CN107121070A - 一种胶阀针头标定系统及标定方法 - Google Patents

Abstract

本发明公开一种胶阀针头标定系统及标定方法，属于机器视觉技术领域。该胶阀针头标定系统包括图像采集装置、成像镜组、两漫射光源以及胶阀针头标准位置点；所述成像镜组包括两轴对称设置的第一垂直镜与第二垂直镜，所述第一垂直镜的一端与所述第二垂直镜的一端相接呈夹角α设置,且120°≤α＜180°；所述胶阀针头标准位置点、所述图像采集装置依次位于所述第一垂直镜与所述第二垂直镜之间的对称面上，所述两漫射光源分设于所述对称面的两侧，且每一所述漫射光源均与所述对称面平行。本发明可实现对胶阀针头的位置标定，与现在采用光纤传感器的方案相比，具有成本低、结构简单、操作容易、效率高的特点。

Description

一种胶阀针头标定系统及标定方法

技术领域

本发明涉及机器视觉技术领域，尤其涉及一种胶阀针头标定系统及标定方法。

背景技术

胶阀针头标定是精密点胶行业中的一道重要工序：在设备投入使用之前，需要对胶阀针头在笛卡尔坐标系中位置进行精确的标定，其标定精度直接决定了后续的加工精度。目前，业内常用的标定方式是采用光纤传感器产生水平正交的激光束，然后，通过在基准标定位置移动胶阀针头来遮挡该激光束，以获得触发信号反馈给控制系统，从而得到该胶阀针头在笛卡尔坐标系中的坐标。然而，由于胶阀针头属于耗品，在生产中需要经常更换，而每更换一次都需要进行重新标定，因而，这种通过采用光纤传感器的标定方式不但价格昂贵，而且操作繁琐，不易应用。

发明内容

本发明的主要目的在于提出一种胶阀针头标定系统及标定方法，旨在实现对胶阀针头的位置标定，与现在采用光纤传感器的方案相比，具有成本低、结构简单、操作容易、效率高的特点。

为实现上述目的，本发明提供的一种胶阀针头标定系统，所述胶阀针头标定系统包括图像采集装置、成像镜组、两漫射光源以及胶阀针头标准位置点；所述成像镜组包括两轴对称设置的第一垂直镜与第二垂直镜，所述第一垂直镜的一端与所述第二垂直镜的一端相接呈夹角α设置,且120°≤α＜180°；所述胶阀针头标准位置点、所述图像采集装置依次位于所述第一垂直镜与所述第二垂直镜之间的对称面上，所述两漫射光源分设于所述对称面的两侧，且每一所述漫射光源均与所述对称面平行。

可选地，所述夹角α的角度为120°。

可选地，所述图像采集装置为带CCD传感器的智能相机。

此外，为实现上述目的，本发明还提出一种胶阀针头标定系统，所述胶阀针头标定系统包括图像采集装置、反射镜、成像镜组、两漫射光源以及胶阀针头标准位置点；所述成像镜组包括两轴对称设置的第一垂直镜与第二垂直镜，所述第一垂直镜的一端与所述第二垂直镜的一端相接呈夹角α设置,且120°≤α＜180°；所述胶阀针头标准位置点、所述反射镜依次位于所述第一垂直镜与所述第二垂直镜之间的对称面上，且所述反射镜与水平面呈45度角设置；所述图像采集装置垂直设于所述反射镜的正上方；所述两漫射光源分设于所述对称面的两侧，且每一所述漫射光源均与所述对称面平行。

可选地，所述夹角α的角度为120°。

可选地，所述图像采集装置为带CCD传感器的智能相机。

此外，为实现上述目的，本发明还提出一种胶阀针头标定方法，所述胶阀针头标定方法基于上述的胶阀针头标定系统来实现，所述胶阀针头标定方法包括如下步骤：将待标定的胶阀针头置于所述胶阀针头标定系统中设定的针头标定范围内，使得所述胶阀针头于所述第一垂直镜内成第一虚像，所述胶阀针头于所述第二垂直镜内成第二虚像；通过所述图像采集装置对所述胶阀针头及所述成像镜组拍照，以得到所述胶阀针头的第一图像、所述第一虚像的第二图像以及所述第二虚像的第三图像；基于所述胶阀针头标准位置点的位置信息、所述第一图像的位置信息、所述第二图像的位置信息以及所述第三图像的位置信息，完成所述胶阀针头的位置标定。

可选地，所述基于所述胶阀针头标准位置点的位置信息、所述第一图像的位置信息、所述第二图像的位置信息以及所述第三图像的位置信息，完成所述胶阀针头的位置标定的步骤具体包括：通过所述胶阀针头标准位置点的位置信息得知所述胶阀针头标准位置点的X轴坐标为x₀，Y轴坐标为y₀，Z轴坐标为z₀；通过所述胶阀针头标准位置点的位置信息得知所述胶阀针头标准位置点在X轴方向上到所述成像镜组的中缝的距离为L₀；通过所述第一图像的位置信息直接读取所述胶阀针头的z轴坐标z₁以及所述胶阀针头在Y轴方向上与所述胶阀针头标准位置点之间的偏移量Δy；通过所述第二图像的位置信息及所述第三图像的位置信息来获取所述第二图像与所述第三图像在y轴方向上的差值H；通过公式Δx＝L₀‐H×cot(180°‐α)计算得到所述胶阀针头在X轴方向上与所述胶阀针头标准位置点之间的偏移量Δx；标定所述胶阀针头的X轴坐标为x₀+Δx，Y轴坐标为y₀+Δy，Z轴坐标为z₁，以完成所述胶阀针头的位置标定。

此外，为实现上述目的，本发明还提出一种胶阀针头标定方法，其特征在于，所述胶阀针头标定方法基于上述的胶阀针头标定系统来实现，所述胶阀针头标定方法包括如下步骤：将待标定的胶阀针头置于所述胶阀针头标定系统中设定的针头标定范围内，使得所述胶阀针头于所述第一垂直镜内成第一虚像，所述胶阀针头于所述第二垂直镜内成第二虚像；通过所述图像采集装置及所述反射镜的配合对所述胶阀针头及所述成像镜组拍照，以得到所述胶阀针头的第一图像、所述第一虚像的第二图像以及所述第二虚像的第三图像；基于所述胶阀针头标准位置点的位置信息、所述第一图像的位置信息、所述第二图像的位置信息以及所述第三图像的位置信息，完成所述胶阀针头的位置标定。

可选地，所述基于所述胶阀针头标准位置点的位置信息、所述第一图像的位置信息、所述第二图像的位置信息以及所述第三图像的位置信息，完成所述胶阀针头的位置标定的步骤具体包括：通过所述胶阀针头标准位置点的位置信息得知所述胶阀针头标准位置点的X轴坐标为x₀，Y轴坐标为y₀，Z轴坐标为z₀；通过所述胶阀针头标准位置点的位置信息得知所述胶阀针头标准位置点在X轴方向上到所述成像镜组的中缝的距离为L₀；通过所述第一图像的位置信息直接读取所述胶阀针头的z轴坐标z₁以及所述胶阀针头在Y轴方向上与所述胶阀针头标准位置点之间的偏移量Δy；通过所述第二图像的位置信息及所述第三图像的位置信息来获取所述第二图像与所述第三图像在y轴方向上的差值H；通过公式Δx＝L₀‐H×cot(180°‐α)计算得到所述胶阀针头在X轴方向上与所述胶阀针头标准位置点之间的偏移量Δx；标定所述胶阀针头的X轴坐标为x₀+Δx，Y轴坐标为y₀+Δy，Z轴坐标为z₁，以完成所述胶阀针头的位置标定。

本发明提出的一种胶阀针头标定系统及标定方法，其胶阀针头标定系统包括图像采集装置、成像镜组、两漫射光源以及胶阀针头标准位置点。其中，成像镜组包括两轴对称设置的第一垂直镜与第二垂直镜，胶阀针头标准位置点、图像采集装置依次位于该第一垂直镜与该第二垂直镜之间的对称面上，两漫射光源分设于该对称面的两侧，这样一来，通过第一垂直镜与第二垂直镜的成像，使得图像采集装置可一次性采集到待标定的胶阀针头的三个图像，进而由胶阀针头标准位置点及三个图像的位置信息自动对胶阀针头的位置标定。可见，本发明基于光学原理，通过采用简单的镜片结构便可完成胶阀针头的位置标定，其具有成本低、结构简单、操作容易、效率高的特点。

附图说明

图1为本发明第一实施例提供的胶阀针头标定系统的俯视结构示意图。

图2为本发明第二实施例提供的胶阀针头标定系统的结构示意图。

图3为本发明第三实施例提供的胶阀针头标定方法的流程框图。

图4为图1所示胶阀针头标定系统的工作原理示意图。

图5为图3所示胶阀针头标定方法的步骤S130的具体流程框图。

图6为本发明第四实施例提供的胶阀针头标定方法的流程框图。

图7为图2所示胶阀针头标定系统的工作原理示意图。

图8为图6所示胶阀针头标定方法的步骤S230的具体流程框图。

本发明目的的实现、功能特点及优点将结合实施例，参照附图做进一步说明。

具体实施方式

应当理解，此处所描述的具体实施例仅仅用以解释本发明，并不用于限定本发明。

如图1所示，本发明第一实施例提出一种胶阀针头标定系统100，该胶阀针头标定系统100包括图像采集装置110、成像镜组120、两漫射光源130以及胶阀针头标准位置点140。其中，成像镜组120包括两轴对称设置的第一垂直镜121与第二垂直镜122，第一垂直镜121的一端与第二垂直镜122的一端相接呈夹角α设置,且120°≤α＜180°。胶阀针头标准位置点140、图像采集装置110依次位于第一垂直镜121与第二垂直镜122之间的对称面123上，两漫射光源130分设于对称面123的两侧，且每一漫射光源130均与对称面123平行。

在本实施例中，如图1所示，第一垂直镜121与第二垂直镜122均为与水平面相互垂直的镜片，当待标定的胶阀针头位于胶阀针头标准位置点140附近(即处于图像采集装置110、成像镜组120、两漫射光源130围成的针头标定范围内)时，该胶阀针头会分别在第一垂直镜121与第二垂直镜122中分别成像，为保证镜子内的像不会多于2个，可设置该夹角α的角度大于或等于120°，小于180°。而由于夹角α的角度越大，胶阀针头可标定的范围越窄，可优选该夹角α的角度范围在120°至150°之间。

如图1所示，本实施例中夹角α的角度优选为120°，此时，胶阀针头可标定的范围最宽，且可便于后续胶阀针头的位置标定。该图像采集装置110可优选采用带CCD传感器的智能相机或其它摄像装置，以通过该智能相机或其它摄像装置来完成该胶阀针头及该成像镜组120的拍照及位置信息采集工作。该图像采集装置210位于第一垂直镜121与第二垂直镜122之间的对称面123上，且水平对准该胶阀针头标准位置点140。

如图2所示，本发明第二实施例提出一种胶阀针头标定系统200，该胶阀针头标定系统200包括图像采集装置210、反射镜250、成像镜组220、两漫射光源230以及胶阀针头标准位置点240。其中，成像镜组220包括两轴对称设置的第一垂直镜221与第二垂直镜222，第一垂直镜221的一端与第二垂直镜222的一端相接呈夹角α设置,且120°≤α＜180°。胶阀针头标准位置点240、反射镜250依次位于第一垂直镜221与第二垂直镜222之间的对称面223上，且反射镜250与水平面呈45度角设置。图像采集装置210垂直设于反射镜250的正上方。两漫射光源230分设于对称面223的两侧，且每一漫射光源230均与对称面223平行。

在本实施例中，如图2所示，第一垂直镜221与第二垂直镜222均为与水平面相互垂直的镜片，当待标定的胶阀针头位于胶阀针头标准位置点240附近(即处于图像采集装置210、成像镜组220、两漫射光源230围成的针头标定范围内)时，该胶阀针头会分别在第一垂直镜221与第二垂直镜222中分别成像，为保证镜子内的像不会多于2个，可设置该夹角α的角度大于或等于120°，小于180°。而由于夹角α的角度越大，胶阀针头可标定的范围越窄，可优选该夹角α的角度范围在120°度至150°度之间。

如图3所示，本实施例中夹角α的角度优选为120°，此时，胶阀针头可标定的范围最宽，且可便于后续胶阀针头的位置标定。该图像采集装置210可优选采用带CCD传感器的智能相机或其它摄像装置，以通过该智能相机或其它摄像装置来完成该胶阀针头及该成像镜组120的拍照及位置信息采集工作。该图像采集装置210垂直设于反射镜250的正上方，而反射镜250、胶阀针头标准位置点240依次位于第一垂直镜121与第二垂直镜122之间的对称面123上，使得该图像采集装置210通过反射镜250对准该胶阀针头标准位置点140。

如图3所示，本发明第三实施例提出一种胶阀针头标定方法，该胶阀针头标定方法基于实施例一中的胶阀针头标定系统100来实现，该胶阀针头标定方法包括如下步骤：

步骤S110：将待标定的胶阀针头置于胶阀针头标定系统中设定的针头标定范围内，使得胶阀针头于第一垂直镜内成第一虚像，胶阀针头于第二垂直镜内成第二虚像。

具体地，如图4所示，将待标定的胶阀针头A1置于胶阀针头标定系统100中设定的针头标定范围内，即置于图像采集装置110、成像镜组120、两漫射光源130围成的针头标定范围内，亦即置于胶阀针头标准位置点140附近，此时，该胶阀针头A1于第一垂直镜121内成第一虚像A2，于第二垂直镜122内成第二虚像A3。

步骤S120：通过该图像采集装置对该胶阀针头及该成像镜组拍照，以得到该胶阀针头的第一图像、该第一虚像的第二图像以及该第二虚像的第三图像。

具体地，如图4所示，为在图像采集装置110内获得包括该胶阀针头A1及该胶阀针头A1在成像镜组中所成的虚像A2、A3在内的三个像，该胶阀针头A1与该图像采集装置110之间的水平距离保持远大于该图像采集装置110的2倍镜头焦距。此时，通过该图像采集装置110对该胶阀针头A1及该成像镜组120拍照，可得到该胶阀针头A1的第一图像B1、该第一虚像A2的第二图像B2以及该第二虚像A3的第三图像B3。

步骤S130：基于该胶阀针头标准位置点的位置信息、该第一图像的位置信息、该第二图像的位置信息以及该第三图像的位置信息，完成该胶阀针头的位置标定。

具体地，基于该胶阀针头标准位置点140的位置信息、该第一图像B1的位置信息、该第二图像B2的位置信息以及该第三图像的位置信息，可完成该胶阀针头A1的位置标定。具体可通过如图5所示的以下步骤来完成：

步骤131：通过该胶阀针头标准位置点的位置信息得知该阀针头标准位置点的X轴坐标为x₀，Y轴坐标为y₀，Z轴坐标为z₀。

具体地，由于该胶阀针头标准位置点140的位置是固定不变的，且是已知的，因而可通过该该胶阀针头标准位置点140的位置信息得知该阀针头标准位置点140的X轴坐标为x₀，Y轴坐标为y₀，Z轴坐标为z₀。

步骤132：通过该胶阀针头标准位置点的位置信息得知该胶阀针头标准位置点在X轴方向上到该成像镜组的中缝的距离为L₀。

具体地，该成像镜组120的中缝即第一垂直镜121与第二垂直镜122的相接处，该相接处的位置同样是固定不变的，且是已知的。因而可通过该该胶阀针头标准位置点140的位置信息得知该胶阀针头标准位置点140在X轴方向上到该成像镜组120的中缝的距离为L₀。

步骤S133：通过该第一图像的位置信息来获取该胶阀针头的z轴坐标z₁以及该胶阀针头在Y轴方向上与该胶阀针头标准位置点之间的偏移量Δy。

具体地，如图4所示，该图像采集装置110通过该第一图像B1的位置信息，可直接读取该胶阀针头A1的z轴坐标z₁以及该胶阀针头A1在Y轴方向上到该成像镜组120的中缝的偏移量Δy，由于该胶阀针头标准位置点140同样位于该成像镜组120的中缝所在的对称面上，即该胶阀针头标准位置点140的y轴坐标亦即该成像镜组120的中缝的y轴坐标，所以，该胶阀针头A1在Y轴方向上到该成像镜组120的中缝的偏移量Δy亦是该胶阀针头在Y轴方向上与该胶阀针头标准位置点之间的偏移量。

步骤S134：通过该第二图像的位置信息及该第三图像的位置信息来获取该第二图像与该第三图像在y轴方向上的差值H。

具体地，如图4所示，通过该第二图像B2的位置信息及该第三图像B3的位置信息来获取该第二图像B2与该第三图像B3在y轴方向上的差值H，由几何关系可知，当胶阀针头A1标定范围内仅沿y轴方向上进行移动时，该第二图像B2与该第三图像B3在y轴方向上的距离H保持不变。

步骤S135：通过公式Δx＝L₀‐H×cot(180°‐α)计算得到该胶阀针头在X轴方向上与该胶阀针头标准位置点之间的偏移量Δx。

具体地，如图4所示，该胶阀针头A1在X轴方向上到该成像镜组120的中缝的距离为L₁，因而，该胶阀针头A1在X轴方向上与该胶阀针头标准位置点140之间的偏移量Δx可由公式Δx＝L₀‐L₁计算得到。而由几何关系可得知L₁＝H×cot(180°‐α)，因而，通过公式Δx＝L₀‐H×cot(180°‐α)，可计算得到该胶阀针头A1在X轴方向上与该胶阀针头标准位置点140之间的偏移量Δx。

步骤S136：标定该胶阀针头的X轴坐标为x₀+Δx，Y轴坐标为y₀+Δy，Z轴坐标为z₁，以完成该胶阀针头的位置标定。

具体地，由上述步骤可分别得知该胶阀针头A1在X轴方向上与该胶阀针头标准位置点140之间的偏移量Δx、该胶阀针头A1在Y轴方向上与该胶阀针头标准位置点140之间的偏移量Δy以及该胶阀针头A1的z轴坐标z₁，因而，可得知该胶阀针头A1的X轴坐标为x₀+Δx，Y轴坐标为y₀+Δy，Z轴坐标为z₁，以此，便可完成该胶阀针头A1的位置标定。

如图6所示，本发明第四实施例提出一种胶阀针头标定方法，该胶阀针头标定方法基于实施例一中的胶阀针头标定系统200来实现，该胶阀针头标定方法包括如下步骤：

步骤S210：将待标定的胶阀针头置于胶阀针头标定系统中设定的针头标定范围内，使得胶阀针头于第一垂直镜内成第一虚像，胶阀针头于第二垂直镜内成第二虚像。

具体地，如图7所示，将待标定的胶阀针头A1置于胶阀针头标定系统200中设定的针头标定范围内，即置于图像采集装置210、成像镜组220、两漫射光源230围成的针头标定范围内，亦即置于胶阀针头标准位置点240附近，此时，该胶阀针头A1于第一垂直镜221内成第一虚像A2，于第二垂直镜222内成第二虚像A3。

步骤S220：通过该图像采集装置及该反射镜的配合对该胶阀针头及该成像镜组拍照，以得到该胶阀针头的第一图像、该第一虚像的第二图像以及该第二虚像的第三图像。

具体地，如图7所示，为在图像采集装置210内获得包括该胶阀针头A1及该胶阀针头A1在成像镜组中所成的虚像A2、A3在内的三个像，该胶阀针头A1与该图像采集装置210之间的水平距离保持远大于该图像采集装置210的2倍镜头焦距。此时，通过该图像采集装置210及反射镜250的配合对该胶阀针头A1及该成像镜组220拍照，可得到该胶阀针头A1的第一图像B1、该第一虚像A2的第二图像B2以及该第二虚像A3的第三图像B3。

步骤S230：基于该胶阀针头标准位置点的位置信息、该第一图像的位置信息、该第二图像的位置信息以及该第三图像的位置信息，完成该胶阀针头的位置标定。

具体地，基于该胶阀针头标准位置点240的位置信息、该第一图像B1的位置信息、该第二图像B2的位置信息以及该第三图像的位置信息，可完成该胶阀针头A1的位置标定。具体可通过如图8所示的以下步骤来完成：

步骤231：通过该胶阀针头标准位置点的位置信息得知该阀针头标准位置点的X轴坐标为x₀，Y轴坐标为y₀，Z轴坐标为z₀。

具体地，由于该胶阀针头标准位置点240的位置是固定不变的，且是已知的，因而可通过该该胶阀针头标准位置点240的位置信息得知该阀针头标准位置点140的X轴坐标为x₀，Y轴坐标为y₀，Z轴坐标为z₀。

步骤232：通过该胶阀针头标准位置点的位置信息得知该胶阀针头标准位置点在X轴方向上到该成像镜组的中缝的距离为L₀。

具体地，该成像镜组220的中缝即第一垂直镜221与第二垂直镜222的相接处，该相接处的位置同样是固定不变的，且是已知的。因而可通过该该胶阀针头标准位置点240的位置信息得知该胶阀针头标准位置点240在X轴方向上到该成像镜组220的中缝的距离为L₀。

步骤S233：通过该第一图像的位置信息来获取该胶阀针头的z轴坐标z₁以及该胶阀针头在Y轴方向上与该胶阀针头标准位置点之间的偏移量Δy。

具体地，如图7所示，该图像采集装置210通过该第一图像B1的位置信息，可直接读取该胶阀针头A1的z轴坐标z₁以及该胶阀针头A1在Y轴方向上到该成像镜组220的中缝的偏移量Δy，由于该胶阀针头标准位置点240同样位于该成像镜组220的中缝所在的对称面上，即该胶阀针头标准位置点240的y轴坐标亦即该成像镜组220的中缝的y轴坐标，所以，该胶阀针头A1在Y轴方向上到该成像镜组220的中缝的偏移量Δy亦是该胶阀针头在Y轴方向上与该胶阀针头标准位置点之间的偏移量。

步骤S234：通过该第二图像的位置信息及该第三图像的位置信息来获取该第二图像与该第三图像在y轴方向上的差值H。

具体地，如图7所示，通过该第二图像B2的位置信息及该第三图像B3的位置信息来获取该第二图像B2与该第三图像B3在y轴方向上的差值H，由几何关系可知，当胶阀针头A1标定范围内仅沿y轴方向上进行移动时，该第二图像B2与该第三图像B3在y轴方向上的距离H保持不变。

步骤S235：通过公式Δx＝L₀‐H×cot(180°‐α)计算得到该胶阀针头在X轴方向上与该胶阀针头标准位置点之间的偏移量Δx。

具体地，如图7所示，该胶阀针头A1在X轴方向上到该成像镜组220的中缝的距离为L₁，因而，该胶阀针头A1在X轴方向上与该胶阀针头标准位置点240之间的偏移量Δx可由公式Δx＝L₀‐L₁计算得到。而由几何关系可得知L₁＝H×cot(180°‐α)，因而，通过公式Δx＝L₀‐H×cot(180°‐α)，可计算得到该胶阀针头A1在X轴方向上与该胶阀针头标准位置点240之间的偏移量Δx。

步骤S236：标定该胶阀针头的X轴坐标为x₀+Δx，Y轴坐标为y₀+Δy，Z轴坐标为z₁，以完成该胶阀针头的位置标定。

具体地，由上述步骤可分别得知该胶阀针头A1在X轴方向上与该胶阀针头标准位置点240之间的偏移量Δx、该胶阀针头A1在Y轴方向上与该胶阀针头标准位置点240之间的偏移量Δy以及该胶阀针头A1的z轴坐标z₁，因而，可得知该胶阀针头A1的X轴坐标为x₀+Δx，Y轴坐标为y₀+Δy，Z轴坐标为z₁，以此，便可完成该胶阀针头A1的位置标定。

本发明提出的一种胶阀针头标定系统及标定方法，其胶阀针头标定系统包括图像采集装置、成像镜组、两漫射光源以及胶阀针头标准位置点。其中，成像镜组包括两轴对称设置的第一垂直镜与第二垂直镜，胶阀针头标准位置点、图像采集装置依次位于该第一垂直镜与该第二垂直镜之间的对称面上，两漫射光源分设于该对称面的两侧，这样一来，通过第一垂直镜与第二垂直镜的成像，使得图像采集装置可一次性采集到待标定的胶阀针头的三个图像，进而由胶阀针头标准位置点及三个图像的位置信息自动对胶阀针头的位置标定。可见，本发明基于光学原理，通过采用简单的镜片结构便可完成胶阀针头的位置标定，其具有成本低、结构简单、操作容易、效率高的特点。

需要说明的是，在本文中，术语“包括”、“包含”或者其任何其他变体意在涵盖非排他性的包含，从而使得包括一系列要素的过程、方法、物品或者装置不仅包括那些要素，而且还包括没有明确列出的其他要素，或者是还包括为这种过程、方法、物品或者装置所固有的要素。在没有更多限制的情况下，由语句“包括一个……”限定的要素，并不排除在包括该要素的过程、方法、物品或者装置中还存在另外的相同要素。

上述本发明实施例序号仅仅为了描述，不代表实施例的优劣。

以上仅为本发明的优选实施例，并非因此限制本发明的专利范围，凡是利用本发明说明书及附图内容所作的等效结构或等效流程变换，或直接或间接运用在其他相关的技术领域，均同理包括在本发明的专利保护范围内。

Claims (10)

1.一种胶阀针头标定系统，其特征在于，所述胶阀针头标定系统包括图像采集装置、成像镜组、两漫射光源以及胶阀针头标准位置点；所述成像镜组包括两轴对称设置的第一垂直镜与第二垂直镜，所述第一垂直镜的一端与所述第二垂直镜的一端相接呈夹角α设置,且120°≤α＜180°；所述胶阀针头标准位置点、所述图像采集装置依次位于所述第一垂直镜与所述第二垂直镜之间的对称面上，所述两漫射光源分设于所述对称面的两侧，且每一所述漫射光源均与所述对称面平行。

2.根据权利要求1所述的胶阀针头标定系统，其特征在于，所述夹角α的角度为120°。

3.根据权利要求1所述的胶阀针头标定系统，其特征在于，所述图像采集装置为带CCD传感器的智能相机。

4.一种胶阀针头标定系统，其特征在于，所述胶阀针头标定系统包括图像采集装置、反射镜、成像镜组、两漫射光源以及胶阀针头标准位置点；所述成像镜组包括两轴对称设置的第一垂直镜与第二垂直镜，所述第一垂直镜的一端与所述第二垂直镜的一端相接呈夹角α设置,且120°≤α＜180°；所述胶阀针头标准位置点、所述反射镜依次位于所述第一垂直镜与所述第二垂直镜之间的对称面上，且所述反射镜与水平面呈45度角设置；所述图像采集装置垂直设于所述反射镜的正上方；所述两漫射光源分设于所述对称面的两侧，且每一所述漫射光源均与所述对称面平行。

5.根据权利要求4所述的胶阀针头标定系统，其特征在于，所述夹角α的角度为120°。

6.根据权利要求4所述的胶阀针头标定系统，其特征在于，所述图像采集装置为带CCD传感器的智能相机。

7.一种胶阀针头标定方法，其特征在于，所述胶阀针头标定方法基于如权利要求1-3任一所述的胶阀针头标定系统来实现，所述胶阀针头标定方法包括如下步骤：

将待标定的胶阀针头置于所述胶阀针头标定系统中设定的针头标定范围内，使得所述胶阀针头于所述第一垂直镜内成第一虚像，所述胶阀针头于所述第二垂直镜内成第二虚像；

通过所述图像采集装置对所述胶阀针头及所述成像镜组拍照，以得到所述胶阀针头的第一图像、所述第一虚像的第二图像以及所述第二虚像的第三图像；

基于所述胶阀针头标准位置点的位置信息、所述第一图像的位置信息、所述第二图像的位置信息以及所述第三图像的位置信息，完成所述胶阀针头的位置标定。

8.根据权利要求7所述的胶阀针头标定方法，其特征在于，所述基于所述胶阀针头标准位置点的位置信息、所述第一图像的位置信息、所述第二图像的位置信息以及所述第三图像的位置信息，完成所述胶阀针头的位置标定的步骤具体包括：

通过所述胶阀针头标准位置点的位置信息得知所述胶阀针头标准位置点的X轴坐标为x₀，Y轴坐标为y₀，Z轴坐标为z₀；

通过所述胶阀针头标准位置点的位置信息得知所述胶阀针头标准位置点在X轴方向上到所述成像镜组的中缝的距离为L₀；

通过所述第一图像的位置信息直接读取所述胶阀针头的z轴坐标z₁以及所述胶阀针头在Y轴方向上与所述胶阀针头标准位置点之间的偏移量Δy；

通过所述第二图像的位置信息及所述第三图像的位置信息来获取所述第二图像与所述第三图像在y轴方向上的差值H；

通过公式Δx＝L₀‐H×cot(180°‐α)计算得到所述胶阀针头在X轴方向上与所述胶阀针头标准位置点之间的偏移量Δx；

标定所述胶阀针头的X轴坐标为x₀+Δx，Y轴坐标为y₀+Δy，Z轴坐标为z₁，以完成所述胶阀针头的位置标定。

9.一种胶阀针头标定方法，其特征在于，所述胶阀针头标定方法基于如权利要求4-6任一所述的胶阀针头标定系统来实现，所述胶阀针头标定方法包括如下步骤：

将待标定的胶阀针头置于所述胶阀针头标定系统中设定的针头标定范围内，使得所述胶阀针头于所述第一垂直镜内成第一虚像，所述胶阀针头于所述第二垂直镜内成第二虚像；

通过所述图像采集装置及所述反射镜的配合对所述胶阀针头及所述成像镜组拍照，以得到所述胶阀针头的第一图像、所述第一虚像的第二图像以及所述第二虚像的第三图像；

基于所述胶阀针头标准位置点的位置信息、所述第一图像的位置信息、所述第二图像的位置信息以及所述第三图像的位置信息，完成所述胶阀针头的位置标定。

10.根据权利要求9所述的胶阀针头标定方法，其特征在于，所述基于所述胶阀针头标准位置点的位置信息、所述第一图像的位置信息、所述第二图像的位置信息以及所述第三图像的位置信息，完成所述胶阀针头的位置标定的步骤具体包括：

通过所述胶阀针头标准位置点的位置信息得知所述胶阀针头标准位置点的X轴坐标为x₀，Y轴坐标为y₀，Z轴坐标为z₀；

通过所述胶阀针头标准位置点的位置信息得知所述胶阀针头标准位置点在X轴方向上到所述成像镜组的中缝的距离为L₀；

通过所述第一图像的位置信息直接读取所述胶阀针头的z轴坐标z₁以及所述胶阀针头在Y轴方向上与所述胶阀针头标准位置点之间的偏移量Δy；

通过所述第二图像的位置信息及所述第三图像的位置信息来获取所述第二图像与所述第三图像在y轴方向上的差值H；

通过公式Δx＝L₀‐H×cot(180°‐α)计算得到所述胶阀针头在X轴方向上与所述胶阀针头标准位置点之间的偏移量Δx；

标定所述胶阀针头的X轴坐标为x₀+Δx，Y轴坐标为y₀+Δy，Z轴坐标为z₁，以完成所述胶阀针头的位置标定。