CN107065511B - 一种无人机飞行参数时标处理方法 - Google Patents
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Abstract
本发明公开了一种无人机飞行参数时标处理方法，具体包括步骤：a、设定相对时间的0时刻；b、使用有效时间给飞行参数打时标，所述有效时间包括相对时间和/或以外部授时为起点的自走时；c、卸载飞行参数并读取飞行参数的时标；d、将飞行参数时标转换为统一的授时时标。本发明公开的时标处理方法采用飞行参数记录器自走时和外部授时相结合的方法，无需配置复杂的全机授时系统，无需自带电池，减少了时标处理系统的成本和重量代价；能够适应有外部授时和无外部授时的情况，适应能力强；采用地面设备对飞行参数时标进行统一化处理，确保了本次通电时间内所有飞行参数具有统一的时标，便于数据分析和处理。
Description
技术领域
本发明涉及飞行器飞行参数的处理，尤其是一种无人机飞行参数时标处理方法。
背景技术
飞行参数分析与处理是解读无人机的核心依据，时标是飞行参数分析与处理的基本条件之一，只有各个飞参数据都有统一的时标，才能将它们放到一起分析。当前无人机飞行参数打时标的方式主要有两种方式：第一种是配置全机授时系统，各个机载设备使用授时时间，将自身的参数打好时标后，传给飞行参数记录器记录；第二种是飞行参数记录器提供时标，将接收到的飞行参数统一进行打时标处理。
第一种方式依赖于复杂的全机授时系统，带来系统复杂性和成本的大幅提升，往往是无人机，尤其是中低端无人机所不能承受的。目前绝大多数无人机都没有配置全机授时系统。
第二种方式由飞参记录器提供时标，飞行参数记录器需要自带时钟和电池，电池用于无外部供电时维持走时，一方面电池带来重量代价，另一方面电池使用寿命有限，需要定期更换，且产品长期储存期间需要定期维护，以维持电池活性，导致产品使用维护性较差。如果飞行参数记录器不带电池，则只能提供相对时间，按相对时间打时标，这种方式基本满足单机飞行参数分析与处理需求，但不能满足与同时间段的地面数据、他机数据、以及相关联的其他数据协同分析的需求。
发明内容
本发明所要解决的技术问题是：针对上述存在的问题，提供一种无需配置复杂的全机授时系统、能够适应有无外部授时情况、飞行参数具有统一时标的无人机飞行参数时标处理方法。
本发明采用的技术方案如下：
一种无人机飞行参数时标处理方法，具体包括步骤：
a、设定相对时间的0时刻；
b、使用有效时间给飞行参数打时标，所述有效时间包括相对时间和/或以外部授时为起点的自走时；
c、卸载飞行参数并读取飞行参数的时标；
d、将飞行参数时标转换为统一的授时时标。
进一步地，所述步骤b中未检测到外部授时时，使用相对时间为飞行参数打时标。
进一步地，所述步骤b中检测到外部授时时，接收该外部授时并使用以该外部授时为起点的自走时为飞行参数打时标。
进一步地，所述自走时靠飞行参数记录器自带时钟晶振完成。
进一步地，步骤d中所述授时时标的初始值其中为授时时间的最小值，为相对时间的最大值，Δt为飞行参数打时标的时间间隔。
进一步地，飞行参数任一时刻的授时时标t相对为该时刻对应的相对时间。
综上所述，由于采用了上述技术方案，本发明的有益效果是：采用飞行参数记录器统一打时标，无需配置复杂的全机授时系统，大大降低了系统复杂性和系统成本；采用飞行参数记录器自走时和外部授时相结合的方法，无需自带电池，也就不需定期维护和更换电池，提升了系统的使用维护性能；采用采用飞行参数记录器自走时和外部授时相结合的方法，既能适应没有外部授时的情况，又能适应有外部授时的情况，适应能力强；对地面设备进行时标统一化处理，确保本次通电时间内所有飞行参数都具有统一的时标，便于数据分析和处理。
附图说明
本发明将通过例子并参照附图的方式说明，其中：
图1为本发明提供的一种无人机飞行参数时标处理方法流程图。
具体实施方式
本说明书中公开的所有特征，或公开的所有方法或过程中的步骤，除了互相排斥的特征和/或步骤以外，均可以以任何方式组合。
本说明书中公开的任一特征，除非特别叙述，均可被其他等效或具有类似目的的替代特征加以替换。即，除非特别叙述，每个特征只是一系列等效或类似特征中的一个例子而已。
图1为本发明提供的一种无人机飞行参数时标处理方法的流程图，如图1所示，一种无人机飞行参数时标处理方法，具体包括步骤：
a、设定相对时间的0时刻；
b、使用有效时间给飞行参数打时标，所述有效时间包括相对时间和/或以外部授时为起点的自走时；
c、卸载飞行参数并读取飞行参数的时标；
d、将飞行参数时标转换为统一的授时时标。
飞行参数记录器周期性检测外部授时的有效性，检测到外部授时时，停止继续检测和接收其他外部授时，否则继续周期性检测直至检测到外部授时。所述步骤b中未检测到外部授时时，使用相对时间为飞行参数打时标，所述相对时间的0时刻为飞行参数记录器的上电时刻；检测到外部授时时，接收该外部授时并使用以该外部授时为起点的自走时为飞行参数打时标，所述自走时靠飞行参数记录器自带时钟晶振完成。采用飞行参数记录器自走时和外部授时相结合的方法为飞行参数打时标，无需配置复杂的全机授时系统，可大大降低系统成本，同时无需飞行参数记录器无需自带电池，减少了电池带来的重量代价，同时避免了定期维护和更换电池，提升了系统的使用维护性能；采用飞行参数记录器器自走时和外部授时相结合的方法为飞行参数打时标，既能适应有外部授时情况，又能适应没有外部授时的情况，适应能力强。
完成按有效时间给飞行参数打时标后，通电结束，使用地面设备卸载飞行参数至地面，如果飞行参数的时标只有相对时间或以外部授时为起点的自走时时，不需对飞行参数的时标做任何处理，飞行参数的当前时标即为授时时标。当飞行参数的时标同时包括相对时间和以外部授时为起点的自走时时，将飞行参数的时标转换为统一的授时时标。步骤d中授时时标的初始值 其中为授时时间的最小值，为相对时间的最大值，Δt为飞行参数打时标的时间间隔。授时时间的最小值不等同于外部授时，外部授时时刻也不一定出现在飞行参数时标中，比如外部授时时刻为X年X月X日X时X分X秒001毫秒，自外部授时时刻起下一次打时标为X年X月X日X时X分X秒010毫秒，此时即授时时间的最小值为X年X月X日X时X分X秒010毫秒。
授时时标起始值对应时刻为飞行参数记录器的上电时刻，飞行参数任一时刻的授时时标t相对为该时刻对应的相对时间。采用地面设备对飞行参数时标进行统一化处理，可以确保本次通电时间内所有飞行参数都具有统一的时标，便于数据的分析和处理。
本发明并不局限于前述的具体实施方式。本发明扩展到任何在本说明书中披露的新特征或任何新的组合，以及披露的任一新的方法或过程的步骤或任何新的组合。
Claims (8)
1.一种无人机飞行参数时标处理方法，其特征在于包括步骤：
a、设定相对时间的0时刻；
b、使用有效时间给飞行参数打时标，所述有效时间包括相对时间和/或以外部授时为起点的自走时；
c、卸载飞行参数并读取飞行参数的时标；
d、将飞行参数时标转换为统一的授时时标，所述授时时标的初始值 其中为授时时间的最小值，为相对时间的最大值，Δt为飞行参数打时标的时间间隔。
2.根据权利要求1所述的一种无人机飞行参数时标处理方法，其特征在于，所述步骤b中未检测到外部授时时，使用相对时间为飞行参数打时标。
3.根据权利要求1所述的一种无人机飞行参数时标处理方法，其特征在于，所述步骤b中检测到外部授时时，接收该外部授时并使用以该外部授时为起点的自走时为飞行参数打时标。
4.根据权利要求1所述的一种无人机飞行参数时标处理方法，其特征在于，飞行参数任一时刻的授时时标t相对为该时刻对应的相对时间。
5.根据权利要求1所述的一种无人机飞行参数时标处理方法，其特征在于，所述自走时靠飞行参数记录器自带时钟晶振完成。
6.根据权利要求1所述的一种无人机飞行参数时标处理方法，其特征在于，所述步骤b中检测到外部授时时，停止继续检测和接收其他外部授时，否则继续周期性检测直至检测到外部授时。
7.根据权利要求1所述的一种无人机飞行参数时标处理方法，其特征在于，所述相对时间的0时刻为飞行参数记录器上电时刻。
8.根据权利要求1所述的一种无人机飞行参数时标处理方法，其特征在于，所述授时时标的初始值对应时刻为飞行参数记录器的上电时刻。
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