CN107117313A - 一种基于bim的无人机道路检测系统 - Google Patents
一种基于bim的无人机道路检测系统 Download PDFInfo
- Publication number
- CN107117313A CN107117313A CN201710373143.0A CN201710373143A CN107117313A CN 107117313 A CN107117313 A CN 107117313A CN 201710373143 A CN201710373143 A CN 201710373143A CN 107117313 A CN107117313 A CN 107117313A
- Authority
- CN
- China
- Prior art keywords
- road
- unmanned plane
- detection
- bim
- center
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Granted
Links
- 238000001514 detection method Methods 0.000 title claims abstract description 90
- RZVHIXYEVGDQDX-UHFFFAOYSA-N 9,10-anthraquinone Chemical compound C1=CC=C2C(=O)C3=CC=CC=C3C(=O)C2=C1 RZVHIXYEVGDQDX-UHFFFAOYSA-N 0.000 claims abstract description 26
- 238000005259 measurement Methods 0.000 claims abstract description 16
- 238000012423 maintenance Methods 0.000 claims abstract description 6
- 238000012360 testing method Methods 0.000 claims description 10
- 238000013461 design Methods 0.000 claims description 9
- 241001269238 Data Species 0.000 claims description 6
- 230000005540 biological transmission Effects 0.000 claims description 6
- 238000000034 method Methods 0.000 claims description 5
- 201000010099 disease Diseases 0.000 claims description 3
- 208000037265 diseases, disorders, signs and symptoms Diseases 0.000 claims description 3
- 238000011895 specific detection Methods 0.000 claims description 3
- 210000004209 hair Anatomy 0.000 claims 1
- 238000007689 inspection Methods 0.000 claims 1
- 238000005516 engineering process Methods 0.000 abstract description 6
- 238000012544 monitoring process Methods 0.000 abstract description 5
- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 2
- 230000009286 beneficial effect Effects 0.000 description 1
- 238000007405 data analysis Methods 0.000 description 1
- 230000004069 differentiation Effects 0.000 description 1
- 230000007613 environmental effect Effects 0.000 description 1
- 238000012986 modification Methods 0.000 description 1
- 230000004048 modification Effects 0.000 description 1
- 238000009659 non-destructive testing Methods 0.000 description 1
- 238000012545 processing Methods 0.000 description 1
- 238000005070 sampling Methods 0.000 description 1
Classifications
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B64—AIRCRAFT; AVIATION; COSMONAUTICS
- B64C—AEROPLANES; HELICOPTERS
- B64C39/00—Aircraft not otherwise provided for
- B64C39/02—Aircraft not otherwise provided for characterised by special use
-
- G—PHYSICS
- G01—MEASURING; TESTING
- G01D—MEASURING NOT SPECIALLY ADAPTED FOR A SPECIFIC VARIABLE; ARRANGEMENTS FOR MEASURING TWO OR MORE VARIABLES NOT COVERED IN A SINGLE OTHER SUBCLASS; TARIFF METERING APPARATUS; MEASURING OR TESTING NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
- G01D21/00—Measuring or testing not otherwise provided for
- G01D21/02—Measuring two or more variables by means not covered by a single other subclass
-
- G—PHYSICS
- G05—CONTROLLING; REGULATING
- G05D—SYSTEMS FOR CONTROLLING OR REGULATING NON-ELECTRIC VARIABLES
- G05D1/00—Control of position, course, altitude or attitude of land, water, air or space vehicles, e.g. using automatic pilots
- G05D1/08—Control of attitude, i.e. control of roll, pitch, or yaw
- G05D1/0808—Control of attitude, i.e. control of roll, pitch, or yaw specially adapted for aircraft
-
- G—PHYSICS
- G05—CONTROLLING; REGULATING
- G05D—SYSTEMS FOR CONTROLLING OR REGULATING NON-ELECTRIC VARIABLES
- G05D1/00—Control of position, course, altitude or attitude of land, water, air or space vehicles, e.g. using automatic pilots
- G05D1/10—Simultaneous control of position or course in three dimensions
- G05D1/101—Simultaneous control of position or course in three dimensions specially adapted for aircraft
-
- G—PHYSICS
- G08—SIGNALLING
- G08C—TRANSMISSION SYSTEMS FOR MEASURED VALUES, CONTROL OR SIMILAR SIGNALS
- G08C17/00—Arrangements for transmitting signals characterised by the use of a wireless electrical link
- G08C17/02—Arrangements for transmitting signals characterised by the use of a wireless electrical link using a radio link
Landscapes
- Engineering & Computer Science (AREA)
- Physics & Mathematics (AREA)
- General Physics & Mathematics (AREA)
- Aviation & Aerospace Engineering (AREA)
- Radar, Positioning & Navigation (AREA)
- Remote Sensing (AREA)
- Automation & Control Theory (AREA)
- Computer Networks & Wireless Communication (AREA)
- Control Of Position, Course, Altitude, Or Attitude Of Moving Bodies (AREA)
Abstract
本发明公开了一种基于BIM的无人机道路检测系统，包括：无人机，BIN中心和道路检测中心三个子系统；无人机子系统包括无人机测量系统、GPS定位系统、飞行控制系统和无线收发模块；BIM中心子系统包括道路检测模块、三维信息模型建立模块、存储模块和无线收发模块；道路检测中心子系统包括飞行控制系统、地面监视系统、存储系统和无线收发模块。本发明采用无人机代替道路监测车进行道路检测，解决了车辆振动和交通流对测量数据的影响，同时弥补了道路检测车无法测量道路沉陷指标的缺点；无人机将比道路监测车进一步智能化，节省劳动力，更加省时省事；BIM技术将道路检测从二维扩展到三维，为以后的检测、养护和再设计都提供了良好的基础。
Description
技术领域
本发明涉及道路检测技术领域，尤其是一种基于BIM的无人机道路检测系统。
背景技术
目前道路检测大致可分为人工检测和车辆检测两种形式。人工公路检测主要采用的是抽样检测和定点检测的方式，进行现场测量和数据分析，存在着诸多缺点：人工检测速度极慢，需要经验丰富的专业技术人员徒步检测；人工检测容易受人为因素影响，技术人员的业务水平直接决定检测数据的准确度，不同技术人员检测可能存在一定偏差；人工检测往往采用抽查的方式实施，一般每公里检测数个断面，无法达到全面检测。
路面检测车通常由路面断面仪、摄像系统、车辆定位系统、高速计算机和专用车辆组成。车辆检测能够在不影响正常交通的情况之下，大规模、快速、准确地获取道路的使用信息，完成对道路路况的多种无损检测，这极大地改善了以往人工路况检测耗时、费力以及评判不一致的局面。然而，道路检测车易受环境的影响，对破损状况严重的路面识别困难，且车辆的剧烈震动会对数据的测量产生严重干扰。除此之外，对于路面沉陷这一指标，由于需要依据路面高程进行判断，路面监测车无法测量。
发明内容
本发明所要解决的技术问题在于，提供一种基于BIM的无人机道路检测系统，能够解决道路检测车测量数据易受车辆干扰和无法测量路面沉陷指标的问题。
为解决上述技术问题，本发明提供一种基于BIM的无人机道路检测系统，包括：无人机，BIN中心和道路检测中心三个子系统；无人机子系统包括无人机测量系统、GPS定位系统、飞行控制系统和无线收发模块；BIM中心子系统包括道路检测模块、三维信息模型建立模块、存储模块和无线收发模块；道路检测中心子系统包括飞行控制系统、地面监视系统、存储系统和无线收发模块；具体检测过程如下：
(1)道路检测中心的飞行控制系统向无人机发射所需检测道路的位置和路线信息，无人机根据GPS定位系统沿着检测道路飞行，通过用无人机测量系统进行数据采集，同时将数据实时传送于BIM中心；
(2)BIM中心根据传输的数据在三维信息模型建立模块中建立道路的三维数字模型，在道路检测模块对三维数字模型进行处理，得到路面检测指标，将检测结果传送于道路检测中心；
(3)道路检测中心的地面监视系统对路面检测指标进行判断，将破损较为严重的路段信息通过飞行控制系统发于无人机，同时如果道路检测中心如果对某一路段的附属结构物需要测量，也一并通过飞行控制系统将位置信息发于无人机；
(4)无人机的飞行控制系统接受来自道路检测中心的指令，通过姿态调整系统，调整飞行姿态，对需要重点检测的路段通过道路检测系统的断面扫描仪和高清摄像仪进行详细扫描和高清摄像，将测量结果发于BIM中心；
(5)BIM中心结合对图片进行处理，转化为道路的附属信息，在三维信息模型建立模块中进一步完善三维信息模型，将道路检测模块得到的检测结果发于道路检测中心，并将模型进行存储，为后续的养护与检测提供基础。
优选的，无人机测量系统包括测量平台和姿态传感系统；姿态传感系统内置于无人机内，根据道路检测中心发出的指令，改变无人机的姿态，对重点检测路段实现大范围高空环形拍摄或严重病害的低空细节测量；测量平台主要包括安装于无人机底部的激光断面扫描仪和无人机左右两端的高清摄像仪。
优选的，所述区域的各项指标为将该区域的各点高程变化、区域面积变化、区域体积变化转化为车辙深度和路面平整度指数。
优选的，步骤(1)中，道路检测中心翻阅所需检测道路的设计文件，得到检测道路的路中线各点的三维坐标(X0，Y0，Z0)和路面设计宽度L；道路检测中心的飞行控制系统将路中线的三维坐标(X0，Y0，Z0)和L发于无人机；无人机的飞行控制模块控制无人机沿着路中线，距离路中线高度5m，即(X0，Y0，Z0+5)自动飞行，通过测量平台的断面扫描仪对路面设计宽度L范围内的道路表面进行扫描，得到横断面上各点相对无人机的高程；以无人机所在位置为基准点，以长度方向0.001m为间隔，得到横断上相对于路中线左边断面(X0，Y0+0.001，Z1)，和右边断面(X0，Y0-0.001，Z11)，由此向前延伸得到路面各点的三维数据，由存储模块进行存储，并将三维数据发送于BIM中心。
优选的，步骤(2)中，BIM中心接受无人机发送的一系列三维数据(X‘，Y’，Z‘)，在三维信息模型建立模块建立检测道路模型；翻阅检测道路的设计文件，获得检测道路初始建成时的一系列三维数据，或者从存储模块翻阅上次检测道路时所建立的三维模型(记为模型1)，得到(X，Y，Z)；在三维信息模型建立模块，根据X‘＝X，Y’＝Y，在模型1上将(X，Y，ΔZ＝Z‘-Z)部分模型加深处理，从直观上感受道路表面的变化幅度；利用道路检测模块，在每一横截面上，取ΔZ的最大正值与最大负值的绝对值相加，作为该断面的车辙深度RD；利用道路检测模块，在每一纵断面上，取1km内ΔZ的累积值作为国际平整度指数。
本发明的有益效果为：采用无人机代替道路监测车进行道路检测，避免了与路面的直接接触，从而解决了车辆振动和交通流对测量数据的影响，同时弥补了道路检测车无法测量道路沉陷指标的缺点；无人机将比道路监测车进一步智能化，节省劳动力，更加省时省事；BIM技术的引用，将道路检测从二维扩展到三维，结合BIM技术的特点可以观察到道路状况随时间的演变，为以后的检测、养护和再设计都提供了良好的基础。
附图说明
图1为本发明的系统结构示意图。
图2为本发明的无人机工作过程示意图。
图3为本发明的系统检测过程示意图。
具体实施方式
如图1-3所示，一种基于BIM的无人机道路检测系统，包括：无人机，BIN中心和道路检测中心三个子系统；无人机子系统包括无人机测量系统、GPS定位系统、飞行控制系统和无线收发模块；BIM中心子系统包括道路检测模块、三维信息模型建立模块、存储模块和无线收发模块；道路检测中心子系统包括飞行控制系统、地面监视系统、存储系统和无线收发模块；道路检测中心向无人机发射所需检测道路的位置和路线信息，无人机根据GPS定位系统沿着所需检测道路的路中线以一定高度自动飞行扫描，同时无人机将扫描结果实时传送于BIM中心；BIM中心实时建立三维信息模型，并实时将该区域的三维信息模型与道路的初始状态进行各点坐标对比，得到该区域的各项指标实时发送于道路检测中心；道路检测中心对测量指标进行判断，将破损较为严重的路段信息发于无人机，同时若道路检测中心对某一路段的附属结构物需要测量，也一并发于无人机；无人机接受来自道路检测中心的指令，通过姿态调整系统，对需要重点检测的路段进行详细扫描和高清摄像发于BIM中心；BIM中心结合最新数据进一步完善三维信息模型，将检测结果发于道路检测中心，存储系统将模型进行存储，为后续的养护与检测提供基础。具体检测过程如下：
(1)道路检测中心的飞行控制系统向无人机发射所需检测道路的位置和路线信息，无人机根据GPS定位系统沿着检测道路飞行，通过用无人机测量系统进行数据采集，同时将数据实时传送于BIM中心；
(2)BIM中心根据传输的数据在三维信息模型建立模块中建立道路的三维数字模型，在道路检测模块对三维数字模型进行处理，得到路面检测指标，将检测结果传送于道路检测中心；
(3)道路检测中心的地面监视系统对路面检测指标进行判断，将破损较为严重的路段信息通过飞行控制系统发于无人机，同时如果道路检测中心如果对某一路段的附属结构物需要测量，也一并通过飞行控制系统将位置信息发于无人机；
(4)无人机的飞行控制系统接受来自道路检测中心的指令，通过姿态调整系统，调整飞行姿态，对需要重点检测的路段通过道路检测系统的断面扫描仪和高清摄像仪进行详细扫描和高清摄像，将测量结果发于BIM中心；
(5)BIM中心结合对图片进行处理，转化为道路的附属信息，在三维信息模型建立模块中进一步完善三维信息模型，将道路检测模块得到的检测结果发于道路检测中心，并将模型进行存储，为后续的养护与检测提供基础。
无人机测量系统包括测量平台和姿态传感系统；姿态传感系统内置于无人机内，根据道路检测中心发出的指令，改变无人机的姿态，对重点检测路段实现大范围高空环形拍摄或严重病害的低空细节测量；测量平台主要包括安装于无人机底部的激光断面扫描仪和无人机左右两端的高清摄像仪。
所述区域的各项指标为将该区域的各点高程变化、区域面积变化、区域体积变化转化为车辙深度和路面平整度指数。
步骤(1)中，道路检测中心翻阅所需检测道路的设计文件，得到检测道路的路中线各点的三维坐标(X0，Y0，Z0)和路面设计宽度L；道路检测中心的飞行控制系统将路中线的三维坐标(X0，Y0，Z0)和L发于无人机；无人机的飞行控制模块控制无人机沿着路中线，距离路中线高度5m，即(X0，Y0，Z0+5)自动飞行，通过测量平台的断面扫描仪对路面设计宽度L范围内的道路表面进行扫描，得到横断面上各点相对无人机的高程；以无人机所在位置为基准点，以长度方向0.001m为间隔，得到横断上相对于路中线左边断面(X0，Y0+0.001，Z1)，和右边断面(X0，Y0-0.001，Z11)，由此向前延伸得到路面各点的三维数据，由存储模块进行存储，并将三维数据发送于BIM中心。
步骤(2)中，BIM中心接受无人机发送的一系列三维数据(X‘，Y’，Z‘)，在三维信息模型建立模块建立检测道路模型；翻阅检测道路的设计文件，获得检测道路初始建成时的一系列三维数据，或者从存储模块翻阅上次检测道路时所建立的三维模型(记为模型1)，得到(X，Y，Z)；在三维信息模型建立模块，根据X‘＝X，Y’＝Y，在模型1上将(X，Y，ΔZ＝Z‘-Z)部分模型加深处理，从直观上感受道路表面的变化幅度；利用道路检测模块，在每一横截面上，取ΔZ的最大正值与最大负值的绝对值相加，作为该断面的车辙深度RD；利用道路检测模块，在每一纵断面上，取1km内ΔZ的累积值作为国际平整度指数。
尽管本发明就优选实施方式进行了示意和描述，但本领域的技术人员应当理解，只要不超出本发明的权利要求所限定的范围，可以对本发明进行各种变化和修改。
Claims (5)
1.一种基于BIM的无人机道路检测系统，其特征在于，包括：无人机，BIN中心和道路检测中心三个子系统；无人机子系统包括无人机测量系统、GPS定位系统、飞行控制系统和无线收发模块；BIM中心子系统包括道路检测模块、三维信息模型建立模块、存储模块和无线收发模块；道路检测中心子系统包括飞行控制系统、地面监视系统、存储系统和无线收发模块；具体检测过程如下：
(1)道路检测中心的飞行控制系统向无人机发射所需检测道路的位置和路线信息，无人机根据GPS定位系统沿着检测道路飞行，通过用无人机测量系统进行数据采集，同时将数据实时传送于BIM中心；
(2)BIM中心根据传输的数据在三维信息模型建立模块中建立道路的三维数字模型，在道路检测模块对三维数字模型进行处理，得到路面检测指标，将检测结果传送于道路检测中心；
(3)道路检测中心的地面监视系统对路面检测指标进行判断，将破损较为严重的路段信息通过飞行控制系统发于无人机，同时如果道路检测中心如果对某一路段的附属结构物需要测量，也一并通过飞行控制系统将位置信息发于无人机；
(4)无人机的飞行控制系统接受来自道路检测中心的指令，通过姿态调整系统，调整飞行姿态，对需要重点检测的路段通过道路检测系统的断面扫描仪和高清摄像仪进行详细扫描和高清摄像，将测量结果发于BIM中心；
(5)BIM中心结合对图片进行处理，转化为道路的附属信息，在三维信息模型建立模块中进一步完善三维信息模型，将道路检测模块得到的检测结果发于道路检测中心，并将模型进行存储，为后续的养护与检测提供基础。
2.如权利要求1所述的基于BIM的无人机道路检测系统，其特征在于，无人机测量系统包括测量平台和姿态传感系统；姿态传感系统内置于无人机内，根据道路检测中心发出的指令，改变无人机的姿态，对重点检测路段实现大范围高空环形拍摄或严重病害的低空细节测量；测量平台主要包括安装于无人机底部的激光断面扫描仪和无人机左右两端的高清摄像仪。
3.如权利要求1所述的基于BIM的无人机道路检测系统，其特征在于，所述区域的各项指标为将该区域的各点高程变化、区域面积变化、区域体积变化转化为车辙深度和路面平整度指数。
4.如权利要求1所述的基于BIM的无人机道路检测系统，其特征在于，步骤(1)中，道路检测中心翻阅所需检测道路的设计文件，得到检测道路的路中线各点的三维坐标(X0，Y0，Z0)和路面设计宽度L；道路检测中心的飞行控制系统将路中线的三维坐标(X0，Y0，Z0)和L发于无人机；无人机的飞行控制模块控制无人机沿着路中线，距离路中线高度5m，即(X0，Y0，Z0+5)自动飞行，通过测量平台的断面扫描仪对路面设计宽度L范围内的道路表面进行扫描，得到横断面上各点相对无人机的高程；以无人机所在位置为基准点，以长度方向0.001m为间隔，得到横断上相对于路中线左边断面和右边断面由此向前延伸得到路面各点的三维数据，由存储模块进行存储，并将三维数据发送于BIM中心。
5.如权利要求1所述的基于BIM的无人机道路检测系统，其特征在于，步骤(2)中，BIM中心接受无人机发送的一系列三维数据(X‘，Y’，Z‘)，在三维信息模型建立模块建立检测道路模型；翻阅检测道路的设计文件，获得检测道路初始建成时的一系列三维数据，或者从存储模块翻阅上次检测道路时所建立的三维模型(记为模型1)，得到(X，Y，Z)；在三维信息模型建立模块，根据X‘＝X，Y’＝Y，在模型1上将(X，Y，ΔZ＝Z‘-Z)部分模型加深处理，从直观上感受道路表面的变化幅度；利用道路检测模块，在每一横截面上，取ΔZ的最大正值与最大负值的绝对值相加，作为该断面的车辙深度RD；利用道路检测模块，在每一纵断面上，取1km内ΔZ的累积值作为国际平整度指数。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| CN201710373143.0A CN107117313B (zh) | 2017-05-24 | 2017-05-24 | 一种基于bim的无人机道路检测系统 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| CN201710373143.0A CN107117313B (zh) | 2017-05-24 | 2017-05-24 | 一种基于bim的无人机道路检测系统 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| CN107117313A true CN107117313A (zh) | 2017-09-01 |
| CN107117313B CN107117313B (zh) | 2019-03-12 |
Family
ID=59729405
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| CN201710373143.0A Active CN107117313B (zh) | 2017-05-24 | 2017-05-24 | 一种基于bim的无人机道路检测系统 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| CN (1) | CN107117313B (zh) |
Cited By (17)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN107798177A (zh) * | 2017-10-13 | 2018-03-13 | 东南大学 | 基于养护前后路面性能模型的路面最佳养护时机确定方法 |
| CN107806001A (zh) * | 2017-11-07 | 2018-03-16 | 汤庆佳 | 一种基于二维坐标处理的道路修复系统 |
| CN107966175A (zh) * | 2017-10-31 | 2018-04-27 | 山西路桥集团试验检测中心有限公司 | 一种路桥检测系统及其检测方法 |
| CN107990876A (zh) * | 2017-11-20 | 2018-05-04 | 北京科技大学 | 基于无人飞行器的地下矿山采空区快速扫描装置及方法 |
| CN108560381A (zh) * | 2018-04-16 | 2018-09-21 | 宿州云宏建设安装有限公司 | 一种高速公路养护方法 |
| CN108734130A (zh) * | 2018-05-21 | 2018-11-02 | 西南交通大学 | 一种道路检测系统、方法及存储介质 |
| CN109739254A (zh) * | 2018-11-20 | 2019-05-10 | 国网浙江省电力有限公司信息通信分公司 | 一种电力巡检中采用视觉图像定位的无人机及其定位方法 |
| CN109753745A (zh) * | 2019-01-14 | 2019-05-14 | 深圳市市政设计研究院有限公司 | 一种基于bim及物联网技术的道路检测及评估方法 |
| CN109945847A (zh) * | 2019-03-20 | 2019-06-28 | 武汉建工集团股份有限公司 | 一种基于标线仪的墙面监测方法及系统 |
| CN110095108A (zh) * | 2019-05-23 | 2019-08-06 | 马鞍山市雷铭网络科技有限公司 | 一种基于bim无人机测绘装置及测绘方法 |
| CN111739308A (zh) * | 2019-03-19 | 2020-10-02 | 上海大学 | 面向车路协同的道路异常移动物联监控系统及方法 |
| CN111830045A (zh) * | 2020-05-29 | 2020-10-27 | 华电电力科学研究院有限公司 | 一种基于bim技术的无人机风电检测系统与方法 |
| CN112198899A (zh) * | 2020-09-30 | 2021-01-08 | 安徽乐道信息科技有限公司 | 基于无人飞行器的道路检测方法、设备和存储介质 |
| CN113514837A (zh) * | 2021-06-02 | 2021-10-19 | 东南大学 | 一种路面车辙检测装置和方法 |
| CN113706716A (zh) * | 2021-10-21 | 2021-11-26 | 湖南省交通科学研究院有限公司 | 一种利用无人机倾斜摄影的公路bim建模方法 |
| CN115323876A (zh) * | 2022-07-15 | 2022-11-11 | 东南大学 | 机场水泥混凝土道面平整度检测系统 |
| CN115935489A (zh) * | 2023-01-10 | 2023-04-07 | 广东省建筑设计研究院有限公司 | 一种基于bim的城市道路选线三维比选方法 |
Citations (4)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| WO2010026268A1 (es) * | 2008-09-03 | 2010-03-11 | Asociacion De Investigacion Y Cooperacion Industrial De Andalucia (Aicia) | Equipo de obtención de información en obras e infraestructuras basado en un vehículo aéreo no tripulado |
| CN104332053A (zh) * | 2014-11-13 | 2015-02-04 | 深圳大学 | 一种基于小型无人机的道路交通巡检系统及其巡检方法 |
| CN105549613A (zh) * | 2015-12-11 | 2016-05-04 | 北京恒华伟业科技股份有限公司 | 一种基于无人机的自动巡检方法及装置 |
| CN106155086A (zh) * | 2016-08-09 | 2016-11-23 | 长安大学 | 一种道路检测无人机及其自动巡航方法 |
-
2017
- 2017-05-24 CN CN201710373143.0A patent/CN107117313B/zh active Active
Patent Citations (4)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| WO2010026268A1 (es) * | 2008-09-03 | 2010-03-11 | Asociacion De Investigacion Y Cooperacion Industrial De Andalucia (Aicia) | Equipo de obtención de información en obras e infraestructuras basado en un vehículo aéreo no tripulado |
| CN104332053A (zh) * | 2014-11-13 | 2015-02-04 | 深圳大学 | 一种基于小型无人机的道路交通巡检系统及其巡检方法 |
| CN105549613A (zh) * | 2015-12-11 | 2016-05-04 | 北京恒华伟业科技股份有限公司 | 一种基于无人机的自动巡检方法及装置 |
| CN106155086A (zh) * | 2016-08-09 | 2016-11-23 | 长安大学 | 一种道路检测无人机及其自动巡航方法 |
Cited By (22)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN107798177A (zh) * | 2017-10-13 | 2018-03-13 | 东南大学 | 基于养护前后路面性能模型的路面最佳养护时机确定方法 |
| CN107798177B (zh) * | 2017-10-13 | 2021-01-26 | 东南大学 | 基于养护前后路面性能模型的路面最佳养护时机确定方法 |
| CN107966175A (zh) * | 2017-10-31 | 2018-04-27 | 山西路桥集团试验检测中心有限公司 | 一种路桥检测系统及其检测方法 |
| CN107806001A (zh) * | 2017-11-07 | 2018-03-16 | 汤庆佳 | 一种基于二维坐标处理的道路修复系统 |
| CN107990876A (zh) * | 2017-11-20 | 2018-05-04 | 北京科技大学 | 基于无人飞行器的地下矿山采空区快速扫描装置及方法 |
| CN108560381A (zh) * | 2018-04-16 | 2018-09-21 | 宿州云宏建设安装有限公司 | 一种高速公路养护方法 |
| CN108734130A (zh) * | 2018-05-21 | 2018-11-02 | 西南交通大学 | 一种道路检测系统、方法及存储介质 |
| CN109739254A (zh) * | 2018-11-20 | 2019-05-10 | 国网浙江省电力有限公司信息通信分公司 | 一种电力巡检中采用视觉图像定位的无人机及其定位方法 |
| CN109753745A (zh) * | 2019-01-14 | 2019-05-14 | 深圳市市政设计研究院有限公司 | 一种基于bim及物联网技术的道路检测及评估方法 |
| CN109753745B (zh) * | 2019-01-14 | 2022-11-18 | 深圳市市政设计研究院有限公司 | 一种基于bim及物联网技术的道路检测及评估方法 |
| CN111739308A (zh) * | 2019-03-19 | 2020-10-02 | 上海大学 | 面向车路协同的道路异常移动物联监控系统及方法 |
| CN111739308B (zh) * | 2019-03-19 | 2024-01-19 | 上海大学 | 面向车路协同的道路异常移动物联监控系统及方法 |
| CN109945847A (zh) * | 2019-03-20 | 2019-06-28 | 武汉建工集团股份有限公司 | 一种基于标线仪的墙面监测方法及系统 |
| CN110095108A (zh) * | 2019-05-23 | 2019-08-06 | 马鞍山市雷铭网络科技有限公司 | 一种基于bim无人机测绘装置及测绘方法 |
| CN110095108B (zh) * | 2019-05-23 | 2021-02-12 | 马鞍山市雷铭网络科技有限公司 | 一种基于bim无人机测绘装置及测绘方法 |
| CN111830045A (zh) * | 2020-05-29 | 2020-10-27 | 华电电力科学研究院有限公司 | 一种基于bim技术的无人机风电检测系统与方法 |
| CN112198899A (zh) * | 2020-09-30 | 2021-01-08 | 安徽乐道信息科技有限公司 | 基于无人飞行器的道路检测方法、设备和存储介质 |
| CN113514837A (zh) * | 2021-06-02 | 2021-10-19 | 东南大学 | 一种路面车辙检测装置和方法 |
| CN113706716A (zh) * | 2021-10-21 | 2021-11-26 | 湖南省交通科学研究院有限公司 | 一种利用无人机倾斜摄影的公路bim建模方法 |
| CN113706716B (zh) * | 2021-10-21 | 2022-01-07 | 湖南省交通科学研究院有限公司 | 一种利用无人机倾斜摄影的公路bim建模方法 |
| CN115323876A (zh) * | 2022-07-15 | 2022-11-11 | 东南大学 | 机场水泥混凝土道面平整度检测系统 |
| CN115935489A (zh) * | 2023-01-10 | 2023-04-07 | 广东省建筑设计研究院有限公司 | 一种基于bim的城市道路选线三维比选方法 |
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| CN107117313B (zh) | 2019-03-12 |
Similar Documents
| Publication | Publication Date | Title |
|---|---|---|
| CN107117313B (zh) | 一种基于bim的无人机道路检测系统 | |
| CN104215239B (zh) | 基于视觉的无人机自主着陆导引装置实现的导引方法 | |
| CN109060281B (zh) | 基于无人机的一体化桥梁检测系统 | |
| CN110308457B (zh) | 一种基于无人机的输电线路巡检系统 | |
| CN102156481B (zh) | 无人飞行器的智能追踪控制方法及系统 | |
| CN101241011B (zh) | 激光雷达平台上高精度定位、定姿的装置和方法 | |
| CN109737981B (zh) | 基于多传感器的无人车目标搜索装置及方法 | |
| CN203580743U (zh) | 一种车载式隧道测量系统 | |
| CN101008676A (zh) | 无人机航空摄影遥感森林计测方法 | |
| CN207649604U (zh) | 一种基于无人机的智能地形勘测系统 | |
| CN103901806A (zh) | 一种智能船舶靠泊辅助系统及方法 | |
| CN104749187A (zh) | 基于红外温度场和灰度图像的隧道衬砌病害检测装置 | |
| CN104089649B (zh) | 一种室内环境数据采集系统及采集方法 | |
| CN208027170U (zh) | 一种电力巡线无人机及系统 | |
| CN108681337B (zh) | 一种涵洞或桥梁专用巡查无人机及无人机巡查方法 | |
| CN106969721A (zh) | 一种三维测量方法及其测量装置 | |
| CN206772257U (zh) | 一种基于高性能无人机的桥梁结构检测系统 | |
| CN109341666B (zh) | 一种无人机航摄抗侧风航线确定方法 | |
| CN106292126A (zh) | 一种智能航测飞行曝光控制方法、无人机控制方法及终端 | |
| CN106292717A (zh) | 一种全自动信息采集飞行器 | |
| CN113155176A (zh) | 一种隧道衬砌结构病害综合检测装置及方法 | |
| CN110879617A (zh) | 一种红外引导无人机降落方法及装置 | |
| CN109631776A (zh) | 一种高压输电线路导线结冰厚度自动测量方法 | |
| CN108416263A (zh) | 一种适用于农情低空遥感监测的低成本的无人机高度测量方法 | |
| CN106494611B (zh) | 一种空轨两用巡检无人机 |
Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| PB01 | Publication | ||
| PB01 | Publication | ||
| SE01 | Entry into force of request for substantive examination | ||
| SE01 | Entry into force of request for substantive examination | ||
| GR01 | Patent grant | ||
| GR01 | Patent grant |