CN107116555A - 基于无线zigbee室内定位的机器人导向移动系统 - Google Patents

基于无线zigbee室内定位的机器人导向移动系统 Download PDF

Info

Publication number
CN107116555A
CN107116555A CN201710390107.5A CN201710390107A CN107116555A CN 107116555 A CN107116555 A CN 107116555A CN 201710390107 A CN201710390107 A CN 201710390107A CN 107116555 A CN107116555 A CN 107116555A
Authority
CN
China
Prior art keywords
module
robot
controller
target
wireless zigbee
Prior art date
Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
Pending
Application number
CN201710390107.5A
Other languages
English (en)
Inventor
陈琦
许壮志
徐健华
范传奇
梅志
易昊
刘彬
Current Assignee (The listed assignees may be inaccurate. Google has not performed a legal analysis and makes no representation or warranty as to the accuracy of the list.)
Wuhu Xingtu Robot Technology Co Ltd
Original Assignee
Wuhu Xingtu Robot Technology Co Ltd
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Wuhu Xingtu Robot Technology Co Ltd filed Critical Wuhu Xingtu Robot Technology Co Ltd
Priority to CN201710390107.5A priority Critical patent/CN107116555A/zh
Publication of CN107116555A publication Critical patent/CN107116555A/zh
Pending legal-status Critical Current

Links

Classifications

    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
    • B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
    • B25J9/00—Programme-controlled manipulators
    • B25J9/16—Programme controls
    • B25J9/1694—Programme controls characterised by use of sensors other than normal servo-feedback from position, speed or acceleration sensors, perception control, multi-sensor controlled systems, sensor fusion
    • B25J9/1697—Vision controlled systems
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
    • B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
    • B25J9/00—Programme-controlled manipulators
    • B25J9/16—Programme controls
    • B25J9/1656—Programme controls characterised by programming, planning systems for manipulators
    • B25J9/1664—Programme controls characterised by programming, planning systems for manipulators characterised by motion, path, trajectory planning
    • B25J9/1666—Avoiding collision or forbidden zones
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
    • B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
    • B25J9/00—Programme-controlled manipulators
    • B25J9/16—Programme controls
    • B25J9/1656—Programme controls characterised by programming, planning systems for manipulators
    • B25J9/1671—Programme controls characterised by programming, planning systems for manipulators characterised by simulation, either to verify existing program or to create and verify new program, CAD/CAM oriented, graphic oriented programming systems

Landscapes

  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • Robotics (AREA)
  • Mechanical Engineering (AREA)
  • Manipulator (AREA)

Abstract

本发明公开了基于无线ZIGBEE室内定位的机器人导向移动系统，包括：控制器以及分别与所述控制器连接的无线ZIGBEE定位模块、驱动控制模块和移动轮；所述无线ZIGBEE定位模块用于对目标进行定位，并且将目标的位置信息发送至所述控制器中，所述控制器根据目标的位置信息来控制所述驱动控制模块间接地控制所述移动轮向着目标进行跟随运动。该机器人导向移动系统克服现有技术中的服务型机器人存在着人性化效果差，没有主动跟随的功能，或者跟随不准确的问题。

Description

基于无线ZIGBEE室内定位的机器人导向移动系统
技术领域
本发明涉及机器人控制系统领域，具体地，涉及一种基于无线ZIGBEE室内定位的机器人导向移动系统。
背景技术
机器人(Robot)是自动执行工作的机器装置。它既可以接受人类指挥，又可以运行预先编排的程序，也可以根据以人工智能技术制定的原则纲领行动，随着社会的发展，机器人的技术也得到了飞速地发展，因此，机器人的应用也越来越普遍了，对于机器人设计也各种各样。
机器人中有一类称为服务型机器人，一般用于服务行业来对客户进行专职服务的。比如在银行中为VIP客户进行专职服务，所以这类机器人对人性化要求较高。但是现有技术中服务型机器人存在着人性化效果差，没有主动跟随的功能，或者跟随不准确的问题。
因此，提供一种在使用过程中，利用无线ZIGBEE室内定位功能来对VIP客户进行准确定位，从而有效地跟随VIP客户，使得机器人可以为VIP客户进行专职服务的基于无线ZIGBEE室内定位的机器人导向移动系统是本发明亟需解决的问题。
发明内容
针对上述技术问题，本发明的目的是克服现有技术中的服务型机器人存在着人性化效果差，没有主动跟随的功能，或者跟随不准确的问题，从而提供一种在使用过程中，利用无线ZIGBEE室内定位功能来对VIP客户进行准确定位，从而有效地跟随VIP客户，使得机器人可以为VIP客户进行专职服务的基于无线ZIGBEE室内定位的机器人导向移动系统。
为了实现上述目的，本发明提供了一种基于无线ZIGBEE室内定位的机器人导向移动系统，所述机器人导向移动系统包括：控制器以及分别与所述控制器连接的无线ZIGBEE定位模块、驱动控制模块和移动轮；所述无线ZIGBEE定位模块用于对目标进行定位，并且将目标的位置信息发送至所述控制器中，所述控制器根据目标的位置信息来控制所述驱动控制模块间接地控制所述移动轮向着目标进行跟随运动。
优选地，所述机器人导向移动系统还包括障碍避让模块，所述障碍避让模块与所述控制器相连，所述障碍避让模块能够避让跟随运动途中的障碍物。
优选地，所述障碍避让模块包括：数据处理模块和分别与所述数据处理模块相连的光测距模块，所述光测距模块用于感知机器人周围的环境信息，所述数据处理模块根据获取的目标位置信息和机器人周围的环境信息来规划机器人的主动跟随路径。
优选地，所述控制器上还连接有蓝牙传输模块，所述蓝牙传输模块用于和外部蓝牙设备进行配对连接。
优选地，所述机器人导向移动系统还包括测距模块，所述测距模块也与所述控制器相连，且所述测距模块被配置成检测机器人与目标之间的距离。
优选地，所述测距模块采用景深摄像头进行距离检测。
优选地，所述控制器上还连接有图像采集模块，所述图像采集模块用于采集目标的图像信息进行传输至所述控制器中进行存储。
根据上述技术方案，本发明提供的基于无线ZIGBEE室内定位的机器人导向移动系统在使用时，利用所述无线ZIGBEE定位模块对目标(VIP客户)进行定位，并且将获取的目标位置信息传送至所述控制器中，所述控制器通过所述驱动控制模块间接地控制所述移动轮向着目标移动，从而机器人也向着目标进行移动，实现对目标地跟随，从而为目标进行专职服务。本发明的基于无线ZIGBEE室内定位的机器人导向移动系统有效地克服现有技术中的服务型机器人存在着人性化效果差，没有主动跟随的功能，或者跟随不准确的问题。
本发明的其他特征和优点将在随后的具体实施方式部分予以详细说明。
附图说明
附图是用来提供对本发明的进一步理解，并且构成说明书的一部分，与下面的具体实施方式一起用于解释本发明，但并不构成对本发明的限制。在附图中：
图1是本发明的一种优选的实施方式中提供的基于无线ZIGBEE室内定位的机器人导向移动系统的结构框图。
具体实施方式
以下结合附图对本发明的具体实施方式进行详细说明。应当理解的是，此处所描述的具体实施方式仅用于说明和解释本发明，并不用于限制本发明。
如图1所示，本发明提供了一种基于无线ZIGBEE室内定位的机器人导向移动系统，所述机器人导向移动系统包括：控制器以及分别与所述控制器连接的无线ZIGBEE定位模块、驱动控制模块和移动轮；所述无线ZIGBEE定位模块用于对目标进行定位，并且将目标的位置信息发送至所述控制器中，所述控制器根据目标的位置信息来控制所述驱动控制模块间接地控制所述移动轮向着目标进行跟随运动。
根据上述技术方案，本发明提供的基于无线ZIGBEE室内定位的机器人导向移动系统在使用时，利用所述无线ZIGBEE定位模块对目标(VIP客户)进行定位，并且将获取的目标位置信息传送至所述控制器中，所述控制器通过所述驱动控制模块间接地控制所述移动轮向着目标移动，从而机器人也向着目标进行移动，实现对目标地跟随，从而为目标进行专职服务。本发明的基于无线ZIGBEE室内定位的机器人导向移动系统有效地克服现有技术中的服务型机器人存在着人性化效果差，没有主动跟随的功能，或者跟随不准确的问题；其中，
无线ZIGBEE定位模块的工作原理为：在机器人使用的环境中(比如银行的大厅)布置多个ZIGBEE路由终端，在目标上设置ZIGBEE定位终端，例如在客户进入到服务大厅时，让VIP客户佩戴上ZIGBEE定位终端，保证每个ZIGBEE定位终端设置能够与至少三个ZIGBEE路由终端进行通信，每个所述ZIGBEE定位终端具有唯一的终端模块编号，ZIGBEE定位计算模块设置在机器人内部，且所述ZIGBEE定位计算模块利用所述ZIGBEE定位终端与各个所述ZIGBEE路由终端之间的信号强弱来对所述ZIGBEE定位终端进行精确地计算定位，并且将目标的位置信息传送至所述控制器中。
在机器人的使用场所中，以银行为例，机器人在银行里对VIP客户主动跟随进行服务时，为了保证银行内部的秩序，防止机器人撞到其他客户或者障碍物，在本发明的一种优选的实施方式中，所述主控制器上还连接有障碍避让模块，所述障碍避让模块用于规划机器人跟随VIP客户的路径，从而对障碍进行避让。
在本发明的一种优选的实施方式中，所述障碍避让模块包括数据处理模块和分别与所述数据处理模块相连的光测距模块，所述光测距模块用于感知机器人周围的环境信息；所述数据处理模块根据获取的机器人周围的环境信息以及所述无线ZIGBEE定位模块采集的目标的位置信息来规划机器人的主动跟随路径，并且输入至所述主控制器中，所述主控制器控制所述驱动电机有效地驱动机器人进行主动跟随工作，从而有效地避让障碍物。
在本发明的一种优选的实施方式中，所述控制器上还连接有蓝牙传输模块，所述蓝牙传输模块用于和外部蓝牙设备进行配对连接，目标在进入到服务场所时，给VIP客户佩戴上外部蓝牙设备，并且将外部蓝牙设备与所述蓝牙传输模块配对连接，从而方便目标对机器人进行有效地控制，更加方便机器人对目标进行服务。
在本发明的一种优选的实施方式中，所述机器人主动跟随系统还包括测距模块，所述测距模块也与所述控制器相耦接，且所述测距模块被配置成检测机器人与目标之间的距离，这样可以使得机器人在主动跟随目标时，与目标之间保持一定的距离，防止影响到目标工作或者撞到目标，从而给目标更好的用户体验。
在本发明的一种优选的实施方式中，所述测距模块采用景深摄像头进行距离检测，所述景深摄像头可以有效地检测目标与机器人之间的距离，而且景深摄像头很普遍，容易获取。
在本发明的一种优选的实施方式中，所述控制器上还连接有图像采集模块，所述图像采集模块用于采集目标的图像信息进行传输至所述控制器中进行存储，所述图像采集模块可以对机器人服务过的目标进行图像采集，以便以后需要进行查询和统计工作。
以上结合附图详细描述了本发明的优选实施方式，但是，本发明并不限于上述实施方式中的具体细节，在本发明的技术构思范围内，可以对本发明的技术方案进行多种简单变型，这些简单变型均属于本发明的保护范围。
另外需要说明的是，在上述具体实施方式中所描述的各个具体技术特征，在不矛盾的情况下，可以通过任何合适的方式进行组合，为了避免不必要的重复，本发明对各种可能的组合方式不再另行说明。
此外，本发明的各种不同的实施方式之间也可以进行任意组合，只要其不违背本发明的思想，其同样应当视为本发明所公开的内容。

Claims (7)

1.一种基于无线ZIGBEE室内定位的机器人导向移动系统，其特征在于，所述机器人导向移动系统包括：控制器以及分别与所述控制器连接的无线ZIGBEE定位模块、驱动控制模块和移动轮；所述无线ZIGBEE定位模块用于对目标进行定位，并且将目标的位置信息发送至所述控制器中，所述控制器根据目标的位置信息来控制所述驱动控制模块间接地控制所述移动轮向着目标进行跟随运动。
2.根据权利要求1所述的基于无线ZIGBEE室内定位的机器人导向移动系统，其特征在于，所述机器人导向移动系统还包括障碍避让模块，所述障碍避让模块与所述控制器相连，所述障碍避让模块能够避让跟随运动途中的障碍物。
3.根据权利要求2所述的基于无线ZIGBEE室内定位的机器人导向移动系统，其特征在于，所述障碍避让模块包括：数据处理模块和分别与所述数据处理模块相连的光测距模块，所述光测距模块用于感知机器人周围的环境信息，所述数据处理模块根据获取的目标位置信息和机器人周围的环境信息来规划机器人的主动跟随路径。
4.根据权利要求1所述的基于无线ZIGBEE室内定位的机器人导向移动系统，其特征在于，所述控制器上还连接有蓝牙传输模块，所述蓝牙传输模块用于和外部蓝牙设备进行配对连接。
5.根据权利要求1所述的基于无线ZIGBEE室内定位的机器人导向移动系统，其特征在于，所述机器人导向移动系统还包括测距模块，所述测距模块也与所述控制器相连，且所述测距模块被配置成检测机器人与目标之间的距离。
6.根据权利要求5所述的基于无线ZIGBEE室内定位的机器人导向移动系统，其特征在于，所述测距模块采用景深摄像头进行距离检测。
7.根据权利要求1所述的基于无线ZIGBEE室内定位的机器人导向移动系统，其特征在于，所述控制器上还连接有图像采集模块，所述图像采集模块用于采集目标的图像信息进行传输至所述控制器中进行存储。
CN201710390107.5A 2017-05-27 2017-05-27 基于无线zigbee室内定位的机器人导向移动系统 Pending CN107116555A (zh)

Priority Applications (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
CN201710390107.5A CN107116555A (zh) 2017-05-27 2017-05-27 基于无线zigbee室内定位的机器人导向移动系统

Applications Claiming Priority (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
CN201710390107.5A CN107116555A (zh) 2017-05-27 2017-05-27 基于无线zigbee室内定位的机器人导向移动系统

Publications (1)

Publication Number Publication Date
CN107116555A true CN107116555A (zh) 2017-09-01

Family

ID=59729556

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
CN201710390107.5A Pending CN107116555A (zh) 2017-05-27 2017-05-27 基于无线zigbee室内定位的机器人导向移动系统

Country Status (1)

Country Link
CN (1) CN107116555A (zh)

Cited By (1)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN109884589A (zh) * 2019-01-31 2019-06-14 华南理工大学 一种较高精度可见光室内机器人定位装置

Citations (7)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
US20090303042A1 (en) * 2008-06-04 2009-12-10 National Chiao Tung University Intruder detection system and method
CN205427617U (zh) * 2016-03-25 2016-08-03 济南职业学院 基于ZigBee技术的多移动智能体跟踪系统
CN106094875A (zh) * 2016-06-27 2016-11-09 南京邮电大学 一种移动机器人的目标跟随控制方法
CN106199964A (zh) * 2015-01-21 2016-12-07 成都理想境界科技有限公司 能自动调节景深的双目ar头戴设备及景深调节方法
CN106403942A (zh) * 2016-08-30 2017-02-15 全球能源互联网研究院 基于变电站景深图像识别的人员室内惯性定位方法
CN206029916U (zh) * 2016-08-29 2017-03-22 华尔嘉（泉州）机械制造有限公司 一种用于服装展示的移动式机器人
CN106647815A (zh) * 2017-01-23 2017-05-10 昆山市工研院智能制造技术有限公司 一种基于多传感器信息融合的智能跟随机器人及控制方法

Patent Citations (7)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
US20090303042A1 (en) * 2008-06-04 2009-12-10 National Chiao Tung University Intruder detection system and method
CN106199964A (zh) * 2015-01-21 2016-12-07 成都理想境界科技有限公司 能自动调节景深的双目ar头戴设备及景深调节方法
CN205427617U (zh) * 2016-03-25 2016-08-03 济南职业学院 基于ZigBee技术的多移动智能体跟踪系统
CN106094875A (zh) * 2016-06-27 2016-11-09 南京邮电大学 一种移动机器人的目标跟随控制方法
CN206029916U (zh) * 2016-08-29 2017-03-22 华尔嘉（泉州）机械制造有限公司 一种用于服装展示的移动式机器人
CN106403942A (zh) * 2016-08-30 2017-02-15 全球能源互联网研究院 基于变电站景深图像识别的人员室内惯性定位方法
CN106647815A (zh) * 2017-01-23 2017-05-10 昆山市工研院智能制造技术有限公司 一种基于多传感器信息融合的智能跟随机器人及控制方法

Non-Patent Citations (1)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Title
王滨生等: "《模块化机器人创新教学与实践-"探索者"模块化机器人平台系列》", 30 September 2016, 哈尔滨工业大学出版社 *

Cited By (2)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN109884589A (zh) * 2019-01-31 2019-06-14 华南理工大学 一种较高精度可见光室内机器人定位装置
CN109884589B (zh) * 2019-01-31 2021-08-10 华南理工大学 一种较高精度可见光室内机器人定位装置

Similar Documents

Publication Publication Date Title
KR100766434B1 (ko) 영상 인식이 가능한 이동체와 이동체 유도 방법
CN105835059B (zh) 一种机器人控制系统
CN110900575B (zh) 一种具有自动导引功能的并联智能机器人及其导引方法
US20210205994A1 (en) Safe operation of a robotic system
CN106113067B (zh) 一种基于双目视觉的双臂移动机器人系统
JP2017162435A (ja) 自律移動体ガイダンスシステム、自律移動体をガイドする方法、およびプログラム
CN103324197A (zh) 一种语音控制多用途智能服务机器人
CN104991560A (zh) 自主移动式智能机器人
CN110716549A (zh) 用于无地图区域巡逻的自主导航机器人系统及其导航方法
CN107272690B (zh) 基于双目立体视觉的惯性导引车导航方法及惯性导引车
KR20140112824A (ko) 백스테핑 기법을 이용한 선도 추종자 대형제어 장치, 방법 및 이동로봇
CN110673614A (zh) 基于云服务器的小型机器人组的建图系统及建图方法
KR20210057709A (ko) 엔드 디바이스, 엔드 디바이스를 제어하기 위한 에지 서버 및 클라우드 서버를 포함하는 3자간 통신 시스템, 및 그의 동작 방법
KR20130014105A (ko) 추종 로봇
KR20140094259A (ko) 상대 장치의 위치 측정 장치 및 상대 장치의 위치 측정 방법
US20180239351A1 (en) Autonomous mobile device
CN103777630A (zh) 定位导航系统及其控制方法
CN206892664U (zh) 一种基于视觉识别的移动机器人路径规划与调度系统
KR20120090387A (ko) 감시 경계 로봇 시스템 및 경계 로봇 시스템에서 이동 로봇의 주행 방법
CN211590103U (zh) 一种具有自动导引功能的并联智能机器人
CN113733043B (zh) 一种自动化递送机器人及其自动驱动方法
CN113126600A (zh) 基于uwb的跟随系统及物品运送车
ITTO20080489A1 (it) Sistema di guida a infrarossi per carrelli a guida automatica
CN107116555A (zh) 基于无线zigbee室内定位的机器人导向移动系统
KR101921113B1 (ko) 탐지용 하이브리드 가시광 ｒｆｉｄ 태그 및 이에 사용되는 로봇시스템

Legal Events

Date Code Title Description
PB01 Publication
PB01 Publication
SE01 Entry into force of request for substantive examination
SE01 Entry into force of request for substantive examination
RJ01 Rejection of invention patent application after publication

Application publication date: 20170901

RJ01 Rejection of invention patent application after publication