CN107065669A - 一种远程控制家用机器人的方法 - Google Patents

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樊清涛
赖坤
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Chongqing Rui Nada Automation Technology Co Ltd
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    • G05B19/04—Programme control other than numerical control, i.e. in sequence controllers or logic controllers
    • G05B19/042—Programme control other than numerical control, i.e. in sequence controllers or logic controllers using digital processors
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    • G—PHYSICS
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Abstract

本发明公开了一种远程控制家用机器人的方法，将智能终端与机器人进行绑定后，智能终端发送指令给机器人；机器人的语义解析单元中的事件分类模型，根据语义分析库对文字指令进行分类，通过训练后的事件分类模型，将语句划分到对应类型中；将分类后的语句通过训练后的语义解析模型对语句进行语义的解析，得到具体的机器人操作控制指令；然后控制机器人各个功能模块按照操作控制指令执行相应动作。本发明能够直接将文字指令信息发送至机器人本体上，在机器人本体进行语义解析，省去了反复上传云端服务器的操作，加快了反应效率，实现了远程操作机器人的所有活动；同时本发明将解析后的操作指令进行回传，使用户了解机器人对指令的理解程度。

Description

一种远程控制家用机器人的方法
技术领域
本发明涉机器人控制领域，特别是涉及一种远程控制家用机器人的方法。
背景技术
随着智能家电的普及，家庭场景下智能设备的不断增加，人们迫切的需要一个智能的集成系统将所有的智能家电串联起来，真正实现智能家居的设想。
家庭智能服务机器人就是在这样的大背景下应运而生的，家庭智能机器人拥有可移动，高智能的特点，使得操作原本分散与家庭各个角落的智能设备，变成简单的操作机器人。
一般控制机器人是通过机器人本体上的控制终端或通过智能手机上的应用软件进行触控式操作。
公开号为106023988A的专利申请文件公开了一种用终端发送语音控制命令的方法，在移动智能终端上设置语音控制软件，用于接收控制者的语音命令；通过所述语音控制软件，将语音命令解析成文字；所述语音控制软件通过与机器人端口建立的有效长连接，可快速的将语音命令发送到机器人端，所述机器人端接收到语音控制命令后进行命令解析；机器人端将解析的最终命令以广播的传播方式发送到其相对应的子模块中，实现所述机器人符合命令的对应响应。
上述方法虽然大大提高了机器人的遥测控制距离，但还存在缺陷，
1）上述方案中，指令发出后，必须多次将指令传入云端再回传，重复连接多次，降低了反应速率；
2）在语音指令解析成文字过程中，解析结果用户无纠错的设置，易出现同音字等不良漏洞。
3）最终命令以广播形式发送至机器人相应子模块，机器人子模块最终是否执行命令由各子模块接收端决定，目的性不强；
4）上述方案中，语音指令只能控制机器人进行遥控智能家电的操作，不能通过远程指令操作机器人进行运动或操作机器人内置应用软件；
5）解析后的语音指令未回传移动终端，在远距离条件下，用户无法获悉指令是否得到了正确的理解；
6）遥测控制装备仅限于手机，必须通过手机中的语音控制软件将语音命令解析成文字，其他不具备语音解析条件的便携可穿戴装备，就无法进行解析。
发明内容
有鉴于现有技术的上述缺陷，本发明所要解决的技术问题是提供一种能够进行远程操控的家用机器人控制方法。
为实现上述目的，本发明提供了一种远程控制家用机器人的方法，包括以下步骤：
步骤1、将智能终端与机器人进行绑定；
步骤2、所述智能终端发送指令给机器人；
步骤3、所述机器人的语义解析单元中的事件分类模型，根据语义分析库对文字指令进行分类，通过训练后的事件分类模型，将语句划分到对应类型中；
步骤4、将分类后的语句通过训练后的语义解析模型对语句进行语义的解析，得到具体的机器人操作控制指令；
步骤5、将解析后的机器人操作控制指令发送到所述机器人的对应功能模块，所述机器人各个功能模块按照操作控制指令执行相应动作。
较佳的，所述语义解析单元内载有语义分析库，训练语义分析库的方法如下：
1）收集大量语句，将语句进行分类，然后训练事件分类模型；
2）将语句通过条件随机场分词器进行分词以及词位标注；
3）通过训练语义解析模型，实现对语句语义的理解。
较佳的，步骤2所述指令为语音指令；所述机器人将语音指令发送给语音识别云端服务器，语音识别云端服务器将接收到的语音指令转换成文字指令后反馈给所述机器人。
较佳的，还包括机器人将无法进行语义解析的文字指令，上传云端服务器进行语义训练的步骤。
较佳的，还包括将解析后的操作指令进行回传的步骤。
本发明的有益效果是：本发明能够直接将文字指令信息发送至机器人本体上，在机器人本体进行语义解析，省去了反复上传云端服务器的操作，加快了反应效率；通过远程指令可以控制机器人进行行走、安防、实现智能家居和机器人内置软件的操作，真正实现了远程操作机器人的所有活动；同时本发明将解析后的操作指令进行回传，使用户了解机器人对指令的理解程度。
本发明还能够直接将语音指令传至机器人中央处理器，解除了便携装备必须下载相应应用软件并具有语音解析功能的限制，将便携装置的范围扩大，增加了可能通过语音控制机器人的装置种类，有利于实现随时随地控制机器人；
最终的操作指令由机器人中央处理器进行统一分类和处理，通过数据总线发送给需要协同运作的机器人子模块，提高了操作准确性。
附图说明
图1是本发明一具体实施方式的框架示意图。
具体实施方式
下面结合附图和实施例对本发明作进一步说明：
实施例1：如图1所示，一种远程控制家用机器人的方法，包括以下步骤：
步骤1、将智能终端1与机器人2进行绑定；
步骤2、所述智能终端1通过云端服务器3发送指令给机器人2内置的语义解析单元4；
步骤3、所述机器人2的语义解析单元4中的事件分类模型，根据语义分析库对文字指令进行分类，通过训练后的事件分类模型，将语句划分到对应类型中；
步骤4、将分类后的语句通过训练后的语义解析模型对语句进行语义的解析，得到具体的机器人操作控制指令；
步骤5、将解析后的机器人操作控制指令发送到所述机器人2的对应功能模块，所述机器人2各个功能模块按照操作控制指令执行相应动作。
本实施例中，所述语义解析单元4内载有语义分析库，训练语义分析库的方法如下：
1）收集大量语句，将语句进行分类，然后训练事件分类模型；
2）将语句通过条件随机场（CRF,Conditional Random Field）分词器进行分词以及词位标注；
3）通过训练语义解析模型，实现对语句语义的理解；
4）重复出现无法正常语义解析的语句，机器人自动上传云端服务器进行语义训练，并定期对机器人本体语义解析单元的语义分析库进行升级更新。
本实施例中，还包括将解析后的操作指令进行回传的步骤。
本实施例中，所述智能终端为智能手机、电脑、平板电脑、智能手表或其他可以进行语音和文字输入的设备。指令可能包括但不限于：命令机器人行走，操作家用电器、智能家居，启动安防巡逻，打开使用机器人的硬件装置，启动机器人内置的相关应用软件等。
在实施例2中，步骤2所述指令为语音指令；所述机器人2将语音指令发送给语音识别云端服务器5，语音识别云端服务器5将接收到的语音指令转换成文字指令后反馈给所述机器人2。
以上详细描述了本发明的较佳具体实施例。应当理解，本领域的普通技术人员无需创造性劳动就可以根据本发明的构思作出诸多修改和变化。因此，凡本技术领域中技术人员依本发明的构思在现有技术的基础上通过逻辑分析、推理或者有限的实验可以得到的技术方案，皆应在由权利要求书所确定的保护范围内。

Claims (5)

1.一种远程控制家用机器人的方法，其特征在于包括以下步骤：
步骤1、将智能终端（1）与机器人（2）进行绑定；
步骤2、所述智能终端（1）发送指令给机器人（2）；
步骤3、所述机器人（2）的语义解析单元（4）中的事件分类模型，根据语义分析库对文字指令进行分类，通过训练后的事件分类模型，将语句划分到对应类型中；
步骤4、将分类后的语句通过训练后的语义解析模型对语句进行语义的解析，得到具体的机器人操作控制指令；
步骤5、将解析后的机器人操作控制指令发送到所述机器人（2）的对应功能模块，所述机器人（2）各个功能模块按照操作控制指令执行相应动作。
2.如权利要求1所述的一种远程控制家用机器人的方法，其特征是：所述语义解析单元（4）内载有语义分析库，训练语义分析库的方法如下：
1）收集大量语句，将语句进行分类，然后训练事件分类模型；
2）将语句通过条件随机场（CRF,Conditional Random Field）分词器进行分词以及词位标注；
3）通过训练语义解析模型，实现对语句语义的理解。
3.如权利要求1所述的一种远程控制家用机器人的方法，其特征是：步骤2所述指令为语音指令；所述机器人（2）将语音指令发送给语音识别云端服务器（5），语音识别云端服务器（5）将接收到的语音指令转换成文字指令后反馈给所述机器人（2）。
4.如权利要求3所述的一种远程控制家用机器人的方法，其特征是：还包括机器人（2）将无法进行语义解析的文字指令，上传云端服务器（3）进行语义训练的步骤。
5.如权利要求1所述的一种远程控制家用机器人的方法，其特征是：还包括将解析后的操作指令进行回传的步骤。
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