一肩关节转动副驱动装置、第二肩关节转动副驱动装置、第一肘关节转动副驱动装置、第二肘关节转动副驱动装置和腕关节转动副驱动装置；

所述上身上部两侧均通过第一肩关节转动副连接相应所述肩部一端，每一所述肩部另一端均通过第二肩关节转动副连接相应所述大臂一端，每一所述大臂另一端均通过第一肘关节转动副连接相应所述肘部一端，每一所述肘部另一端均通过第二肘关节转动副连接相应所述小臂一端，每一所述小臂另一端均通过腕关节转动副连接相应所述手部；每一所述第一肩关节转动副、第二肩关节转动副、第一肘关节转动副、第二肘关节转动副和腕关节转动副均分别通过相应驱动装置电连接控制系统。

6.如权利要求5所述的一种足履复合式人形机器人，其特征在于，所述腿部组件包括左腿组件和右腿组件，所述左腿组件和右腿组件均包括上髋部、下髋部、大腿、小腿、脚部组件、第一髋关节转动副驱动装置、第二髋关节转动副驱动装置、膝关节转动副驱动装置和踝关节转动副驱动装置；

所述胯部底部两侧均固定连接所述上髋部一端，每一所述上髋部另一端均通过第一髋关节转动副连接相应所述下髋部一端，每一所述下髋部另一端均通过第二髋关节转动副连接相应所述大腿一端，每一所述大腿另一端均通过膝关节转动副连接相应所述小腿一端，每一所述小腿另一端均通过踝关节转动副连接相应所述脚部组件；每一所述第一髋关节转动副、第二髋关节转动副、膝关节转动副和踝关节转动副均分别通过相应驱动装置电连接控制系统。

7.如权利要求6所述的一种足履复合式人形机器人，其特征在于，每一所述脚部组件均包括倒U形叉、侧盖板、履带驱动装置、履带和防滑齿；

每一所述倒U形叉顶部均通过所述踝关节转动副连接相应所述小腿，每一所述倒U形叉底部两侧均分别固定连接一所述侧盖板，相应两所述侧盖板之间均设置所述履带驱动装置，每一所述履带驱动装置外侧均铺设所述履带，每一所述履带上均嵌设固定若干所述防滑齿；每一所述履带驱动装置还分别电连接所述控制系统。

8.如权利要求7所述的一种足履复合式人形机器人，其特征在于，所述上身顶部通过颈关节转动副连接所述头部，所述上身底部通过腰关节转动副连接所述腰部；所述颈关节转动副通过颈关节转动副驱动装置电连接所述控制系统，所述腰关节转动副通过腰关节转动副驱动装置电连接所述控制系统。

9.如权利要求8所述的一种足履复合式人形机器人，其特征在于，所述控制系统内设置有运动模式选择模块、工作目标确定模块、工作任务选择模块、时序设定模块、分析计算模块、运动控制模块和状态反馈模块；

所述运动模式选择模块用于预先设定所述腿部组件采用平动模式和跨步模式时的地形路况数据和声音指令数据，根据预设的地形路况数据和所述双目摄像头实时采集的周边环境图像数据，或根据预设的声音指令数据和所述麦克风实时采集的周边环境声音数据选择所述腿部组件采用平动模式或跨步模式的运动模式并发送到所述分析计算模块；

所述工作目标确定模块用于预先设定各工作目标的图像数据，根据预设的各工作目标图像数据以及所述热成像仪辨识的目标物体确定工作目标并发送到所述工作任务选择模块和分析计算模块；

所述工作任务选择模块用于根据确定的工作目标选择所述臂部组件所需执行的工作任务并发送到所述分析计算模块；

所述时序设定模块用于预先设定所述臂部组件在各工作任务以及所述腿部组件在各运动模式下的运动动作以及相应运动动作中各转动副运动的时序并发送到所述运动控制模块；

所述分析计算模块用于根据所述空间定位传感器实时采集的空间位置数据、所述环境扫描传感器实时采集的距离数据以及选择的运动模式、工作目标、工作任务进行分析计算得到相应控制命令信号实时发送到所述运动控制模块；

所述运动控制模块用于根据控制命令信号和预设的相应运动动作中各转动副运动的时序通过相应驱动装置驱动所述臂部组件和腿部组件运动，进而完成相应工作任务，并将工作任务的完成情况发送到所述状态反馈模块；

所述状态反馈模块用于通过所述喇叭反馈工作任务的完成进度以及提示故障等报警数据。

10.如权利要求8所述的一种足履复合式人形机器人，其特征在于，上述各驱动装置均采用液压驱动装置或伺服电机驱动装置。