CN107111426A - 调参方法、调参装置、调参系统及调参存储器 - Google Patents

调参方法、调参装置、调参系统及调参存储器 Download PDF

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CN107111426A
CN107111426A CN201580071805.8A CN201580071805A CN107111426A CN 107111426 A CN107111426 A CN 107111426A CN 201580071805 A CN201580071805 A CN 201580071805A CN 107111426 A CN107111426 A CN 107111426A
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aircraft
signal
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motor
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SZ DJI Technology Co Ltd
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Abstract

一种调参方法，包括步骤：依据所述飞行器的功能组件类型，显示对应的图形化用户界面(103)；以及依据所述飞行器的功能组件以及所对应的图形化用户界面，在所述图形化用户界面上显示所述飞行器的功能组件的配置状态(104)。本发明还涉及一种调参装置、调参系统及调参存储器。

Description

调参方法、调参装置、调参系统及调参存储器 技术领域
本发明涉及飞行器模块的参数设置、用户体验与交互设计的技术领域，特别涉及一种调参方法、调参装置、调参系统及调参存储器。
背景技术
无人飞行器按照组装类型通常可分为一体机与后装机。用户在购买后装机后，通常需要自行将飞控（Flight Controller）、机架等飞行器模块安装到机体上。飞行器的飞控通常由主控器及惯性测量单元（Inertial measurement unit，简称IMU）、GPS/指南针等传感器部件组成。当安装至各种飞行器机体上时，飞控的安装参数（如主控器、IMU、GPS等的安装位置、电机转向等）、性能参数（如电机类型、操控手感等）等都需要用户根据飞行器的机体、应用场景等实际情况进行设置，且通常是由用户通过PC机或APP调参软件进行有线或无线连接飞控进行设置。
由于现有的飞控调参软件设置参数时通常都是数字化显示加以静态图示说明，对于飞控各模块安装设置、飞行器类型选择、机身电机参数设置、传感器状态检查等这些关键步骤都缺乏一个设置参数的交互过程，没有对调参图示加以利用，导致设置过程复杂、参数设置错误难以排查，且用户体验较差。
发明内容
有鉴于此，有必要提出一种调参方法、调参装置、调参系统及调参存储器，以解决上述问题。
一种调参方法，包括以下步骤：
依据所述飞行器的功能组件类型，显示对应的图形化用户界面；以及
依据所述飞行器的功能组件以及所对应的图形化用户界面，在所述图形化用户界面上显示所述飞行器的功能组件的配置状态。
进一步地，在所述依据所述飞行器的功能组件类型，显示对应的图形化用户界面步骤之前，还包括：
识别所述飞行器的功能组件的类型。
进一步地，所述识别所述飞行器的功能组件的类型步骤，具体包括：
获取所述飞行器的功能组件的设备信息；以及
根据所述获取的设备信息识别所述功能组件的类型。
进一步地，在识别所述飞行器的功能组件的类型步骤之前，还包括：
连接所述飞行器的功能组件。
进一步地，所述方法具体包括：
获取所述连接飞行器的功能组件的动作，并在所述图形化用户界面上动态显示所述连接过程。
进一步地，所述依据所述飞行器的功能组件以及所对应的图形化用户界面，在所述图形化用户界面上显示所述飞行器的功能组件的配置状态步骤，具体包括：
获取所述飞行器的功能组件对应的配置参数，并将所述配置参数反馈至所述图形化用户界面，结合所述图形化用户界面以及所述配置参数，图形化地呈现所述飞行器的功能组件的配置状态。
进一步地，所述方法具体包括：
获取所述飞行器的功能组件的基本参数，并综合显示于同一页面上。
进一步地，所述方法具体包括：
获取所述飞行器的云台、定位系统、惯性测量单元中至少一个的连接状态，并显示所述连接状态。
进一步地，所述方法具体包括：
显示所述飞行器的传感器对应的多种状态示意图形，其中，每一状态示意图形与预先设置的告警等级、表示告警等级的背景颜色、以及传感器状态对应；以及
获取所述传感器的实际状态，并依据所述传感器的实际状态将相应告警等级的状态示意图形标示出相应的背景颜色。
进一步地，所述依据所述飞行器的功能组件以及所对应的图形化用户界面，在所述图形化用户界面上显示所述飞行器的功能组件的配置状态步骤之后，还包括：
获取输入参数或操作指令，根据获取的所述输入参数或操作指令设置所述飞行器的功能组件上对应的配置状态。
进一步地，所述方法具体包括：
获取针对所述飞行器的云台、定位系统、惯性测量单元中至少一个输入参数或操作指令，对所述飞行器的云台、定位系统、惯性测量单元中对应的至少一个设备进行配置。
进一步地，所述方法具体包括：
获取操作指令，根据所述操作指令设定所述飞行器的飞行模式为绕返航点飞行或按照规划路线飞行。
进一步地，所述获取输入参数或操作指令，根据获取的所述输入参数或操作指令设置所述飞行器的功能组件上对应的配置状态步骤之后，还包括：
根据所述输入参数或操作指令对所述图形化用户界面作相应的动态变化。
进一步地，所述根据所述输入参数或操作指令对所述图形化用户界面作相应的动态变化步骤，具体包括：
获取输入的电池参数，动态显示所述飞行器的电池在所述电池参数下的状态；或者
获取输入的控制参数，设置飞行器的飞行控制组件与飞行器的本体之间的控制灵敏度，并动态显示在所述图形化用户界面上；或者
获取输入的飞行参数，设置所述飞行器的返航高度或分型区域范围；或者
获取输入的飞行器的要控制的摇杆的控制参数，设置所述摇杆动作与所述飞行器飞行的交互。
进一步地，所述获取输入参数或操作指令，根据获取的所述输入参数或操作指令设置所述飞行器的功能组件上对应的配置状态步骤，还包括：
根据所述操作指令控制所述飞行器上相应的功能组件动态执行相应动作。
进一步地，依据所述飞行器的功能组件以及所对应的图形化用户界面，在所述图形化用户界面上显示所述飞行器的功能组件的配置状态步骤之后，还包括：
获取输入参数或操作指令，根据所述输入参数或操作指令对所述图形化用户界面作相应的动态变化。
进一步地，所述获取输入参数或操作指令，根据所述输入参数或操作指令对所述图形化用户界面作相应的动态变化步骤，还包括：
根据所述操作指令控制所述飞行器上相应的功能组件动态执行相应动作。
进一步地，所述方法具体包括：
显示所述飞行器的机身示意图形；
在所述机身示意图形上显示三维坐标系；以及
依据所述飞行器的飞控单元显示对应的飞控单元示意图形。
进一步地，所述方法具体还包括：
在所述三维坐标系中的原点位置显示所述飞控单元示意图形。
进一步地，所述方法具体还包括：
获取输入的所述飞控单元的X/Y/Z轴的偏移数值，根据获取的所述偏移数值在所述三维坐标系中更新所述飞控单元示意图形的显示位置。
进一步地，所述方法具体还包括：
获取所述飞控单元在所述飞行器上的位置参数，依据所述位置参数在所述三维坐标系中的相应位置显示所述飞控单元示意图形。
进一步地，所述方法具体还包括：
获取输入的所述飞控单元的X/Y/Z轴的偏移数值，结合所述位置参数和所述偏移数值，在所述三维坐标系中更新所述飞控单元示意图的显示位置。
进一步地，所述方法具体还包括：
依据所述飞行器的飞控单元显示所述飞控单元的坐标参数设置栏位，所述飞控单元的坐标参数设置栏位用于接收输入的所述飞控单元的X/Y/Z轴的偏移数值。
进一步地，所述飞控单元至少包括：惯性测量单元和定位传感器，所述飞控单元示意图形至少包括：惯性测量单元示意图形和定位传感器示意图形。
进一步地，所述三维坐标系以所述飞行器上的参考点为原点，所述飞行器上的参考点为所述飞行器的重心位置或所述飞控单元的主控器的安装位置。
进一步地，所述方法具体包括：
获取并显示多种预设的机架示意图形，每一所述预设的机架示意图形包括机头方向示意图形、多个按预设形状排布的机臂示意图形和多个电机示意图形，每一所述电机示意图形上结合显示有指向预设旋转方向的电机状态示意图形，其中，所述多个按预设形状排布的机臂按预设安装方向叠加显示在所述机头方向示意图形之上，每一所述机臂示意图形的末端连接一个或两个电机示意图形，所述预设旋转方向为顺时针方向或逆时针方向。
进一步地，每一所述预设的机架示意图形包括的多个机臂示意图形呈中心对称，所述预设形状为X形、Y形或I形。
进一步地，所述方法具体还包括：
依据用户选中一预设的机架示意图形的输入操作而生成转动控制指令，根据所述转动控制指令以及被选中的所述预设的机架示意图形包括的各个电机状态示意图形图示的指向，动态旋转所述各个电机示意图形。
进一步地，所述方法具体还包括：
根据所述转动控制指令控制所述飞行器上的电机按照预定方向旋转。
进一步地，所述方法具体还包括：
依据用户选定一预设的机架示意图形，并将选定的所述预设的机架示意图形设置为所述飞行器的类型的输入操作，将选定的所述预设的机架示意图形存储到所述飞行器的飞控单元的主控器中。
进一步地，所述方法具体包括：
显示与所述飞行器的机架类型对应的机架示意图形，所述机架示意图形包括多个按预设形状排布的机臂示意图形和多个电机示意图形，每一所述电机示意图形上结合显示有指向预设旋转方向的电机状态示意图形，其中，每一所述机臂示意图形的末端连接一个或两个电机示意图形，所述预设旋转方向为顺时针方向或逆时针方向。
进一步地，所述机架示意图形包括的多个机臂示意图形呈中心对称，所述预设形状与所述飞行器的机架的形状一致。
进一步地，所述机架示意图形还包括机头方向示意图形，所述多个按预设形状排布的机臂按预设安装方向叠加显示在所述机头方向示意图形之上，且所述预设安装方向与所述飞行器的机架的安装方向一致。
进一步地，所述方法具体还包括：
依据用户选中一电机示意图形的输入操作而生成转动控制指令，根据所述转动控制指令以及被选中的电机示意图形相应的电机状态示意图形的指向，动态旋转所述相应的电机状态示意图形。
进一步地，所述方法具体还包括：
根据所述转动控制指令控制所述飞行器上的相应电机按照预定方向旋转。
进一步地，所述方法具体还包括：
依据所述机架示意图形的各个电机示意图形显示与所述各个电机示意图形对应的电机图标；以及
依据用户点击一电机图标的输入操作来选中相应的电机示意图形。
进一步地，所述方法具体还包括：
当侦测到用户选中一电机示意图形的输入操作时，以实线的形式显示被选定的电机示意图形以及相对应的机臂示意图形和电机状态示意图形，并以虚线的形式显示所述机架示意图形的其他电机示意图形、机臂示意图形和电机状态示意图形；或者，
当侦测到用户选中一电机示意图形的输入操作时，以高亮度的形式显示被选定的电机示意图形以及相对应的机臂示意图形和电机状态示意图形，并以低亮度的形式显示所述机架示意图形的其他电机示意图形、机臂示意图形和电机状态示意图形。
一种调参装置，包括：
显示模块，用于依据所述飞行器的功能组件类型，显示对应的图形化用户界面，并依据所述飞行器的功能组件以及所对应的图形化用户界面，在所述图形化用户界面上显示所述飞行器的功能组件的配置状态。
进一步地，所述调参装置还包括处理模块，用于识别所述飞行器的功能组件的类型。
进一步地，所述调参装置还包括获取模块，用于获取所述飞行器的功能组件的设备信息；所述处理模块用于根据所述获取的设备信息识别所述功能组件的类型。
进一步地，所述调参装置还包括通信模块，用于连接所述飞行器的功能组件。
进一步地，所述获取模块还用于获取所述连接飞行器的功能组件的动作，所述显示模块还用于在所述图形化用户界面上动态显示所述连接过程。
进一步地，所述调参装置还包括获取模块，用于获取所述飞行器的功能组件对应的配置参数，并将所述配置参数反馈至所述图形化用户界面；所述显示模块还用于结合所述图形化用户界面以及所述配置参数，图形化地呈现所述飞行器的功能组件的配置状态。
进一步地，所述获取模块还用于获取所述飞行器的功能组件的基本参数，所述显示模块用于将所述飞行器的功能组件的基本参数综合显示于同一页面上。
进一步地，所述获取模块还用于获取所述飞行器的云台、定位系统、惯性测量单元中至少一个的连接状态，所述显示模块用于显示所述连接状态。
进一步地，所述显示模块具体还用于显示所述飞行器的传感器对应的多种状态示意图形，其中，每一状态示意图形与预先设置的告警等级、表示告警等级的背景颜色、以及传感器状态对应；
所述获取模块具体用于获取所述传感器的实际状态；以及
所述处理装置还包括处理模块，所述处理模块用于依据所述传感器的实际状态将相应告警等级的状态示意图形标示出相应的背景颜色。
进一步地，所述调参装置还包括：
获取模块，用于获取输入参数或操作指令；以及
处理模块，用于根据获取的所述输入参数或操作指令设置所述飞行器的功能组件上对应的配置状态。
进一步地，所述获取模块还用于获取针对所述飞行器的云台、定位系统、惯性测量单元中至少一个输入参数或操作指令，所述处理模块还用于根据获取的所述输入参数或操作指令对所述飞行器的云台、定位系统、惯性测量单元中对应的至少一个设备进行配置。
进一步地，所述处理模块具体还用于根据所述操作指令设定所述飞行器的飞行模式为绕返航点飞行或按照规划路线飞行。
进一步地，所述处理模块具体还用于根据所述输入参数或操作指令对所述图形化用户界面作相应的动态变化。
进一步地，所述获取模块还用于获取输入的电池参数，所述处理模块具体还用于根据所述电池参数动态显示所述飞行器的电池在所述电池参数下的状态；或者
所述获取模块还用于获取输入的控制参数，所述处理模块具体还用于根据所述控制参数设置飞行器的飞行控制组件与飞行器的本体之间的控制灵敏度，并动态显示在所述图形化用户界面上；或者
所述获取模块还用于获取输入的飞行参数，所述处理模块具体还用于根据所述飞行参数设置所述飞行器的返航高度或分型区域范围；或者
所述获取模块还用于获取输入的飞行器的要控制的摇杆的控制参数，所述处理模块具体还用于根据所述控制参数设置所述摇杆动作与所述飞行器飞行的交互。
进一步地，所述调参装置还包括控制模块，用于根据所述操作指令控制所述飞行器上相应的功能组件动态执行相应动作。
进一步地，所述调参装置还包括：
获取模块，用于获取输入参数或操作指令；
处理模块，用于根据所述输入参数或操作指令对所述图形化用户界面作相应的动态变化。
进一步地，所述调参装置还包括控制模块，根据所述操作指令控制所述飞行器上相应的功能组件动态执行相应动作。
进一步地，所述显示模块具体用于：
显示所述飞行器的机身示意图形；
在所述机身示意图形上显示三维坐标系；以及
依据所述飞行器的飞控单元显示对应的飞控单元示意图形。
进一步地，所述显示模块具体还用于在所述三维坐标系中的原点位置显示所述飞控单元示意图形。
进一步地，所述获取模块具体还用于获取输入的所述飞控单元的X/Y/Z轴的偏移数值；所述处理模块用于根据获取的所述偏移数值在所述三维坐标系中更新所述飞控单元示意图形的显示位置。
进一步地，所述获取模块具体还用于获取所述飞控单元在所述飞行器上的位置参数；所述显示模块具体还用于依据所述位置参数在所述三维坐标系中的相应位置显示所述飞控单元示意图形。
进一步地，所述获取模块具体还用于获取输入的所述飞控单元的X/Y/Z轴的偏移数值；所述处理模块用于结合所述位置参数和所述偏移数值，在所述三维坐标系中更新所述飞控单元示意图的显示位置。
进一步地，所述显示模块具体还用于依据所述飞行器的飞控单元显示所述飞控单元的坐标参数设置栏位，所述飞控单元的坐标参数设置栏位用于接收输入的所述飞控单元的X/Y/Z轴的偏移数值。
进一步地，所述飞控单元至少包括：惯性测量单元和定位传感器，所述飞控单元示意图形至少包括：惯性测量单元示意图形和定位传感器示意图形。
进一步地，所述三维坐标系以所述飞行器上的参考点为原点，所述飞行器上的参考点为所述飞行器的重心位置或所述飞控单元的主控器的安装位置。
进一步地，所述显示模块具体用于获取并显示多种预设的机架示意图形，每一所述预设的机架示意图形包括机头方向示意图形、多个按预设形状排布的机臂示意图形和多个电机示意图形，每一所述电机示意图形上结合显示有指向预设旋转方向的电机状态示意图形，其中，所述多个按预设形状排布的机臂按预设安装方向叠加显示在所述机头方向示意图形之上，每一所述机臂示意图形的末端连接一个或两个电机示意图形，所述预设旋转方向为顺时针方向或逆时针方向。
进一步地，每一所述预设的机架示意图形包括的多个机臂示意图形呈中心对称，所述预设形状为X形、Y形、或I形。
进一步地，所述调参装置还包括处理模块，用于依据用户选中一预设的机架示意图形的输入操作而生成转动控制指令，并根据所述转动控制指令以及被选中的所述预设的机架示意图形包括的各个电机状态示意图形图示的指向，动态旋转所述各个电机示意图形。
进一步地，所述调参装置还包括控制模块，用于根据所述转动控制指令控制所述飞行器上的电机按照预定方向旋转。
进一步地，所述调参装置还包括处理模块，用于依据用户选定一预设的机架示意图形，并将选定的所述预设的机架示意图形设置为所述飞行器的类型的输入操作，将选定的所述预设的机架示意图形存储到所述飞行器的飞控单元的主控器中。
进一步地，所述显示模块具体用于显示与所述飞行器的机架类型对应的机架示意图形，所述机架示意图形包括多个按预设形状排布的机臂示意图形和多个电机示意图形，每一所述电机示意图形上结合显示有指向预设旋转方向的电机状态示意图形，其中，每一所述机臂示意图形的末端连接一个或两个电机示意图形，所述预设旋转方向为顺时针方向或逆时针方向。
进一步地，所述机架示意图形包括的多个机臂示意图形呈中心对称，所述预设形状与所述飞行器的机架的形状一致。
进一步地，所述机架示意图形还包括机头方向示意图形，所述多个按预设形状排布的机臂按预设安装方向叠加显示在所述机头方向示意图形之上，且所述预设安装方向与所述飞行器的机架的安装方向一致。
进一步地，所述调参装置还包括处理模块，用于依据用户选中一电机示意图形的输入操作而生成转动控制指令，根据所述转动控制指令以及被选中的电机示意图形相应的电机状态示意图形的指向，动态旋转所述相应的电机状态示意图形。
进一步地，所述调参装置还包括控制模块，用于根据所述转动控制指令控制所述飞行器上的相应电机按照预定方向旋转。
进一步地，所述显示模块具体还用于依据所述机架示意图形的各个电机示意图形显示与所述各个电机示意图形对应的电机图标；
所述调参装置还包括处理模块，所述处理模块用于依据用户点击一电机图标的输入操作来选中相应的电机示意图形。
进一步地，所述显示模块具体还用于：
当侦测到用户选中一电机示意图形的输入操作时，以实线的形式显示被选定的电机示意图形以及相对应的机臂示意图形和电机状态示意图形，并以虚线的形式显示所述机架示意图形的其他电机示意图形、机臂示意图形和电机状态示意图形；或者，
当侦测到用户选中一电机示意图形的输入操作时，以高亮度的形式显示被选定的电机示意图形以及相对应的机臂示意图形和电机状态示意图形，并以低亮度的形式显示所述机架示意图形的其他电机示意图形、机臂示意图形和电机状态示意图形。
一种调参系统，包括处理器，所述处理器用于：
依据飞行器的功能组件类型，在显示设备上显示对应的图形化用户界面；以及
依据所述飞行器的功能组件以及所对应的图形化用户界面，在所述图形化用户界面上显示所述飞行器的功能组件的配置状态。
一种调参存储器，用于存储程序指令，所述程序指令可被处理器获取以执行以下步骤：
依据飞行器的功能组件类型，在显示设备上显示对应的图形化用户界面；以及
依据所述飞行器的功能组件以及所对应的图形化用户界面，在所述图形化用户界面上显示所述飞行器的功能组件的配置状态。
进一步地，在所述依据所述飞行器的功能组件类型，显示对应的图形化用户界面步骤之前，还包括：
连接所述飞行器的功能组件；以及
识别所述飞行器的功能组件的类型。
进一步地，所述依据所述飞行器的功能组件以及所对应的图形化用户界面，在所述图形化用户界面上显示所述飞行器的功能组件的配置状态步骤，具体包括：
获取所述飞行器的功能组件对应的配置参数，并将所述配置参数反馈至所述图形化用户界面，结合所述图形化用户界面以及所述配置参数，图形化地呈现所述飞行器的功能组件的配置状态。
进一步地，所述依据所述飞行器的功能组件以及所对应的图形化用户界面，在所述图形化用户界面上显示所述飞行器的功能组件的配置状态步骤之后，还包括：
获取输入参数，根据获取的所述输入参数设置所述飞行器的功能组件上对应的配置状态。
进一步地，依据所述飞行器的功能组件以及所对应的图形化用户界面，在所述图形化用户界面上显示所述飞行器的功能组件的配置状态步骤之后，还包括：
获取操作指令，根据所述操作指令对所述图形化用户界面作相应的动态变化和/或根据所述操作指令控制所述飞行器上相应的功能组件动态执行相应动作。
本发明的调参方法以图形交互形式显示飞行器功能组件的配置状态，大大优化了飞控参数设置、飞行器状态检查的交互体验，且采用图形动态化的显示方式反映出参数联动变化，直观体现出参数设置对飞行器状态的改变，有效解决了传统飞控参数设置时无交互、不直观的使用问题。
 附图说明
图1是本发明实施例的一种调参方法的流程示意图。
图2是本发明实施例的一种接入设备的图形化用户界面示意图。
图3是本发明实施例的一种飞行器的功能组件的基本参数的图形化用户界面示意图。
图4是本发明实施例的一种飞行器的功能组件的连接状态的图形化用户界面示意图。
图5是本发明实施例的一种传感器状态的图形化用户界面示意图。
图6是本发明实施例的一种配置飞行器的功能组件的参数的图形化用户界面示意图。
图7是本发明实施例的一种设定飞行器的飞行模式的图形化用户界面示意图。
图8是本发明实施例的一种飞行器电池剩余电量的图形化用户界面示意图。
图9是本发明实施例的一种设置飞行器的飞行控制组件与飞行器的本体之间的控制灵敏度的图形化用户界面示意图。
图10是本发明实施例的一种设置飞行器的返航高度或分型区域范围的图形化用户界面示意图。
图11是本发明实施例的一种设置飞行器的摇杆动作的图形化用户界面示意图。
图12是本发明实施例的一种设置飞控单元安装参数的方法的流程示意图。
图13是本发明实施例的一种设置飞控单元安装参数的图形化用户界面示意图。
图14是本发明实施例的另一种设置飞控单元安装参数的图形化显示方法的流程示意图。
图15是本发明实施例的一种设置飞行器类型的图形化显示方法的流程示意图。
图16是本发明实施例的一种设置飞行器类型的图形化用户界面示意图。
图17是本发明实施例的一种设置飞行器机身电机安装参数的图形化显示方法的流程示意图。
图18是本发明实施例的一种设置飞行器机身电机安装参数的图形化用户界面示意图。
图19是本发明实施例的一种调参装置的结构示意图。
图20是本发明实施例的一种控制终端的结构示意图。
图21是本发明实施例的一种调参系统的结构示意图。
主要元件符号说明
调参装置 20
通信模块 21
处理模块 22
获取模块 23
显示模块 24
控制模块 25
控制终端 30
显示屏 31
输入单元 32
通信单元 33
存储器 34
处理器 35
调参系统 50
存储器 51
处理器 52
步骤 101-104、1201-1204、1401-1405、1501-1503、1701-1702
如下具体实施方式将结合上述附图进一步说明本发明。
具体实施方式
下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。
具体的，请参阅图1，是本发明实施例的一种调参方法的流程示意图，本发明实施例的所述方法可以由一个处理器来实现。应说明的是，本发明实施例的所述方法并不限于图1所示的流程图中的步骤及顺序。根据不同的实施例，图1所示的流程图中的步骤可以增加、移除、或者改变顺序。本发明实施例的所述方法包括：
步骤101，连接飞行器的功能组件。
在本实施方式中，可通过有线或无线的方式连接所述飞行器的功能组件。
可选的，本发明实施例的所述方法具体还可包括：
获取所述连接飞行器的功能组件的动作，并在图形化用户界面上动态显示所述连接过程（如图2所示）。
步骤102，识别所述飞行器的功能组件的类型。
在本实施方式中，所述步骤102具体可包括：
获取所述飞行器的功能组件的设备信息，以及根据所述获取的设备信息识别所述功能组件的类型。
步骤103，依据所述飞行器的功能组件类型，显示对应的图形化用户界面。
步骤104，依据所述飞行器的功能组件以及所对应的图形化用户界面，在所述图形化用户界面上显示所述飞行器的功能组件的配置状态。
在本实施方式中，所述步骤104的实现方式具体可包括：获取所述飞行器的功能组件对应的配置参数，并将所述配置参数反馈至所述图形化用户界面，结合所述图形化用户界面以及所述配置参数，图形化地呈现所述飞行器的功能组件的配置状态。
进一步地的，本发明实施例的所述方法具体还可包括：
获取所述飞行器的功能组件的基本参数，并综合显示于同一页面上（如图3所示）。
可选的，本发明实施例的所述方法具体还可包括：
获取所述飞行器的云台、定位系统、惯性测量单元中至少一个的连接状态，并显示所述连接状态（如图4所示）。
可选地，本发明实施例的所述方法具体还可包括：
显示所述飞行器的传感器对应的多种状态示意图形（如图5所示），其中，每一状态示意图形与预先设置的告警等级、表示告警等级的背景颜色、以及传感器状态对应；以及
获取所述传感器的实际状态，并依据所述传感器的实际状态将相应告警等级的状态示意图形标示出相应的背景颜色。
其中，获取所述传感器的实际状态的实现方式可包括以下步骤：获取所述传感器的X/Y/Z三轴参数，以及按预设算法将所述传感器的X/Y/Z三轴参数向量分别合成一个绝对值，并将所述绝对值与预设参考值范围进行比较，以确定所述传感器的实际状态。
本发明实施例通过以不同背景颜色，例如红黄绿三色标示出各个传感器的状态对应的告警等级值，从而能够通过图形用户界面直观、动态地显示传感器的运行状态，以便用户查看各个传感器的状态。
进一步地，所述方法在步骤104之后还可包括：
获取输入参数或操作指令，根据获取的所述输入参数或操作指令设置所述飞行器的功能组件上对应的配置状态。
具体地，本发明实施例的所述方法可包括：
获取针对所述飞行器的云台、定位系统、惯性测量单元中至少一个输入参数或操作指令，对所述飞行器的云台、定位系统、惯性测量单元中对应的至少一个设备进行配置（如图6所示）。
可选地，本发明实施例的所述方法还可包括：
获取操作指令，根据所述操作指令设定所述飞行器的飞行模式为绕返航点飞行或按照规划路线飞行（如图7所示）。
进一步地，所述方法在步骤104之后还可包括：
根据所述输入参数或操作指令对所述图形化用户界面作相应的动态变化。
所述根据所述输入参数或操作指令对所述图形化用户界面作相应的动态变化步骤，具体包括：
获取输入的电池参数，动态显示所述飞行器的电池在所述电池参数下的状态（如图8所示）；或者
获取输入的控制参数，设置飞行器的飞行控制组件与飞行器的本体之间的控制灵敏度，并动态显示在所述图形化用户界面上（如图9所示）；或者
获取输入的飞行参数，设置所述飞行器的返航高度或分型区域范围（如图10所示）；或者
获取输入的飞行器的要控制的摇杆的控制参数，设置所述摇杆动作与所述飞行器飞行的交互（如图11所示）。
进一步地，所述方法在步骤104之后还可包括：
根据所述操作指令控制所述飞行器上相应的功能组件动态执行相应动作。例如，在一机架图形用户界面上，当侦测到用户的选中一电机识别图形的输入操作时，可根据相应的操作指令控制所述飞行器上相应的电机转动。
请参阅图12，是本发明实施例的一种设置飞控单元安装参数的方法流程示意图。应说明的是，本发明实施例的所述方法并不限于图12所示的流程图中的步骤及顺序。根据不同的实施例，图12所示的流程图中的步骤可以增加、移除、或者改变顺序。设置飞控单元安装参数的图形化用户界面可参阅图13所示。本发明实施例的所述方法包括：
步骤1201，显示所述飞行器的机身示意图形。
步骤1202，在所述机身示意图形上显示三维坐标系。
在本实施方式中，所述三维坐标系以所述飞行器上的参考点为原点，所述飞行器上的参考点可为所述飞行器的重心位置或所述飞控单元的主控器的安装位置。
步骤1203，依据所述飞行器的飞控单元在所述三维坐标系中的原点位置显示对应的飞控单元示意图形。
在本实施方式中，所述飞控单元至少包括：惯性测量单元（IMU）和定位传感器，例如GPS，所述飞控单元示意图形至少包括：惯性测量单元示意图形和定位传感器示意图形。图13中仅示出了IMU和GPS的示意图形。在其他实施方式中，所述飞控单元还可包括电源管理单元、指南针、距离传感器等。
步骤1204，获取输入的所述飞控单元的X/Y/Z轴的偏移数值，根据获取的所述偏移数值在所述三维坐标系中更新所述飞控单元示意图形的显示位置。
也就是说，在连接所述飞控单元之后，所述飞控单元示意图形都被显示在所述三维坐标系中的原点位置，根据相应的所述偏移数值将所述飞控单元示意图形从原点位置动态调整到所述三维坐标系中的不同位置。
在本实施方式中，在步骤1204之前还可包括：依据所述飞行器的飞控单元显示所述飞控单元的坐标参数设置栏位（如图13所示）。其中，所述飞控单元的坐标参数设置栏位用于接收输入的所述飞控单元的X/Y/Z轴的偏移数值。
本发明实施例通过在所述图形交互界面上显示机身与三维坐标系结合的示意图形，并在该图形中叠加显示IMU、GPS等的示意图形，且随用户输入的X/Y/Z轴偏移数值的变化而动态调整IMU、GPS示意图形的显示位置，从而通过所述图形交互界面的显示就能够反映出所述飞控单元安装在所述飞行器上的实际位置和方向，方便用户直观地判断所述飞控单元的安装是否正确。
请参阅图14，是本发明实施例的另一种设置飞控单元安装参数的方法流程示意图。应说明的是，本发明实施例的所述方法并不限于图14所示的流程图中的步骤及顺序。根据不同的实施例，图14所示的流程图中的步骤可以增加、移除、或者改变顺序。设置飞控单元安装参数的图形化用户界面可参阅图13所示。所述方法包括：
步骤1401，显示所述飞行器的机身示意图形。
步骤1402，在所述机身示意图形上显示三维坐标系。
在本实施方式中，所述三维坐标系以所述飞行器上的参考点为原点，所述飞行器上的参考点可为所述飞行器的重心位置或所述飞控单元的主控器的安装位置。
步骤1403，获取所述飞控单元在所述飞行器上的位置参数。
步骤1404，依据所述飞行器的飞控单元以及相应的所述位置参数在所述三维坐标系中的相应位置显示对应的飞控单元示意图形。
在本实施方式中，所述飞控单元至少包括：惯性测量单元（IMU）和定位传感器，例如GPS，所述飞控单元示意图形至少包括：惯性测量单元示意图形和定位传感器示意图形。图5中仅示出了IMU和GPS的示意图形。在其他实施方式中，所述飞控单元还可包括电源管理单元、指南针、距离传感器等。
步骤1405，获取输入的所述飞控单元的X/Y/Z轴的偏移数值，结合所述位置参数和所述偏移数值，在所述三维坐标系中更新所述飞控单元示意图形的显示位置。
也就是说，在连接所述飞控单元之后，所述飞控单元示意图形都被结合各自的位置参数显示在所述三维坐标系中的相应位置，然后根据所述位置参数和所述偏移数值动态调整所述飞控单元示意图形在所述三维坐标系中的显示位置。
在本实施方式中，在步骤1405之前还可包括：
依据所述飞行器的飞控单元显示所述飞控单元的坐标参数设置栏位（如图13所示）。其中，所述飞控单元的坐标参数设置栏位用于接收输入的所述飞控单元的X/Y/Z轴的偏移数值。
请参阅图15，是本发明实施例的一种设置飞行器类型的图形化显示方法的流程示意图。应说明的是，本发明实施例的所述方法并不限于图15所示的流程图中的步骤及顺序。根据不同的实施例，图15所示的流程图中的步骤可以增加、移除、或者改变顺序。所述飞行器类型的图形化用户界面可参阅图16所示。本发明实施例的所述方法包括：
步骤1501，获取并显示多种预设的机架示意图形，每一所述预设的机架示意图形包括机头方向示意图形、多个按预设形状排布的机臂示意图形和多个电机示意图形，每一所述电机示意图形上结合显示有指向预设旋转方向的电机状态示意图形。
在本实施方式中，所述多个按预设形状排布的机臂按预设安装方向叠加显示在所述机头方向示意图形之上，每一所述机臂示意图形的末端连接一个或两个电机示意图形，所述预设旋转方向为顺时针方向或逆时针方向。在本实施方式中，每一所述预设的机架示意图形包括的多个机臂示意图形呈中心对称，所述预设形状为X形、Y形、或I形等形状。具体地，所述X形为包括四机臂、八机臂甚至十二机臂或十六机臂的飞行器。所述X形的机头方向为其中两个相邻机臂的夹角的中心线方向。Y形包括正Y形或倒Y形，所述Y形的机头可以为其中一个机臂的延伸方向或其中两个相邻机臂的夹角的中心线方向。所述I形为包括不同数目，如四、五、六等数目的机臂的飞行器，其机头方向为其中一个机臂的延伸方向。其中，所述各种机型的一个机臂端可设置一套电机和螺旋桨，也可以设置两套电机和螺旋桨。
步骤1502，依据用户选中一预设的机架示意图形的输入操作（例如触摸或鼠标点击一预设的机架示意图形，或鼠标悬停于一预设的机架示意图形之上）而生成转动控制指令，根据所述转动控制指令以及被选中的所述预设的机架示意图形包括的各个电机状态示意图形图示的指向，动态旋转所述各个电机示意图形，以及根据所述转动控制指令控制所述飞行器上的电机按照预定方向旋转。
可选的，本发明实施例的图形化显示方法还可以包括：步骤1503，依据用户选定一预设的机架示意图形，并将选定的所述预设的机架示意图形设置为所述飞行器的类型的输入操作，将选定的所述预设的机架示意图形存储到所述飞行器的飞控单元的主控器中。
本发明实施例通过在所述图形交互界面上显示预设的机架图形以及电机动态旋转示意图的方式，可直观、快速的显示出所选飞行器类型的属性，从而可供用户快速精准地选择正确的飞行器类型。
请参阅图17，是本发明实施例的一种飞行器机身电机安装参数的图形化显示方法的流程示意图。根据不同的实施例，图17所示的流程图中的步骤可以增加、移除、或者改变顺序。所述飞行器机身电机安装参数的图形化用户界面可参阅图18所示。本发明实施例的所述方法包括：
步骤1701，显示与所述飞行器的机架类型对应的机架示意图形，所述机架示意图形包括多个按预设形状排布的机臂示意图形和多个电机示意图形，每一所述电机示意图形上结合显示有指向预设旋转方向的电机状态示意图形。
在本实施方式中，每一所述机臂示意图形的末端连接一个或两个电机示意图形，所述预设旋转方向为顺时针方向或逆时针方向。在本实施方式中，每一所述预设的机架示意图形包括的多个机臂示意图形呈中心对称，所述预设形状与所述飞行器的机架的形状一致。
在本实施方式中，所述机架示意图形还包括机头方向示意图形，所述多个按预设形状排布的机臂按预设安装方向叠加显示在所述机头方向示意图形之上，且所述预设安装方向与所述飞行器的机架的安装方向一致。
步骤1702，依据用户选中一预设的机架示意图形的输入操作而生成转动控制指令，根据所述转动控制指令以及被选中的电机示意图形相应的电机状态示意图形的指向，动态旋转所述相应的电机状态示意图形，以及根据所述转动控制指令控制所述飞行器上的相应电机按照预定方向旋转。
如此，用户可根据动态旋转的电机状态示意图形的转动方向以及相应电机的实际旋转方向来判断所述飞行器的相应电机当前的实际旋转方向是否正确，进而判断相应电机的信号线的连接是否正确。
由于飞行器电机需要严格按照飞行器的机架类型设定的电机旋转方向进行旋转，电机信号线的连接是否正确直接影响到电机的转向是否正确。因此，在使用飞行器之前，需要对飞行器的电机信号线进行连接测试。本发明实施例采用机架图形与电机旋转示意图结合的方式，动态显示当前飞行器电机的正确旋转方向，用户只需参照所述图形交互界面上显示的示意图来检验当前飞行器的电机转向是否正确，从而判断相应电机的信号线是否连接正确。
可选的，在本实施方式中，在所述步骤1702之前还可包括：
依据所述机架示意图形的各个电机示意图形显示与所述各个电机示意图形对应的电机图标，以及依据用户点击一电机图标的输入操作来选中相应的电机示意图形。
可选的，在本实施方式中，在所述步骤1702之后还可包括：
当侦测到用户选中一电机示意图形的输入操作时，以实线的形式显示被选定的电机示意图形以及相对应的机臂示意图形和电机状态示意图形，并以虚线的形式显示所述机架示意图形的其他电机示意图形、机臂示意图形和电机状态示意图形。
或者，在另一种实施方式中，在所述步骤1702之后还可包括：
当侦测到用户选中一电机示意图形的输入操作时，以高亮度的形式显示被选定的电机示意图形以及相对应的机臂示意图形和电机状态示意图形，并以低亮度的形式显示所述机架示意图形的其他电机示意图形、机臂示意图形和电机状态示意图形。
请参见图19，是本发明实施例的一种调参装置20的结构示意图，本发明实施例的所述装置可以配置在各类控制终端30中，例如可配置在智能手机、平板电脑、计算机、遥控器等。
如图20所示，所述控制终端30还可包括，但不限于显示屏31、输入单元32、通信单元33、存储器34以及处理器35。所述显示屏31用于显示所述调参装置20运行时的状态及需要与用户交互的数据等。所述显示屏31可为液晶显示屏、触摸显示屏或其他类型的显示屏。所述输入单元32用于接收用户的输入以与所述调参装置20交互。所述输入单元32可为任何具有输入功能的装置，例如按键、触摸屏等。所述通信单元33用于与外部设备进行连接，并在所述控制终端30与所述外部设备之间传输数据。
所述存储器34用于存储所述控制终端30的各类数据。所述存储器34可为所述控制终端30的内部存储器，也可为可移除的存储器34，例如可移除媒体卡，外置U盘，及其他闪存或存储设备。该处理器35用于控制所述控制终端30工作。所述处理器35可为中央处理器（Central Processing Unit, CPU），微处理器或其他数据处理芯片。
所述调参装置20可包括通信模块21、处理模块22、获取模块23、显示模块24以及控制模块25。本发明所称的模块是指一种能够被计算机，例如所述控制终端30的处理器35所执行并且能够完成特定功能的一系列程序指令段，其存储在计算机，例如所述控制终端30的存储器34中。
其中，所述通信模块21用于通过所述控制终端30的通信单元33连接飞行器的功能组件。在本实施方式中，所述通信单元33可通过有线或无线的方式连接所述飞行器的功能组件。
所述处理模块22用于识别所述飞行器的功能组件的类型。
具体地，在本实施方式中，所述获取模块23用于获取所述飞行器的功能组件的设备信息，所述处理模块22用于根据所述获取的设备信息识别所述功能组件的类型。
在本实施方式中，所述获取模块23还用于获取所述连接飞行器的功能组件的动作，所述显示模块24用于在图形化用户界面上动态显示所述连接过程（如图2所示）。
在本实施方式中，所述显示模块24还用于依据所述飞行器的功能组件类型，在所述控制终端30的显示屏31上显示对应的图形化用户界面，并依据所述飞行器的功能组件以及所对应的图形化用户界面，在所述图形化用户界面上显示所述飞行器的功能组件的配置状态。
具体地，所述获取模块23还用于获取所述飞行器的功能组件对应的配置参数，并将所述配置参数反馈至所述图形化用户界面，所述显示模块24还用于结合所述图形化用户界面以及所述配置参数，图形化地呈现所述飞行器的功能组件的配置状态。
进一步地，所述获取模块还用于获取所述飞行器的功能组件的基本参数，所述显示模块24用于将所述飞行器的功能组件的基本参数综合显示于同一页面上（如图3所示）。
所述获取模块还用于获取所述飞行器的云台、定位系统、惯性测量单元中至少一个的连接状态，所述显示模块24用于显示所述连接状态（如图4所示）。
所述显示模块24还用于显示所述飞行器的传感器对应的多种状态示意图形（如图5所示），其中，每一状态示意图形与预先设置的告警等级、表示告警等级的背景颜色、以及传感器状态对应。
所述获取模块23具体用于获取所述传感器的实际状态，所述处理模块22具体用于依据所述传感器的实际状态将相应告警等级的状态示意图形标示出相应的背景颜色。
在本实施方式中，所述获取模块23用于获取所述传感器的X/Y/Z三轴参数，以及所述处理模块22用于按预设算法将所述传感器的X/Y/Z三轴参数向量分别合成一个绝对值，并将所述绝对值与预设参考值范围进行比较，以确定所述传感器的实际状态。
本发明实施例通过以不同背景颜色，例如红黄绿三色标示出各个传感器的状态对应的告警等级值，从而能够通过图形用户界面直观、动态地显示传感器的运行状态，以便用户查看各个传感器的状态。
在一种实施方式中，所述获取模块23还用于获取输入参数或操作指令，所述处理模块22还用于根据获取的所述输入参数或操作指令设置所述飞行器的功能组件上对应的配置状态。
所述获取模块还用于获取针对所述飞行器的云台、定位系统、惯性测量单元中至少一个输入参数或操作指令，所述处理模块22还用于根据获取的所述输入参数或操作指令对所述飞行器的云台、定位系统、惯性测量单元中对应的至少一个设备进行配置（如图6所示）。
所述处理模块22具体还用于根据所述操作指令设定所述飞行器的飞行模式为绕返航点飞行或按照规划路线飞行（如图7所示）。
所述处理模块22具体还用于根据所述输入参数或操作指令对所述图形化用户界面作相应的动态变化。
具体地，所述获取模块还用于获取输入的电池参数，所述处理模块22具体还用于根据所述电池参数动态显示所述飞行器的电池在所述电池参数下的状态（如图8所示）；或者
所述获取模块还用于获取输入的控制参数，所述处理模块22具体还用于根据所述控制参数设置飞行器的飞行控制组件与飞行器的本体之间的控制灵敏度，并动态显示在所述图形化用户界面上（如图9所示）；或者
所述获取模块还用于获取输入的飞行参数，所述处理模块22具体还用于根据所述飞行参数设置所述飞行器的返航高度或分型区域范围（如图10所示）；或者
所述获取模块还用于获取输入的飞行器的要控制的摇杆的控制参数，所述处理模块22具体还用于根据所述控制参数设置所述摇杆动作与所述飞行器飞行的交互（如图11所示）。
在本实施方式中，所述控制模块25用于根据所述操作指令控制所述飞行器上相应的功能组件动态执行相应动作。
在图形化设置飞控单元安装参数的过程中，所述显示模块24具体用于显示所述飞行器的机身示意图形，以及在所述机身示意图形上显示三维坐标系。
在本实施方式中，所述三维坐标系以所述飞行器上的参考点为原点，所述飞行器上的参考点可为所述飞行器的重心位置或所述飞控单元的主控器的安装位置。
所述显示模块24具体还用于依据所述飞行器的飞控单元在所述三维坐标系中的原点位置显示对应的飞控单元示意图形。
在本实施方式中，所述飞控单元至少包括：惯性测量单元（IMU）和定位传感器，例如GPS，所述飞控单元示意图形至少包括：惯性测量单元示意图形和定位传感器示意图形。在其他实施方式中，所述飞控单元还可包括电源管理单元、指南针、距离传感器等。
所述获取模块23具体用于获取输入的所述飞控单元的X/Y/Z轴的偏移数值，所述处理模块22具体用于根据获取的所述偏移数值在所述三维坐标系中更新所述飞控单元示意图形的显示位置。
也就是说，在连接所述飞控单元之后，所述飞控单元示意图形都被显示在所述三维坐标系中的原点位置，根据相应的所述偏移数值将所述飞控单元示意图形从原点位置动态调整到所述三维坐标系中的不同位置。
在本实施方式中，所述显示模块24还用于依据所述飞行器的飞控单元显示所述飞控单元的坐标参数设置栏位（如图4所示）。其中，所述飞控单元的坐标参数设置栏位用于接收输入的所述飞控单元的X/Y/Z轴的偏移数值。
在另一种实施方式中，所述获取模块23具体还用于获取所述飞控单元在所述飞行器上的位置参数。所述显示模块24还用于依据所述飞行器的飞控单元以及相应的所述位置参数在所述三维坐标系中的相应位置显示对应的飞控单元示意图形。
所述处理模块22还用于结合所述位置参数和所述偏移数值，在所述三维坐标系中更新所述飞控单元示意图形的显示位置。
也就是说，在连接所述飞控单元之后，所述飞控单元示意图形都被结合各自的位置参数显示在所述三维坐标系中的相应位置，然后根据所述位置参数和所述偏移数值动态调整所述飞控单元示意图形在所述三维坐标系中的显示位置。
本发明实施例通过在所述图形交互界面上显示机身与三维坐标系结合的示意图形，并在该图形中叠加显示IMU、GPS等的示意图形，且随用户输入的X/Y/Z轴偏移数值的变化而动态调整IMU、GPS示意图形的显示位置，从而通过所述图形交互界面的显示就能够反映出所述飞控单元安装在所述飞行器上的实际位置和方向，方便用户直观地判断所述飞控单元的安装是否正确。
在图形化设置飞行器类型的过程中，所述显示模块24具体用于获取并显示多种预设的机架示意图形，每一所述预设的机架示意图形包括机头方向示意图形、多个按预设形状排布的机臂示意图形和多个电机示意图形，每一所述电机示意图形上结合显示有指向预设旋转方向的电机状态示意图形。
在本实施方式中，所述多个按预设形状排布的机臂按预设安装方向叠加显示在所述机头方向示意图形之上，每一所述机臂示意图形的末端连接一个或两个电机示意图形，所述预设旋转方向为顺时针方向或逆时针方向。在本实施方式中，每一所述预设的机架示意图形包括的多个机臂示意图形呈中心对称，所述预设形状为X形、Y形、或I形等形状。
所述处理模块22具体用于依据用户选中一预设的机架示意图形的输入操作（例如触摸或鼠标点击一预设的机架示意图形，或鼠标悬停于一预设的机架示意图形之上）而生成转动控制指令，并根据所述转动控制指令以及被选中的所述预设的机架示意图形包括的各个电机状态示意图形图示的指向，动态旋转所述各个电机示意图形。所述控制模块25具体用于根据所述转动控制指令控制所述飞行器上的电机按照预定方向旋转。
具体地，所述控制模块25可控制所述通信模块21发送所述转动控制指令给所述飞行器的主控器，使所述飞行器的主控器根据所述转动控制指令同时控制所述飞行器上的电机按照预定方向旋转。
在本实施方式中，所述处理模块22还用于依据用户选定一预设的机架示意图形，并将选定的所述预设的机架示意图形设置为所述飞行器的类型的输入操作，将选定的所述预设的机架示意图形存储到所述飞行器的飞控单元的主控器中。
本发明实施例通过在所述图形交互界面上显示预设的机架图形以及电机动态旋转示意图的方式，可直观、快速的显示出所选飞行器类型的属性，从而可供用户快速精准地选择正确的飞行器类型。
在图形化设置飞行器机身电机安装参数的过程中，所述显示模块24具体用于显示与所述飞行器的机架类型对应的机架示意图形，所述机架示意图形包括多个按预设形状排布的机臂示意图形和多个电机示意图形，每一所述电机示意图形上结合显示有指向预设旋转方向的电机状态示意图形。
在本实施方式中，每一所述机臂示意图形的末端连接一个或两个电机示意图形，所述预设旋转方向为顺时针方向或逆时针方向。在本实施方式中，每一所述预设的机架示意图形包括的多个机臂示意图形呈中心对称，所述预设形状与所述飞行器的机架的形状一致。
在本实施方式中，所述机架示意图形还包括机头方向示意图形，所述多个按预设形状排布的机臂按预设安装方向叠加显示在所述机头方向示意图形之上，且所述预设安装方向与所述飞行器的机架的安装方向一致。
所述处理模块22具体用于依据用户选中一预设的机架示意图形的输入操作而生成转动控制指令，并根据所述转动控制指令以及被选中的电机示意图形相应的电机状态示意图形的指向，动态旋转所述相应的电机状态示意图形。所述控制模块25具体用于根据所述转动控制指令控制所述飞行器上的相应电机按照预定方向旋转。
具体地，所述控制模块25可控制所述通信模块21发送所述转动控制指令给所述飞行器的主控器，使所述飞行器的主控器根据所述转动控制指令同时控制所述飞行器上的相应电机按照预定方向旋转。
如此，用户可根据动态旋转的电机状态示意图形的转动方向以及相应电机的实际旋转方向来判断所述飞行器的相应电机当前的实际旋转方向是否正确，进而判断相应电机的信号线的连接是否正确。
由于飞行器电机需要严格按照飞行器的机架类型设定的电机旋转方向进行旋转，电机信号线的连接是否正确直接影响到电机的转向是否正确。因此，在使用飞行器之前，需要对飞行器的电机信号线进行连接测试。本发明实施例采用机架图形与电机旋转示意图结合的方式，动态显示当前飞行器电机的正确旋转方向，用户只需参照所述图形交互界面上显示的示意图来检验当前飞行器的电机转向是否正确，从而判断相应电机的信号线是否连接正确。
进一步地，所述显示模块24还可用于依据所述机架示意图形的各个电机示意图形显示与所述各个电机示意图形对应的电机图标，所述处理模块22还用于依据用户点击一电机图标的输入操作来选中相应的电机示意图形。
进一步地，在一种实施方式中，所述显示模块24还用于当侦测到用户选中一电机示意图形的输入操作时，以实线的形式显示被选定的电机示意图形以及相对应的机臂示意图形和电机状态示意图形，并以虚线的形式显示所述机架示意图形的其他电机示意图形、机臂示意图形和电机状态示意图形。
或者，在另一种实施方式中，所述显示模块24还用于当侦测到用户选中一电机示意图形的输入操作时，以高亮度的形式显示被选定的电机示意图形以及相对应的机臂示意图形和电机状态示意图形，并以低亮度的形式显示所述机架示意图形的其他电机示意图形、机臂示意图形和电机状态示意图形。
需要说明的是，本发明实施例中所述调参装置20中各个模块的具体实现可对应地参考上述图1至图18对应实施例中相关步骤的描述。
请参见图21，是本发明实施例的一种调参系统50的结构示意图。所述调参系统50包括存储器51以及处理器52，所述存储器51用于存储所述调参装置20的程序指令，所述处理器52用于获取并执行所述存储器中存储的程序指令以实现上述图1至图18对应实施例中的所述调参方法。在一种实施方式中，所述调参系统50还包括控制终端（图未示），所述存储器51以及所述处理器52可设置于所述控制终端处。
在本发明所提供的几个实施例中，应该理解到，所揭露的相关装置和方法，可以通过其它的方式实现。例如，以上所描述的装置实施例仅仅是示意性的，例如，所述模块或单元的划分，仅仅为一种逻辑功能划分，实际实现时可以有另外的划分方式，例如多个单元或组件可以结合或者可以集成到另一个系统，或一些特征可以忽略，或不执行。另一点，所显示或讨论的相互之间的耦合或直接耦合或通信连接可以是通过一些接口，装置或单元的间接耦合或通信连接，可以是电性，机械或其它的形式。
所述作为分离部件说明的单元可以是或者也可以不是物理上分开的，作为单元显示的部件可以是或者也可以不是物理单元，即可以位于一个地方，或者也可以分布到多个网络单元上。可以根据实际的需要选择其中的部分或者全部单元来实现本实施例方案的目的。
另外，在本发明各个实施例中的各功能单元可以集成在一个处理单元中，也可以是各个单元单独物理存在，也可以两个或两个以上单元集成在一个单元中。上述集成的单元既可以采用硬件的形式实现，也可以采用软件功能单元的形式实现。
所述集成的单元如果以软件功能单元的形式实现并作为独立的产品销售或使用时，可以存储在一个计算机可读取存储介质中。基于这样的理解，本发明的技术方案本质上或者说对现有技术做出贡献的部分或者该技术方案的全部或部分可以以软件产品的形式体现出来，该计算机软件产品存储在一个存储介质中，包括若干指令用以使得计算机处理器(processor)执行本发明各个实施例所述方法的全部或部分步骤。而前述的存储介质包括：U盘、移动硬盘、只读存储器(ROM，Read-Only Memory)、随机存取存储器(RAM，Random Access Memory)、磁碟或者光盘等各种可以存储程序代码的介质。
最后应说明的是，以上实施例仅用以说明本发明的技术方案而非限制，尽管参照较佳实施例对本发明进行了详细说明，本领域的普通技术人员应当理解，可以对本发明的技术方案进行修改或等同替换，而不脱离本发明技术方案的精神和范围。

Claims (80)

  1. 一种调参方法，包括以下步骤：
    依据所述飞行器的功能组件类型，显示对应的图形化用户界面；以及
    依据所述飞行器的功能组件以及所对应的图形化用户界面，在所述图形化用户界面上显示所述飞行器的功能组件的配置状态。
  2. 如权利要求1所述的调参方法，其特征在于：在所述依据所述飞行器的功能组件类型，显示对应的图形化用户界面步骤之前，还包括：
    识别所述飞行器的功能组件的类型。
  3. 如权利要求2所述的调参方法，其特征在于：所述识别所述飞行器的功能组件的类型步骤，具体包括：
    获取所述飞行器的功能组件的设备信息；以及
    根据所述获取的设备信息识别所述功能组件的类型。
  4. 如权利要求2所述的调参方法，其特征在于：在识别所述飞行器的功能组件的类型步骤之前，还包括：
    连接所述飞行器的功能组件。
  5. 如权利要求4所述的调参方法，其特征在于：所述方法具体包括：
    获取所述连接飞行器的功能组件的动作，并在所述图形化用户界面上动态显示所述连接过程。
  6. 如权利要求1所述的调参方法，其特征在于：所述依据所述飞行器的功能组件以及所对应的图形化用户界面，在所述图形化用户界面上显示所述飞行器的功能组件的配置状态步骤，具体包括：
    获取所述飞行器的功能组件对应的配置参数，并将所述配置参数反馈至所述图形化用户界面，结合所述图形化用户界面以及所述配置参数，图形化地呈现所述飞行器的功能组件的配置状态。
  7. 如权利要求6所述的调参方法，其特征在于：所述方法具体包括：
    获取所述飞行器的功能组件的基本参数，并综合显示于同一页面上。
  8. 如权利要求6所述的调参方法，其特征在于：所述方法具体包括：
    获取所述飞行器的云台、定位系统、惯性测量单元中至少一个的连接状态，并显示所述连接状态。
  9. 如权利要求6所述的调参方法，其特征在于：所述方法具体包括：
    显示所述飞行器的传感器对应的多种状态示意图形，其中，每一状态示意图形与预先设置的告警等级、表示告警等级的背景颜色、以及传感器状态对应；以及
    获取所述传感器的实际状态，并依据所述传感器的实际状态将相应告警等级的状态示意图形标示出相应的背景颜色。
  10. 如权利要求1所述的调参方法，其特征在于：所述依据所述飞行器的功能组件以及所对应的图形化用户界面，在所述图形化用户界面上显示所述飞行器的功能组件的配置状态步骤之后，还包括：
    获取输入参数或操作指令，根据获取的所述输入参数或操作指令设置所述飞行器的功能组件上对应的配置状态。
  11. 如权利要求10所述的调参方法，其特征在于：所述方法具体包括：
    获取针对所述飞行器的云台、定位系统、惯性测量单元中至少一个输入参数或操作指令，对所述飞行器的云台、定位系统、惯性测量单元中对应的至少一个设备进行配置。
  12. 如权利要求10所述的调参方法，其特征在于：所述方法具体包括：
    获取操作指令，根据所述操作指令设定所述飞行器的飞行模式为绕返航点飞行或按照规划路线飞行。
  13. 如权利要求10所述的调参方法，其特征在于：所述获取输入参数或操作指令，根据获取的所述输入参数或操作指令设置所述飞行器的功能组件上对应的配置状态步骤之后，还包括：
    根据所述输入参数或操作指令对所述图形化用户界面作相应的动态变化。
  14. 如权利要求13所述的调参方法，其特征在于：所述根据所述输入参数或操作指令对所述图形化用户界面作相应的动态变化步骤，具体包括：
    获取输入的电池参数，动态显示所述飞行器的电池在所述电池参数下的状态；或者
    获取输入的控制参数，设置飞行器的飞行控制组件与飞行器的本体之间的控制灵敏度，并动态显示在所述图形化用户界面上；或者
    获取输入的飞行参数，设置所述飞行器的返航高度或分型区域范围；或者
    获取输入的飞行器的要控制的摇杆的控制参数，设置所述摇杆动作与所述飞行器飞行的交互。
  15. 如权利要求10或13所述的调参方法，其特征在于：所述获取输入参数或操作指令，根据获取的所述输入参数或操作指令设置所述飞行器的功能组件上对应的配置状态步骤，还包括：
    根据所述操作指令控制所述飞行器上相应的功能组件动态执行相应动作。
  16. 如权利要求1所述的调参方法，其特征在于：依据所述飞行器的功能组件以及所对应的图形化用户界面，在所述图形化用户界面上显示所述飞行器的功能组件的配置状态步骤之后，还包括：
    获取输入参数或操作指令，根据所述输入参数或操作指令对所述图形化用户界面作相应的动态变化。
  17. 如权利要求16所述的调参方法，其特征在于：所述获取输入参数或操作指令，根据所述输入参数或操作指令对所述图形化用户界面作相应的动态变化步骤，还包括：
    根据所述操作指令控制所述飞行器上相应的功能组件动态执行相应动作。
  18. 如权利要求6所述的调参方法，其特征在于：所述方法具体包括：
    显示所述飞行器的机身示意图形；
    在所述机身示意图形上显示三维坐标系；以及
    依据所述飞行器的飞控单元显示对应的飞控单元示意图形。
  19. 如权利要求18所述的调参方法，其特征在于：所述方法具体还包括：
    在所述三维坐标系中的原点位置显示所述飞控单元示意图形。
  20. 如权利要求19所述的调参方法，其特征在于：所述方法具体还包括：
    获取输入的所述飞控单元的X/Y/Z轴的偏移数值，根据获取的所述偏移数值在所述三维坐标系中更新所述飞控单元示意图形的显示位置。
  21. 如权利要求18所述的调参方法，其特征在于：所述方法具体还包括：
    获取所述飞控单元在所述飞行器上的位置参数，依据所述位置参数在所述三维坐标系中的相应位置显示所述飞控单元示意图形。
  22. 如权利要求21所述的调参方法，其特征在于：所述方法具体还包括：
    获取输入的所述飞控单元的X/Y/Z轴的偏移数值，结合所述位置参数和所述偏移数值，在所述三维坐标系中更新所述飞控单元示意图的显示位置。
  23. 如权利要求20或22所述的调参方法，其特征在于：所述方法具体还包括：
    依据所述飞行器的飞控单元显示所述飞控单元的坐标参数设置栏位，所述飞控单元的坐标参数设置栏位用于接收输入的所述飞控单元的X/Y/Z轴的偏移数值。
  24. 如权利要求18所述的调参方法，其特征在于：所述飞控单元至少包括：惯性测量单元和定位传感器，所述飞控单元示意图形至少包括：惯性测量单元示意图形和定位传感器示意图形。
  25. 如权利要求18所述的调参方法，其特征在于：所述三维坐标系以所述飞行器上的参考点为原点，所述飞行器上的参考点为所述飞行器的重心位置或所述飞控单元的主控器的安装位置。
  26. 如权利要求6所述的调参方法，其特征在于：所述方法具体包括：
    获取并显示多种预设的机架示意图形，每一所述预设的机架示意图形包括机头方向示意图形、多个按预设形状排布的机臂示意图形和多个电机示意图形，每一所述电机示意图形上结合显示有指向预设旋转方向的电机状态示意图形，其中，所述多个按预设形状排布的机臂按预设安装方向叠加显示在所述机头方向示意图形之上，每一所述机臂示意图形的末端连接一个或两个电机示意图形，所述预设旋转方向为顺时针方向或逆时针方向。
  27. 如权利要求26所述的调参方法，其特征在于：每一所述预设的机架示意图形包括的多个机臂示意图形呈中心对称，所述预设形状为X形、Y形、或I形。
  28. 如权利要求26所述的调参方法，其特征在于：所述方法具体还包括：
    依据用户选中一预设的机架示意图形的输入操作而生成转动控制指令，根据所述转动控制指令以及被选中的所述预设的机架示意图形包括的各个电机状态示意图形图示的指向，动态旋转所述各个电机示意图形。
  29. 如权利要求28所述的调参方法，其特征在于：所述方法具体还包括：
    根据所述转动控制指令控制所述飞行器上的电机按照预定方向旋转。
  30. 如权利要求26所述的调参方法，其特征在于：所述方法具体还包括：
    依据用户选定一预设的机架示意图形，并将选定的所述预设的机架示意图形设置为所述飞行器的类型的输入操作，将选定的所述预设的机架示意图形存储到所述飞行器的飞控单元的主控器中。
  31. 如权利要求6所述的调参方法，其特征在于：所述方法具体包括：
    显示与所述飞行器的机架类型对应的机架示意图形，所述机架示意图形包括多个按预设形状排布的机臂示意图形和多个电机示意图形，每一所述电机示意图形上结合显示有指向预设旋转方向的电机状态示意图形，其中，每一所述机臂示意图形的末端连接一个或两个电机示意图形，所述预设旋转方向为顺时针方向或逆时针方向。
  32. 如权利要求31所述的调参方法，其特征在于：所述机架示意图形包括的多个机臂示意图形呈中心对称，所述预设形状与所述飞行器的机架的形状一致。
  33. 如权利要求31所述的调参方法，其特征在于：所述机架示意图形还包括机头方向示意图形，所述多个按预设形状排布的机臂按预设安装方向叠加显示在所述机头方向示意图形之上，且所述预设安装方向与所述飞行器的机架的安装方向一致。
  34. 如权利要求31所述的调参方法，其特征在于：所述方法具体还包括：
    依据用户选中一电机示意图形的输入操作而生成转动控制指令，根据所述转动控制指令以及被选中的电机示意图形相应的电机状态示意图形的指向，动态旋转所述相应的电机状态示意图形。
  35. 如权利要求34所述的调参方法，其特征在于：所述方法具体还包括：
    根据所述转动控制指令控制所述飞行器上的相应电机按照预定方向旋转。
  36. 如权利要求31所述的调参方法，其特征在于：所述方法具体还包括：
    依据所述机架示意图形的各个电机示意图形显示与所述各个电机示意图形对应的电机图标；以及
    依据用户点击一电机图标的输入操作来选中相应的电机示意图形。
  37. 如权利要求34所述的调参方法，其特征在于：所述方法具体还包括：
    当侦测到用户选中一电机示意图形的输入操作时，以实线的形式显示被选定的电机示意图形以及相对应的机臂示意图形和电机状态示意图形，并以虚线的形式显示所述机架示意图形的其他电机示意图形、机臂示意图形和电机状态示意图形；或者，
    当侦测到用户选中一电机示意图形的输入操作时，以高亮度的形式显示被选定的电机示意图形以及相对应的机臂示意图形和电机状态示意图形，并以低亮度的形式显示所述机架示意图形的其他电机示意图形、机臂示意图形和电机状态示意图形。
  38. 一种调参装置，包括：
    显示模块，用于依据所述飞行器的功能组件类型，显示对应的图形化用户界面，并依据所述飞行器的功能组件以及所对应的图形化用户界面，在所述图形化用户界面上显示所述飞行器的功能组件的配置状态。
  39. 如权利要求38所述的调参装置，其特征在于：还包括处理模块，用于识别所述飞行器的功能组件的类型。
  40. 如权利要求39所述的调参装置，其特征在于：还包括获取模块，用于获取所述飞行器的功能组件的设备信息；所述处理模块用于根据所述获取的设备信息识别所述功能组件的类型。
  41. 如权利要求39所述的调参装置，其特征在于：还包括通信模块，用于连接所述飞行器的功能组件。
  42. 如权利要求41所述的调参装置，其特征在于：所述获取模块还用于获取所述连接飞行器的功能组件的动作，所述显示模块还用于在所述图形化用户界面上动态显示所述连接过程。
  43. 如权利要求38所述的调参装置，其特征在于：还包括获取模块，用于获取所述飞行器的功能组件对应的配置参数，并将所述配置参数反馈至所述图形化用户界面；所述显示模块还用于结合所述图形化用户界面以及所述配置参数，图形化地呈现所述飞行器的功能组件的配置状态。
  44. 如权利要求43所述的调参装置，其特征在于：所述获取模块还用于获取所述飞行器的功能组件的基本参数，所述显示模块用于将所述飞行器的功能组件的基本参数综合显示于同一页面上。
  45. 如权利要求43所述的调参装置，其特征在于：所述获取模块还用于获取所述飞行器的云台、定位系统、惯性测量单元中至少一个的连接状态，所述显示模块用于显示所述连接状态。
  46. 如权利要求43所述的调参装置，其特征在于：所述显示模块具体还用于显示所述飞行器的传感器对应的多种状态示意图形，其中，每一状态示意图形与预先设置的告警等级、表示告警等级的背景颜色、以及传感器状态对应；
    所述获取模块具体用于获取所述传感器的实际状态；以及
    所述处理装置还包括处理模块，所述处理模块用于依据所述传感器的实际状态将相应告警等级的状态示意图形标示出相应的背景颜色。
  47. 如权利要求38所述的调参装置，其特征在于：还包括：
    获取模块，用于获取输入参数或操作指令；以及
    处理模块，用于根据获取的所述输入参数或操作指令设置所述飞行器的功能组件上对应的配置状态。
  48. 如权利要求47所述的调参装置，其特征在于：所述获取模块还用于获取针对所述飞行器的云台、定位系统、惯性测量单元中至少一个输入参数或操作指令，所述处理模块还用于根据获取的所述输入参数或操作指令对所述飞行器的云台、定位系统、惯性测量单元中对应的至少一个设备进行配置。
  49. 如权利要求47所述的调参装置，其特征在于：所述处理模块具体还用于根据所述操作指令设定所述飞行器的飞行模式为绕返航点飞行或按照规划路线飞行。
  50. 如权利要求47所述的调参装置，其特征在于：所述处理模块具体还用于根据所述输入参数或操作指令对所述图形化用户界面作相应的动态变化。
  51. 如权利要求50所述的调参装置，其特征在于：所述获取模块还用于获取输入的电池参数，所述处理模块具体还用于根据所述电池参数动态显示所述飞行器的电池在所述电池参数下的状态；或者
    所述获取模块还用于获取输入的控制参数，所述处理模块具体还用于根据所述控制参数设置飞行器的飞行控制组件与飞行器的本体之间的控制灵敏度，并动态显示在所述图形化用户界面上；或者
    所述获取模块还用于获取输入的飞行参数，所述处理模块具体还用于根据所述飞行参数设置所述飞行器的返航高度或分型区域范围；或者
    所述获取模块还用于获取输入的飞行器的要控制的摇杆的控制参数，所述处理模块具体还用于根据所述控制参数设置所述摇杆动作与所述飞行器飞行的交互。
  52. 如权利要求47或50所述的调参装置，其特征在于：还包括控制模块，用于根据所述操作指令控制所述飞行器上相应的功能组件动态执行相应动作。
  53. 如权利要求38所述的调参装置，其特征在于：还包括：
    获取模块，用于获取输入参数或操作指令；
    处理模块，用于根据所述输入参数或操作指令对所述图形化用户界面作相应的动态变化。
  54. 如权利要求53所述的调参装置，其特征在于：还包括控制模块，用于根据所述操作指令控制所述飞行器上相应的功能组件动态执行相应动作。
  55. 如权利要求54所述的调参装置，其特征在于：所述显示模块具体用于：
    显示所述飞行器的机身示意图形；
    在所述机身示意图形上显示三维坐标系；以及
    依据所述飞行器的飞控单元显示对应的飞控单元示意图形。
  56. 如权利要求55所述的调参装置，其特征在于：所述显示模块具体还用于在所述三维坐标系中的原点位置显示所述飞控单元示意图形。
  57. 如权利要求56所述的调参装置，其特征在于：所述获取模块具体还用于获取输入的所述飞控单元的X/Y/Z轴的偏移数值；所述处理模块用于根据获取的所述偏移数值在所述三维坐标系中更新所述飞控单元示意图形的显示位置。
  58. 如权利要求55所述的调参装置，其特征在于：所述获取模块具体还用于获取所述飞控单元在所述飞行器上的位置参数；所述显示模块具体还用于依据所述位置参数在所述三维坐标系中的相应位置显示所述飞控单元示意图形。
  59. 如权利要求58所述的调参装置，其特征在于：所述获取模块具体还用于获取输入的所述飞控单元的X/Y/Z轴的偏移数值；所述处理模块用于结合所述位置参数和所述偏移数值，在所述三维坐标系中更新所述飞控单元示意图的显示位置。
  60. 如权利要求57或59所述的调参装置，其特征在于：所述显示模块具体还用于依据所述飞行器的飞控单元显示所述飞控单元的坐标参数设置栏位，所述飞控单元的坐标参数设置栏位用于接收输入的所述飞控单元的X/Y/Z轴的偏移数值。
  61. 如权利要求55所述的调参装置，其特征在于：所述飞控单元至少包括：惯性测量单元和定位传感器，所述飞控单元示意图形至少包括：惯性测量单元示意图形和定位传感器示意图形。
  62. 如权利要求55所述的调参装置，其特征在于：所述三维坐标系以所述飞行器上的参考点为原点，所述飞行器上的参考点为所述飞行器的重心位置或所述飞控单元的主控器的安装位置。
  63. 如权利要求43所述的调参装置，其特征在于：所述显示模块具体用于获取并显示多种预设的机架示意图形，每一所述预设的机架示意图形包括机头方向示意图形、多个按预设形状排布的机臂示意图形和多个电机示意图形，每一所述电机示意图形上结合显示有指向预设旋转方向的电机状态示意图形，其中，所述多个按预设形状排布的机臂按预设安装方向叠加显示在所述机头方向示意图形之上，每一所述机臂示意图形的末端连接一个或两个电机示意图形，所述预设旋转方向为顺时针方向或逆时针方向。
  64. 如权利要求63所述的调参装置，其特征在于：每一所述预设的机架示意图形包括的多个机臂示意图形呈中心对称，所述预设形状为X形、Y形、或I形。
  65. 如权利要求63所述的调参装置，其特征在于：还包括处理模块，用于依据用户选中一预设的机架示意图形的输入操作而生成转动控制指令，并根据所述转动控制指令以及被选中的所述预设的机架示意图形包括的各个电机状态示意图形图示的指向，动态旋转所述各个电机示意图形。
  66. 如权利要求65所述的调参装置，其特征在于：还包括控制模块，用于根据所述转动控制指令控制所述飞行器上的电机按照预定方向旋转。
  67. 如权利要求63所述的调参装置，其特征在于：还包括处理模块，用于依据用户选定一预设的机架示意图形，并将选定的所述预设的机架示意图形设置为所述飞行器的类型的输入操作，将选定的所述预设的机架示意图形存储到所述飞行器的飞控单元的主控器中。
  68. 如权利要求43所述的调参装置，其特征在于：所述显示模块具体用于显示与所述飞行器的机架类型对应的机架示意图形，所述机架示意图形包括多个按预设形状排布的机臂示意图形和多个电机示意图形，每一所述电机示意图形上结合显示有指向预设旋转方向的电机状态示意图形，其中，每一所述机臂示意图形的末端连接一个或两个电机示意图形，所述预设旋转方向为顺时针方向或逆时针方向。
  69. 如权利要求68所述的调参装置，其特征在于：所述机架示意图形包括的多个机臂示意图形呈中心对称，所述预设形状与所述飞行器的机架的形状一致。
  70. 如权利要求68所述的调参装置，其特征在于：所述机架示意图形还包括机头方向示意图形，所述多个按预设形状排布的机臂按预设安装方向叠加显示在所述机头方向示意图形之上，且所述预设安装方向与所述飞行器的机架的安装方向一致。
  71. 如权利要求68所述的调参装置，其特征在于：还包括处理模块，用于依据用户选中一电机示意图形的输入操作而生成转动控制指令，根据所述转动控制指令以及被选中的电机示意图形相应的电机状态示意图形的指向，动态旋转所述相应的电机状态示意图形。
  72. 如权利要求71所述的调参装置，其特征在于：还包括控制模块，用于根据所述转动控制指令控制所述飞行器上的相应电机按照预定方向旋转。
  73. 如权利要求63所述的调参装置，其特征在于：所述显示模块具体还用于依据所述机架示意图形的各个电机示意图形显示与所述各个电机示意图形对应的电机图标；
    所述调参装置还包括处理模块，所述处理模块用于依据用户点击一电机图标的输入操作来选中相应的电机示意图形。
  74. 如权利要求71所述的调参装置，其特征在于：所述显示模块具体还用于：
    当侦测到用户选中一电机示意图形的输入操作时，以实线的形式显示被选定的电机示意图形以及相对应的机臂示意图形和电机状态示意图形，并以虚线的形式显示所述机架示意图形的其他电机示意图形、机臂示意图形和电机状态示意图形；或者，
    当侦测到用户选中一电机示意图形的输入操作时，以高亮度的形式显示被选定的电机示意图形以及相对应的机臂示意图形和电机状态示意图形，并以低亮度的形式显示所述机架示意图形的其他电机示意图形、机臂示意图形和电机状态示意图形。
  75. 一种调参系统，包括处理器，所述处理器用于：
    依据飞行器的功能组件类型，在显示设备上显示对应的图形化用户界面；以及
    依据所述飞行器的功能组件以及所对应的图形化用户界面，在所述图形化用户界面上显示所述飞行器的功能组件的配置状态。
  76. 一种调参存储器，用于存储程序指令，所述程序指令可被处理器获取以执行以下步骤：
    依据飞行器的功能组件类型，在显示设备上显示对应的图形化用户界面；以及
    依据所述飞行器的功能组件以及所对应的图形化用户界面，在所述图形化用户界面上显示所述飞行器的功能组件的配置状态。
  77. 如权利要求76所述的存储器，其特征在于：在所述依据所述飞行器的功能组件类型，显示对应的图形化用户界面步骤之前，还包括：
    连接所述飞行器的功能组件；以及
    识别所述飞行器的功能组件的类型。
  78. 如权利要求77所述的存储器，其特征在于：所述依据所述飞行器的功能组件以及所对应的图形化用户界面，在所述图形化用户界面上显示所述飞行器的功能组件的配置状态步骤，具体包括：
    获取所述飞行器的功能组件对应的配置参数，并将所述配置参数反馈至所述图形化用户界面，结合所述图形化用户界面以及所述配置参数，图形化地呈现所述飞行器的功能组件的配置状态。
  79. 如权利要求76所述的存储器，其特征在于：所述依据所述飞行器的功能组件以及所对应的图形化用户界面，在所述图形化用户界面上显示所述飞行器的功能组件的配置状态步骤之后，还包括：
    获取输入参数，根据获取的所述输入参数设置所述飞行器的功能组件上对应的配置状态。
  80. 如权利要求76所述的存储器，其特征在于：依据所述飞行器的功能组件以及所对应的图形化用户界面，在所述图形化用户界面上显示所述飞行器的功能组件的配置状态步骤之后，还包括：
    获取操作指令，根据所述操作指令对所述图形化用户界面作相应的动态变化和/或根据所述操作指令控制所述飞行器上相应的功能组件动态执行相应动作。
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