CN107089220B - 一种全自动高效洗车设备毛刷进位控制方法及其控制系统 - Google Patents
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Abstract
本发明提供一种全自动高效洗车设备毛刷进位控制方法及控制系统，属于自动洗车设备技术领域。对DSP控制软件进行间距常量Hcon赋值，从超声波传感器采集k时刻毛刷与汽车间距离信息HData(k)，并计算毛刷进位误差Herror(k)；根据偏差值，按远、中、近距离和到位四种工况，对Herror(k)进行简单模糊化处理；Herror(k)对应远或中距离工况时，对毛刷进位电机驱动脉冲指令值Pos_in进行动态规划并输入wr函数中，得到动态规划后的脉冲信号并送入毛刷进位电机驱动模块，驱动进位电机动作。控制系统包括超声波传感器、DSP控制单元、毛刷进位电机驱动模块。具有可实时精确调整旋转毛刷与车辆外表面间距、可规避凸出位置、效率高等优点。
Description
技术领域
本发明涉及一种洗车设备控制方法及控制系统，具体地说是一种全自动高效洗车设备毛刷进位控制方法及控制系统，属于自动洗车设备技术领域。
背景技术
洗车设备通常采用高压水流或旋转毛刷实现对汽车污染表面的清洗，洗车设备毛刷进位控制系统的构建，直接决定了洗车设备的自动化程度、清洗效率和清洗洁净度。传统的高压水流冲洗方法，虽然控制器设计较为简单，但是不仅浪费水资源，而且洗车效率和洁净度不佳。现有旋转毛刷洗车设备，通过采用触碰开关、接近开关或压力传感器等控制旋转毛刷与汽车间的相对位置，这就导致了各种车型外表面及其凸出轮廓存在差异的情况下，为避免对汽车的损失，调整旋转毛刷相对于汽车距离的调整电机的移动速度不能过快。传统的控制器对调整电机和旋转电机的控制一般采用简单PI控制器或其改进型，对洗车设备调整电机或旋转电机的启动、加速、减速的控制平稳性不够理想，一方面造成旋转毛刷与汽车间的距离调整与设定值之间吻合度不够高，另一方面造成了洗车效率不够高，造成与全自动高效控制的初衷不符。因此，传统洗车设备的控制器和控制方法仍有待改进，需要提出新的毛刷进位控制方法及控制系统，采用非接触式超声波传感器获取旋转毛刷和汽车间距离信息，对获取的距离信息进行信息预处理、动态距离规划、预测和非线性控制，形成与毛刷进位驱动电机运动角度相关的可变频率脉冲信息，控制电机驱动器调整电机的高效精度定位，从而实现自动检测车辆进入洗车机，并对其进行全自动高效清洗。
发明内容
本发明所要解决的技术问题针对现有技术毛刷进位控制平稳性差、实际进位与设定值吻合度不高，导致洗车效率不够高的问题，提出一种全自动高效洗车设备毛刷进位控制方法及其控制系统，用超声波传感器器检测毛刷与汽车距离，采用运行在DSP中的动态距离规划、预测和模糊非线性控制算法，实现旋转毛刷的高效精度定位。
为解决上述技术问题，本发明提供一种全自动高效洗车设备毛刷进位控制方法，具体包括以下步骤：
步骤一、精确测量旋转毛刷轴线与超声波传感器安装距离值Xm，并对DSP控制单元的控制软件进行旋转毛刷与汽车间的距离常量Hcon赋值；
步骤二、进行洗车机内有无车辆判定：若无车辆，毛刷进位驱动电机保持零位状态，毛刷进位电机不工作；若有车辆，则从超声波传感器采集k时刻旋转毛刷与汽车间的距离信息HData(k)，并进行异常值剔除处理，然后输出旋转毛刷与汽车间的距离实时信息H(k)；
步骤三、计算k时刻毛刷进位误差Herror(k)，即k时刻旋转毛刷与汽车间的距离常量Hcon与超声波传感器采集到的旋转毛刷与汽车间的距离实时信息H(k)之间的偏差值，然后根据偏差值的大小，按远距离、中距离、近距离和到位四种工况，对Herror(k)进行简单模糊化处理；当k=1时，将Herror(k)暂存在变量Hm中；
步骤四、若Herror(k)对应远距离工况，则毛刷进位电机驱动脉冲指令值Pos_in=MaxPulse；若Herror(k)对应中距离工况，则毛刷进位电机驱动脉冲指令值Pos_in=-MaxPulse；
若Herror(k)对应远距离工况或中距离工况，转入步骤五；
若Herror(k)对应近距离工况，转入步骤六；
步骤五、对毛刷进位电机驱动脉冲指令值Pos_in进行动态规划，将步骤四获取的毛刷进位电机驱动脉冲指令值Pos_in输入下式wr函数中，得到k时刻动态规划后的脉冲信号
式中，λ为调节系数，Hm为中间变量；
将得到的脉冲信号送入毛刷进位电机驱动模块，驱动毛刷进位电机动作，调整旋转毛刷与汽车间的距离，使Herror(k)满足近距离条件；
若Herror(k)不满足近距离条件，则重复步骤五，直至Herror(k)满足近距离条件；
若Herror(k)不满足近距离条件，则重复步骤五，直至Herror(k)满足近距离条件；
步骤六、依据毛刷进位误差Herror(k)的大小，采用经典比例控制算法，线性减小送入毛刷进位电机驱动模块的脉冲值，进一步提高毛刷进位精度，直至毛刷到位。即采用常规的比例控制算法，以一定的比例系数乘以毛刷进位误差Herror(k)，调整毛刷进位电机驱动模块的脉冲值，进一步提高毛刷进位精度。
所述远距离工况对应的Herror(k)绝对值大于25cm，中距离工况对应的Herror(k)绝对值大于10cm、小于等于25cm，近距离工况对应的Herror(k)绝对值大于5 cm 、小于等于10cm，到位工况对应的Herror(k)绝对值为0cm至5cm。
所述步骤五中，调节系数λ的取值范围一般为-2～+2闭区间，具体根据不同系统调整选用。
本发明还提供一种全自动高效洗车设备毛刷进位控制系统，包括超声波测距传感器1、DSP控制单元2、毛刷进位电机驱动模块3；超声波测距传感器1接DSP控制单元2输入端，采集出旋转毛刷与汽车外轮廓间的距离信息并送入DSP控制单元2；DSP控制单元2输出端与毛刷进位电机驱动模块3输入端连接，通过DSP芯片中控制软件，将接收到的旋转毛刷与汽车外轮廓间的距离信息进行异常值剔除处理和误差计算，进而根据毛刷进位误差情况对毛刷进位电机驱动脉冲指令值进行规划，并将规划后的脉冲指令值送入毛刷进位电机驱动模块3；毛刷进位电机驱动模块3输出端与毛刷进位电机M连接，通过驱动脉冲指令控制毛刷进位电机M运行，实现旋转毛刷的进位控制与调整。
所述毛刷进位电机驱动模块3包括普通功率驱动芯片5（如MOSFET预驱动芯片）、三相逆变桥6、电压传感器TV和电流传感器TA，功率驱动芯片5的输入端经缓冲隔离芯片4（如八位收发器SN74LVTH245）接DSP 控制单元2、输出端经三相逆变桥6接毛刷进位电机M，电压传感器TV和电流传感器TA将电压、电流信号反馈至DSP控制单元2。
所述超声波测距传感器1通过普通接插件（如D Connector 9接插件J1的2脚）输入WAVE-RX1信号，WAVE-RX1信号通过普通电平转换芯片（如MAX232）实现与DSP控制单元2的RX1连接；DSP控制单元2的处理芯片完成信息处理后，通过PWM1A、PWM1B向缓冲隔离芯片4（如八位收发器SN74LVTH245）输出差分形式可变频率脉冲信息，该脉冲信息经过缓冲隔离芯片4（如收发器SN74LVTH245）缓冲隔离后，输入毛刷进位电机驱动模块3，进而输出给毛刷进位电机M，控制毛刷进位电机M变速转动。
所述缓冲隔离芯片4（如收发器SN74LVTH245）与毛刷进位电机驱动模块3之间还接有可以控制毛刷进位电机M正反转的通用输入输出接口（如GPIO29）。
所述DSP控制单元的WAVE-RX2端通过串口调试器连接有PC机，通过串口调试器发送参数，对毛刷进位误差Herror(k)进行简单模糊化处理和分段数值选定处理,对选定参数写入DSP芯片片上Flash中。
作为优选，所述DSP控制单元2可采用浮点运算处理器TMS320F28335、TMS320F377等芯片，超声波测距传感器1可采用FUS-40E、HY-SRF05、US-015等。所述超声波测距传感器1、DSP控制单元2、毛刷进位驱动电机M均为普通市售产品，可根据实际需要具体选择使用。
本发明通过超声波距离传感器采集出旋转毛刷与汽车外轮廓间距离信息，该信息送入DSP控制单元进行信息预处理、动态距离规划、预测和模糊非线性控制算法处理，输出的可变频率脉冲信息作为毛刷进位电机驱动模块的指令信息，毛刷进位电机驱动模块依据收到脉冲指令信息，控制毛刷进位驱动电机转动响应转角，进而精确、快速地控制旋转毛刷与汽车外轮廓间的距离。
本发明避免了传统洗车设备如下4个方面的缺点：
1、传统的洗车设备控制方法及其控制系统不能自动检测洗车机内是否存在车辆，本发明可以自动检测自动进行洗车。
2、传统的洗车设备不能全面检测车辆表面的凸出物，会造成洗车设备对车辆的不安全隐患；本发明通过对毛刷进位驱动电机的控制，进而精确控制旋转毛刷与汽车外轮廓间的距离，可以规避凸出位置并进行清洗。
3、传统的洗车设备采用触碰、压力感应等方式判断车辆与旋转毛刷间位置关系，车辆和洗车设备间水平相对位移的速率不能太高，导致洗车效率不高；本发明采用动态距离规划、预测和模糊非线性控制算法，可优化洗车效率。
4、传统的洗车设备距离调整电机灵敏度差，导致清洗洁净度不高；本发明采用动态距离规划、预测和模糊非线性控制算法，可实现旋转毛刷与车辆外表面的实时精确调整。
附图说明
图1为本发明全自动高效洗车设备毛刷进位控制系统原理框图。
图2为本发明全自动高效洗车设备毛刷进位控制系统实施例超声波传感器与DSP芯片接口电路示意图。
图3为本发明全自动高效洗车设备毛刷进位控制系统实施例DSP控制单元与毛刷进位电机驱动模块接口电路示意图。
图4为本发明全自动高效洗车设备毛刷进位控制系统实施例毛刷进位电机驱动模块电路原理框图。
图中，1-超声波测距传感器，2-DSP控制单元，3-毛刷进位电机驱动模块，4-缓冲隔离芯片，5-功率驱动芯片，6-三相逆变桥，M-毛刷进位电机，TV-电压传感器，TA-电流传感器。
具体实施方式
下面结合附图对本发明的具体实施方式作进一步详尽描述，实施例中未注明的技术或产品，均为现有技术或可以通过购买获得的常规产品。
实施例1: 实施对象为某全自动高效洗车设备，采用PMSM电机和交流伺服驱动器驱动。通过超声波传感器采集出旋转毛刷与汽车外轮廓间距离信息，该信息送入DSP控制单元进行信息预处理、动态距离规划、预测和非线性控制处理，输出的可变频率脉冲信息作为毛刷与汽车外壳间距离调整的伺服驱动器（毛刷进位电机驱动模块）的指令信息，伺服驱动器依据收到脉冲指令信息，控制毛刷进位电机转动响应转角，进而精确、快速地控制旋转毛刷与汽车外轮廓间的距离。
本全自动高效洗车设备毛刷进位控制方法具体包括以下步骤：
步骤一、精确测量旋转毛刷轴线与超声波传感器安装距离值Xm，并对DSP控制单元的控制软件进行旋转毛刷与汽车间的距离常量Hcon赋值；
步骤二、进行洗车机内有无车辆判定：若无车辆，毛刷进位驱动电机保持零位状态，毛刷进位电机不工作；若有车辆，则从超声波传感器采集k时刻旋转毛刷与汽车间的距离信息HData(k)，并进行异常值剔除处理，然后输出旋转毛刷与汽车间的距离实时信息H(k)；
步骤三、计算k时刻毛刷进位误差Herror(k)，即k时刻旋转毛刷与汽车间的距离常量Hcon与超声波传感器采集到的旋转毛刷与汽车间的距离实时信息H(k)之间的偏差值，然后根据偏差值的大小，按远距离、中距离、近距离和到位四种工况，对Herror(k)进行简单模糊化处理；当k=1时，将Herror(k)暂存在变量Hm中；
远距离工况对应的Herror(k)绝对值大于25cm，中距离工况对应的Herror(k)绝对值大于10cm、小于等于25cm，近距离工况对应的Herror(k)绝对值大于5 cm 、小于等于10cm，到位工况对应的Herror(k)绝对值为0cm至5cm；
步骤四、若Herror(k)对应远距离工况，则毛刷进位电机驱动脉冲指令值Pos_in=MaxPulse；若Herror(k)对应中距离工况，则毛刷进位电机驱动脉冲指令值Pos_in=-MaxPulse；
若Herror(k)对应远距离工况或中距离工况，转入步骤五；
若Herror(k)对应近距离工况，转入步骤六；
步骤五、对毛刷进位电机驱动脉冲指令值Pos_in进行动态规划，将步骤四获取的毛刷进位电机驱动脉冲指令值Pos_in输入下式wr函数中，得到k时刻动态规划后的脉冲信号：
；
式中，λ为调节系数（λ=1.2），Hm为中间变量；
将得到的脉冲信号送入毛刷进位电机驱动模块，驱动毛刷进位电机动作，调整旋转毛刷与汽车间的距离，使Herror(k)满足近距离条件；
若Herror(k)不满足近距离条件，则重复步骤五，直至Herror(k)满足近距离条件；
步骤六、依据毛刷进位误差Herror(k)的大小，采用经典比例控制算法，线性减小送入毛刷进位电机驱动模块的脉冲值，进一步提高毛刷进位精度，直至毛刷到位。
本发明全自动高效洗车设备毛刷进位控制方法通过全自动高效洗车设备毛刷进位控制系统实施，该毛刷进位控制系统包括超声波测距传感器1、DSP控制单元2、毛刷进位电机驱动模块3；超声波测距传感器1接DSP控制单元2输入端，采集出旋转毛刷与汽车外轮廓间的距离信息并送入DSP控制单元2；DSP控制单元2输出端与毛刷进位电机驱动模块3输入端连接，通过DSP芯片中控制软件，将接收到的旋转毛刷与汽车外轮廓间的距离信息进行异常值剔除处理和误差计算，进而根据毛刷进位误差情况对毛刷进位电机驱动脉冲指令值进行规划，并将规划后的脉冲指令值送入毛刷进位电机驱动模块3；毛刷进位电机驱动模块3输出端与毛刷进位电机M连接，通过驱动脉冲指令控制毛刷进位电机M运行，实现旋转毛刷的进位控制与调整。
毛刷进位电机驱动模块3包括功率驱动芯片5（采用MOSFET预驱动芯片）、三相逆变桥6、电压传感器TV和电流传感器TA，功率驱动芯片5的输入端经缓冲隔离芯片4（采用八位收发器SN74LVTH245）接DSP 控制单元2、输出端经三相逆变桥6接毛刷进位电机M，电压传感器TV和电流传感器TA将电压、电流信号反馈至DSP控制单元2。
超声波测距传感器1通过D Connector 9接插件J1的2脚输入WAVE-RX1信号，WAVE-RX1信号通过电平转换芯片MAX232实现与DSP控制单元2的RX1连接；DSP控制单元2的处理芯片完成信息处理后，通过PWM1A、PWM1B向缓冲隔离芯片4（八位收发器SN74LVTH245）输出差分形式可变频率脉冲信息，该脉冲信息经过缓冲隔离芯片4缓冲隔离后，输入毛刷进位电机驱动模块3，进而输出给毛刷进位电机M，控制毛刷进位电机M变速转动。
缓冲隔离芯片4（收发器SN74LVTH245）与毛刷进位电机驱动模块3之间还接有可以控制毛刷进位驱动电机M正反转的通用输入输出接口GPIO29。
DSP控制单元的WAVE-RX2端通过串口调试器连接有PC机，通过串口调试器发送参数，对毛刷进位误差Herror(k)进行简单模糊化处理和分段数值选定处理, 对选定参数写入DSP芯片片上Flash中。
DSP控制单元2采用浮点运算处理器TMS320F28335，超声波测距传感器1采用富士通产品FUS-40E，毛刷进位电机M采用无刷直流电机，旋转毛刷和汽车间距离信息通过超声波距离传感器获取。
针对本案例，对实施结果进行了测试，记录不同高度的车辆进入洗车设备后距离调整电机的移动时间和定位误差。
车辆类型为：小汽车、商务车、中大型越野车。
高度分别为：1400mm、1600mm、1900mm。
完成测试环境搭建，依据上述六个步骤进行控制器参数调试。
在传统控制方法和本发明控制方法下，在上述三种车辆进入洗车设备内后，分别记录距离调整电机的移动时间和定位误差，如下表：
从上表可以看出，采用本方法可显著减小距离调整电机的移动时间和定位精度，从而提高洗车设备的效率和清洁度。
实施例2: 实施对象为某洗车设备，采用交流感应电机驱动，超声波传感器检测旋转毛刷和汽车间距离，通过本发明方法产生控制信息控制交流感应电机变频器，变频器驱动电机完成距离调整电机的移动，所采用的全自动高效洗车设备毛刷进位控制方法具体步骤和全自动高效洗车设备毛刷进位控制系统与实施例1相同。取调节系数λ=2，DSP控制单元采用TMS320F28335芯片，超声波测距传感器1采用HY-SRF05。
本发明控制的洗车设备可以对车辆表面的凸出物进行实时检测，距离调整电机可以规避凸出位置并进行清洗；传统的洗车设备不能全面检测车辆表面的凸出物，会造成洗车设备对车辆的不安全隐患。
针对本案例，对实施结果进行了测试，记录带不同凸出物的车辆进入洗车设备后两种洗车设备的运行状况。
车辆凸出物类型为：车标、天线、汽车加装尾翼。
高度分别为：10mm、20mm、35mm。
在传统控制方法和本发明控制方法下，在车辆携带上述三种凸出物进入洗车设备内后，分别记录距离滚转毛刷与凸出物的接触情况，如下表：
| 控制方法 | 车标 | 天线 | 装尾翼 |
| 传统控制方法 | 直接撞击 | 折弯 | 直接撞击 |
| 本发明方法 | 沿轮廓绕过 | 沿轮廓绕过 | 沿轮廓绕过 |
从上表可以看出，采用本方法距离调整电机可带动旋转毛刷沿车辆凸出无外表面运动，避免了洗车设备对车辆的不安全隐患。
实施例3: 实施对象为某洗车设备，采用与实施例1相同的本发明全自动高效洗车设备毛刷进位控制方法和全自动高效洗车设备毛刷进位控制系统，控制毛刷驱动电机实现自动清洗、打蜡、风干清洗工作。取调节系数λ=-2，DSP控制单元采用TMS320F377芯片，超声波测距传感器1采用US-015。与传统的洗车设备进行洗车效率比较，记录洗一辆车需要的时间，如下表：
| 洗车设备 | 清洗、打蜡、风干清洗时间 |
| 传统方法 | 10min |
| 本发明方法 | 6.5min |
从上表可以看出，传统的洗车设备采用触碰、压力感应等方式判断与车辆间相对位置关系，所以车辆和洗车设备间水平相对位移的速率不能太高，因此洗车效率不高，本发明采用动态距离规划、预测和模糊非线性控制算法可优化洗车效率。
上面结合附图对本发明的技术内容作了说明，但本发明的保护范围并不限于所述内容，在本领域的普通技术人员所具备的知识范围内，还可以在不脱离本发明宗旨的前提下对本发明的技术内容做出各种变化，凡在本发明的精神和原则之内，所做的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本发明的保护范围之内。
Claims (8)
1.一种全自动高效洗车设备毛刷进位控制方法，其特征在于：包括以下步骤：
步骤一、精确测量旋转毛刷轴线与超声波传感器安装距离值Xm，并对DSP控制单元的控制软件进行旋转毛刷与汽车间的距离常量Hcon赋值；
步骤二、进行洗车机内有无车辆判定：若无车辆，毛刷进位驱动电机保持零位状态，毛刷进位电机不工作；若有车辆，则从超声波传感器采集k时刻旋转毛刷与汽车间的距离信息HData(k)，并进行异常值剔除处理，然后输出旋转毛刷与汽车间的距离实时信息H(k)；
步骤三、计算k时刻毛刷进位误差Herror(k)，即k时刻旋转毛刷与汽车间的距离常量Hcon与超声波传感器采集到的旋转毛刷与汽车间的距离实时信息H(k)之间的偏差值，然后根据偏差值的大小，按远距离、中距离、近距离和到位四种工况，对Herror(k)进行简单模糊化处理；当k=1时，将Herror(k)暂存在变量Hm中；
步骤四、若Herror(k)对应远距离工况，则毛刷进位电机驱动脉冲指令值Pos_in=MaxPulse；若Herror(k)对应中距离工况，则毛刷进位电机驱动脉冲指令值Pos_in=-MaxPulse；
若Herror(k)对应远距离工况或中距离工况，转入步骤五；
若Herror(k)对应近距离工况，转入步骤六；
步骤五、对毛刷进位电机驱动脉冲指令值Pos_in进行动态规划，将步骤四获取的毛刷进位电机驱动脉冲指令值Pos_in输入下式wr函数中，得到k时刻动态规划后的脉冲信号：
；
式中，λ为调节系数，Hm为中间变量；
将得到的脉冲信号送入毛刷进位电机驱动模块，驱动毛刷进位电机动作，调整旋转毛刷与汽车间的距离，使Herror(k)满足近距离条件；
若Herror(k)不满足近距离条件，则重复步骤五，直至Herror(k)满足近距离条件；
步骤六、依据毛刷进位误差Herror(k)的大小，采用经典比例控制算法，线性减小送入毛刷进位电机驱动模块的脉冲值，进一步提高毛刷进位精度，直至毛刷到位。
2.根据权利要求1所述的全自动高效洗车设备毛刷进位控制方法，其特征在于：所述远距离工况对应的Herror(k)绝对值大于25cm，中距离工况对应的Herror(k)绝对值大于10cm、小于等于25cm，近距离工况对应的Herror(k)绝对值大于5 cm 、小于等于10cm，到位工况对应的Herror(k)绝对值为0cm至5cm。
3.根据权利要求1所述的全自动高效洗车设备毛刷进位控制方法，其特征在于：所述步骤五中，调节系数λ的取值范围为-2～+2闭区间。
4.一种全自动高效洗车设备毛刷进位控制系统，其特征在于：所述控制系统包括超声波传感器（1）、DSP控制单元（2）、毛刷进位电机驱动模块（3）；超声波传感器（1）接DSP控制单元（2）输入端，采集出旋转毛刷与汽车外轮廓间的距离信息并送入DSP控制单元（2）；DSP控制单元（2）输出端与毛刷进位电机驱动模块（3）输入端连接，将接收到的旋转毛刷与汽车外轮廓间的距离信息进行异常值剔除处理和误差计算，进而根据毛刷进位误差情况对毛刷进位电机驱动脉冲指令值进行规划，并将规划后的脉冲指令值送入毛刷进位电机驱动模块（3）；毛刷进位电机驱动模块（3）输出端与毛刷进位电机（M）连接，通过驱动脉冲指令控制毛刷进位电机（M）运行，实现旋转毛刷的进位控制与调整。
5.根据权利要求4所述的全自动高效洗车设备毛刷进位控制系统，其特征在于：所述毛刷进位电机驱动模块（3）包括功率驱动芯片（5）、三相逆变桥（6）、电压传感器（TV）和电流传感器（TA），功率驱动芯片（5）的输入端经缓冲隔离芯片（4）接DSP 控制单元（2）、输出端经三相逆变桥（6）接毛刷进位电机（M），电压传感器（TV）和电流传感器（TA）将电压、电流信号反馈至DSP控制单元（2）。
6.根据权利要求4所述的全自动高效洗车设备毛刷进位控制系统，其特征在于：所述超声波传感器（1）通过接插件输入WAVE-RX1信号，WAVE-RX1信号通过电平转换芯片实现与DSP控制单元（2）的RX1连接；DSP控制单元（2）的处理芯片完成信息处理后，通过PWM1A、PWM1B向缓冲隔离芯片（4）输出差分形式可变频率脉冲信息，该脉冲信息经过缓冲隔离芯片（4）缓冲隔离后，输入毛刷进位电机驱动模块（3），进而输出给毛刷进位电机（M），控制毛刷进位电机（M）变速转动。
7.根据权利要求6所述的全自动高效洗车设备毛刷进位控制系统，其特征在于：所述缓冲隔离芯片（4）与毛刷进位电机驱动模块（3）之间还接有可以控制毛刷进位电机（M）正反转的通用输入输出接口。
8.根据权利要求4所述的全自动高效洗车设备毛刷进位控制系统，其特征在于：所述DSP控制单元（2）的WAVE-RX2端通过串口调试器连接有PC机，通过串口调试器发送参数，对误差Herror(k)进行简单模糊化处理和分段数值选定处理。
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- 2017-04-27 CN CN201710288826.6A patent/CN107089220B/zh not_active Expired - Fee Related
Patent Citations (4)
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