CN107049488B - 一种单平面手术定位方法及模型 - Google Patents
一种单平面手术定位方法及模型 Download PDFInfo
- Publication number
- CN107049488B CN107049488B CN201710389283.7A CN201710389283A CN107049488B CN 107049488 B CN107049488 B CN 107049488B CN 201710389283 A CN201710389283 A CN 201710389283A CN 107049488 B CN107049488 B CN 107049488B
- Authority
- CN
- China
- Prior art keywords
- coordinate system
- scale
- target point
- arm
- positioning
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Active
Links
- 238000000034 method Methods 0.000 title claims abstract description 36
- 238000003384 imaging method Methods 0.000 claims abstract description 27
- 238000004846 x-ray emission Methods 0.000 claims abstract description 7
- 230000009466 transformation Effects 0.000 claims description 11
- 239000011159 matrix material Substances 0.000 claims description 9
- 229910000831 Steel Inorganic materials 0.000 claims description 8
- 239000010959 steel Substances 0.000 claims description 8
- 239000003550 marker Substances 0.000 claims description 7
- 239000011521 glass Substances 0.000 claims description 2
- 238000003672 processing method Methods 0.000 claims description 2
- 238000005553 drilling Methods 0.000 claims 1
- 230000001131 transforming effect Effects 0.000 claims 1
- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 6
- 238000005516 engineering process Methods 0.000 description 5
- 238000001356 surgical procedure Methods 0.000 description 5
- 238000012937 correction Methods 0.000 description 2
- 238000013461 design Methods 0.000 description 2
- 230000000399 orthopedic effect Effects 0.000 description 2
- 230000002746 orthostatic effect Effects 0.000 description 2
- 238000012545 processing Methods 0.000 description 2
- 238000012360 testing method Methods 0.000 description 2
- 238000013519 translation Methods 0.000 description 2
- 238000004458 analytical method Methods 0.000 description 1
- 238000013459 approach Methods 0.000 description 1
- 238000004364 calculation method Methods 0.000 description 1
- 230000000295 complement effect Effects 0.000 description 1
- 238000002474 experimental method Methods 0.000 description 1
- 238000005259 measurement Methods 0.000 description 1
- 230000003287 optical effect Effects 0.000 description 1
- 238000006467 substitution reaction Methods 0.000 description 1
- 238000012795 verification Methods 0.000 description 1
Images
Landscapes
- Apparatus For Radiation Diagnosis (AREA)
- Image Processing (AREA)
- Processing Or Creating Images (AREA)
Abstract
本发明公开了一种单平面手术定位方法及模型。本发明采用单平面手术定位方法,在C臂成像参数已知的情况下,对任意空间坐标点,可以获得穿过该点和X射线发射源点的两条空间直线,计算交点看得到目标点的目标。单平面手术定位方法不使用昂贵的双目成像系统,大大降低了系统成本。该单平面手术定位模型为包括用于术中的标尺和标定板,标尺设计为”L”形,减少与患者的干扰,便于术中使用。
Description
技术领域
本发明涉及一种定位方法及模型,更特别地说,是指一种融合了C型臂成像参数用于单平面手术定位的方法及模型。
背景技术
计算机辅助手术(computer assisted surgery)是借助于计算机强大的分析处理能力,辅助医生高效、准确地利用导航定位系统或手术机器人等,进行图像配准、手术空间定位,进而制定手术规划,完成手术操作。手术定位技术是CAS的核心技术和关键技术,利用该技术可以建立起手术器械和病灶点的相对位置关系。其基本原理是:通过光电设备、电磁设备等实时追踪外科手术器械与患者之间的相对位置关系,通知将手术器械的位置信息映射到医学图像空间,并虚拟地显示出来。因此手术定位系统的主要功能是:为医生实时地提供手术器械与患者病灶部位的位置信息。
手术定位的方法目前主要包括:光电定位法、机械定位法、超声定位法和电磁定位法。其中光电定位法因其定位精度高、技术成熟且易于实现而被临床广泛采用。参考光学导航系统,选用C型臂作为成像系统。
目前,基于双平面模型的手术定位方法是一种应用非常广泛的定位方法,在神经外科、骨科等领域已用于临床。它是根据两幅图像获得手术部位在手术空间中的确切位置,进而实现定位操作。但双平面模型的手术定位方法使用双目成像,且标记点的数量和分布不同,对定位精度影响较大。且标尺结构在一定程度上影响了手术定位操作。
发明内容
为了解决手术定位过程中,双目定位成本高、标尺对手术操作的影响,本发明设计了一种融合了C型臂成像参数的单平面手术定位方法及模型。
本发明一方面,提出了一种单平面手术定位方法。
单平面手术定位方法就是通过获得C型臂两个不同位姿下的成像参数,对于任一空间目标点进行带C型臂成像参数的标定,在手术过程中配置单平面定位标尺,通过标尺的C型臂透视图像,即可计算出目标点的位置,进而实现定位。单平面的手术定位方法就是获得患者手术位置、手术器械和C型臂上标记物之间的位置关系,并可以将手术图像实时显示,辅助医生进行手术定位。单平面手术定位方法步骤如下:
步骤一,计算标尺标记点在C型臂坐标系中下的坐标在已知C型臂内部成像参数的情况下,可以得到图像坐标系相对于C型臂坐标系的位姿,从而可以将图像上的二位投影点变换为C型臂坐标系中的三维坐标;
步骤二,计算标尺坐标坐标系相对于C型臂坐标系的变换矩阵获得标尺上4个标记点在标尺坐标系和C型臂坐标系下的坐标,可以获得两个做坐标系的变化矩阵
步骤三,计算标尺坐标下目标点空间坐标从一个投影之姿态下,对目标点和标尺孔成像,可得到空间直线在姿态下C型臂坐标系的表达形式以及C型臂坐标系与标尺坐标系的变换矩阵。从一个姿态下投影,得到另一条空间直线。通过相异直线求交,可得到目标点在标尺坐标系中的坐标。
本发明另一方面,设计了一种单平面手术定位的模型。模型包括标尺和标定板,为了便于C型臂在术中对标尺进行成像,将单平面标尺设计为“L”型,每一个单侧面上按一定规则分布4个标记点;两面共8个,位于同一个标尺坐标系中。标尺中心开沟槽,用于放置标定板。标定板均匀打大小相等的通孔。标尺的放置有两种:机械臂放置和手术床放置。
所述的标尺和标定板采用有机玻璃制作,标定板上设有多个标记点,标记点是将钢珠放入标记板通孔中形成。
最后,以基于影像增强器的C型臂为平台,借助孔间距为25mm的标尺对定位算法的正确性进行验证。结果显示单平面定位算法能够实现空间定位,定位精度基本稳定在2mm以下。
所述的单平面手术定位方法设计的坐标系有图像坐标系O2X2Y2、C型臂坐标系O1X1Y1Z1、标尺坐标系OXYZ(即世界坐标系)。
附图说明
图1是本发明的单平面定位方法示意图。
图2是本发明的坐标系图。
图3是本发明的单平面定位原理示意图。
图4是本发明的单平面标尺示意图。
图5是本发明的标定板。
图6是本发明的标尺安装图。
图7A是本发明的正位图像的采集图。
图7B是本发明的侧位图像的采集图。
具体实施方式
为了改进骨科手术机器人系统中常用的双平面定位标尺的结构,进一步提高其临床可操作性,本发明提出一种单平面手术定位方法。
参见图1,若已知C型臂内部成像参数,可设计一种单平面(标记点分布)定位标尺,在不使用双目成像系统的情况下,利用C型臂任意两个位姿下的透视图像,实现手术定位。这种方式具有两个方面的优势:(1)将定位标尺简化为单平面结构,方便了术中使用;(2)不使用昂贵的双目成像系统,大大降低了系统成本。
参见图2,为了方便对点位置的确定,本发明对采用坐标关系进行说明。本发明涉及的坐标系有三个:图像坐标系O2X2Y2、C型臂坐标系O1X1Y1Z1、标尺坐标系OXYZ(即世界坐标系)。
单平面定位原理分析:
单平面定位原理的一种直观解释是:在获得C型臂两个不同位姿下的成像参数的前提下,对于任一空间目标点,可以获得穿过该点和X射线发射源点的两条空间直线l1和l2,计算出这两条空间直线的交点,即可求出目标点的坐标
分析上述原理,本文所提的融合C型臂成像参数的单平面手术定位方法可拆分为以下步骤:标定C型臂参数、获得穿过目标点的空间直线l1和l2在C型臂坐标系下的直线方程、建立标尺坐标系(世界坐标系)到C型臂坐标系的变换矩阵(首先要获得标尺标记点在C型臂坐标系下的坐标)、获得空间直线l1和l2在标尺坐标系下的直线方程、在标尺坐标系下计算目标点的空间坐标。
计算标尺标记点在C型臂坐标系O1X1Y1Z1下的坐标:
参见图3,在已知C型臂内部成像参数(u0、v0、f、k1和k2)的情况下,可以得到图像坐标系O2X2Y2相对于C型臂坐标系的位姿O1X1Y1Z1,从而可以将图像上的二维投影点坐标变换为C型臂坐标系中的三维坐标。其中:S是X射线发射源点,定义为C型臂坐标系的原点。P1、P2、P3和P4是4个共面但任意3个不共线的标记点(空间点);p1、p2、p3和p4是4个标记点在透视图像上的投影点。由于P1、P2、P3和P4共面,用P5表示空间直线P1P3和P2P4的交点,p5是P5对应的投影点。可知,p5也是透视图像上直线p1p3和p2p4的交点。利用图像处理方法,可以获得p1(u1,v1)、p2(u2,v2)、p3(u3,v3)和p4(u4,v4)的图像坐标,并进一步计算出p5(u5,v5)的图像坐标。
借助C型臂内部成像参数,上述投影点在C型臂坐标系中的坐标为:p1((f/k1)u1,(f/k2)v1,-f)、p2((f/k1)u2,(f/k2)v2,-f)、p3((f/k1)u3,(f/k2)v3,-f)、p4((f/k1)u4,(f/k2)v4,-f)和p5((f/k1)u5,(f/k2)v5,-f)。
可以获得标尺上4个标记点在C型臂坐标系下的空间坐标Pi(xi,yi,zi)(i=1,2,3,4)。
计算标尺坐标系OXYZ到C型臂坐标系O1X1Y1Z1的变换矩阵:
计算标尺坐标系下OXYZ的目标点空间坐标:
如前所述,利用穿过目标点Pt的两条直线l1和l2,可求得目标点的空间坐标。在已知C型臂内部成像参数的情况下,可直接得到l1和l2在各自的C型臂坐标系下的表达形式。此时,利用上节建立的C型臂坐标系到标尺坐标系的变换矩阵,可以直接得到l1和l2在标尺坐标系下的表达形式,即:将l1和l2统一在同一个坐标系,这样就可以求解目标点在标尺坐标系中的坐标了。
但是,各种误差的存在,使得l1和l2在绝大多数情况下都是相异的。此时,可利用两条相异直线的公垂线段来求解,取公垂线的中点为目标点的坐标。
参见图4,为了便于C型臂在术中对标尺进行成像,将单平面标尺设计为“L”型,每一个单侧面上按一定规则分布4个标记点;两面共8个,位于同一个标尺坐标系中,可得到标记点的标尺坐标。
单平面定位标尺设计为“L”型,将“L”型两边长分别设为200mm和300mm;在每边的中间部位预留有8个孔,根据手术不同的临床需求,实际手术中将依次选择不同位置的孔嵌入钢珠;沿每边的中轴线留有深2mm、宽3mm的凹槽,以便后续插入性能测试面板。由于标尺的各部分尺寸已知,因此后续的实验将依据与标尺的相对位置给出待定位目标点的坐标。
参见图5,在标尺凹槽处安装标定板,标定板均匀打通孔,通孔上可镶嵌钢珠,使其作为标记点。
以基于影像增强器的C型臂为平台,借助孔间距为25mm的标尺对定位算法的正确性进行验证。
参见图6,在标尺的两边分别选取居中的4个成正方形的孔嵌入钢珠,为易于在透视图像中有序拾取每边的4个标记点,以便与其空间坐标一一对应再插入测试面板,在其上任选1个孔嵌入钢珠作为空间待定位目标点。
参见图7A,将标尺放置于成像空间,在C型臂处于正位位姿下,对C型臂进行标定,并采集定位标尺的正位图像;在C型臂处于侧位位姿下,对C型臂进行标定,并采集定位标尺的侧位图像。参见图7B,打开定位程序,载入正位图像,加载正位位姿下的C型臂成像参数和对应4个标记点的空间坐标,并依次拾取图像上4个标记点中心和1个目标点中心,得到其图像坐标;然后载入侧位图像,重复上述操作,即可求得面板上目标点的空间坐标,最后计算与其实际空间坐标的位置差。
重复进行上述操作10次,计算每次求得的目标点位置与其实际空间位置之差,以验证定位算法的正确性。结果显示单平面定位算法能够实现空间定位,定位精度基本稳定在2mm以下。就目前的处理而言,该精度小于双平面定位算法的精度。其误差主要来源于标定误差和单平面上标记点的拾取误差(经前期实验验证:失真校正带来的误差在其中的影响很小)。
本发明单平面定位模型的优点在于:
①单平面定位模型集合了C型臂成像参数标记与校正,结构简单,精度更高,且结构设计合理、重量较轻。
②定位标尺设计为”L”型,结构简单且减少了与患者的干扰,便于术中使用。
③单平面定位方法不适用昂贵的双目成像系统,大大降低了系统成本。
Claims (10)
1.一种单平面目标点定位方法,其特征在于:通过获得C臂两个不同位姿下的成像参数,对于空间目标点1Pt进行带C臂成像参数的标定,在目标点定位过程中配置单平面定位标尺,将单平面标尺设计为“L”型,每一个单侧面上按一定规则分布4个标记点;两面共8个且位于同一个标尺坐标系中;沿标尺中心开沟槽放置标定板,在标定板上均匀打大小相等的通孔,在其上任选1个通孔嵌入钢珠作为空间待定位目标点,通过标尺的C臂透视图像1p1和1p2,获得穿过所述目标点和X射线发射源点的两条空间直线l1和l2在C臂坐标系下的直线方程、建立标尺坐标系到C臂坐标系的变换矩阵、获得空间直线l1和l2在标尺坐标系下的直线方程、在标尺坐标系下计算目标点的空间坐标。
2.根据权利要求1所述的单平面目标点定位方法,其特征在于:坐标系有图像坐标系O2X2Y2、C臂坐标系O1X1Y1Z1、标尺坐标系OXYZ,即世界坐标系。
3.根据权利要求1所述的单平面目标点定位方法,其特征在于:首先计算标尺标记点在C臂坐标系下的坐标。
4.根据权利要求1所述的单平面目标点定位方法,其特征在于:计算标尺坐标系相对于C臂坐标系的变换矩阵。
5.根据权利要求1所述的单平面目标点定位方法,其特征在于:计算标尺坐标下目标点空间坐标。
6.根据权利要求3所述的单平面目标点定位方法,其特征在于:在已知C臂内部成像参数的情况下,得到图像坐标系O2X2Y2相对于C臂坐标系的位姿O1X1Y1Z1,从而将图像上的二维投影点坐标变换为C臂坐标系中的三维坐标;其中:3S是X射线发射源点,定义为C臂坐标系的原点;3P1、3P3、3P3和3P4是4个共面但任意3个不共线的标记点或空间点;3p1、3p2、3p3和3p4是4个标记点在透视图像上的投影点;由于3P1、3P2、3P3和3P4共面,用3P5表示空间直线3P13P3和3P23P4的交点,3p5是3P5对应的投影点;即3p5也是透视图像上直线3p13p3和3p23p4的交点;利用图像处理方法,获得3p1(u1,v1)、3p2(u2,v2)、3p3(u3,v3)和3p4(u4,v4)的图像坐标,并进一步计算出3p5(u5,v5)的图像坐标。
8.根据权利要求5所述的单平面目标点定位方法,其特征在于:利用穿过目标点Pt的两条直线l1和l2,求得目标点的空间坐标;在已知C臂内部成像参数的情况下,直接得到l1和l2在各自的C臂坐标系下的表达形式。
9.一种单平面目标点定位模型,其特征在于:包括定位标尺与标定板,为了便于C臂在术中对定位标尺进行成像,将单平面定位标尺设计为“L”型,每一个单侧面上按一定规则分布4个标记点;两面共8个,位于同一个定位标尺坐标系中,在每边的中间部位预留有8个孔,根据不同的需求,依次选择不同位置的孔嵌入钢珠,沿定位标尺中心开沟槽,用于放置标定板,标定板均匀打大小相等的通孔;
所述的定位标尺和标定板采用有机玻璃制作,标定板上设有多个标记点,标记点是将钢珠放入标定板通孔中形成;
具体使用时通过获得C臂两个不同位姿下的成像参数,对于空间目标点,获得穿过所述目标点和X射线发射源点的两条空间直线l1和l2在C臂坐标系下的直线方程、建立标尺坐标系到C臂坐标系的变换矩阵、获得空间直线l1和l2在标尺坐标系下的直线方程、在标尺坐标系下计算目标点的空间坐标。
10.根据权利要求9所述的单平面目标点定位模型,其特征在于:定位标尺的放置方法有两种,主要包括机械臂放置和手术床放置。
Priority Applications (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
CN201710389283.7A CN107049488B (zh) | 2017-05-27 | 2017-05-27 | 一种单平面手术定位方法及模型 |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
CN201710389283.7A CN107049488B (zh) | 2017-05-27 | 2017-05-27 | 一种单平面手术定位方法及模型 |
Publications (2)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
CN107049488A CN107049488A (zh) | 2017-08-18 |
CN107049488B true CN107049488B (zh) | 2022-01-07 |
Family
ID=59615335
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
CN201710389283.7A Active CN107049488B (zh) | 2017-05-27 | 2017-05-27 | 一种单平面手术定位方法及模型 |
Country Status (1)
Country | Link |
---|---|
CN (1) | CN107049488B (zh) |
Families Citing this family (11)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
CN108030551B (zh) * | 2017-12-06 | 2020-02-18 | 上海波城医疗科技有限公司 | 手术机械臂行程校正系统及方法 |
CN108042172B (zh) * | 2017-12-06 | 2019-11-15 | 上海波城医疗科技有限公司 | 骨科手术单孔道定位系统 |
CN108042173B (zh) * | 2017-12-06 | 2019-11-12 | 上海波城医疗科技有限公司 | 钻孔通道定位系统 |
CN107913106B (zh) * | 2017-12-19 | 2023-06-30 | 杭州三坛医疗科技有限公司 | 导向通道的定位方法及设备 |
CN108742843A (zh) * | 2018-06-25 | 2018-11-06 | 北京航空航天大学 | 一种c型臂空间标定器 |
CN109044529B (zh) * | 2018-08-20 | 2020-09-15 | 杭州三坛医疗科技有限公司 | 导向通道的构建方法、装置和电子设备 |
KR102203544B1 (ko) * | 2019-03-13 | 2021-01-18 | 큐렉소 주식회사 | C-arm 기반의 의료영상 시스템 및 2D 이미지와 3D 공간의 정합방법 |
CN113008135B (zh) * | 2019-12-20 | 2023-09-05 | 北京移目科技有限公司 | 用于确定空间中目标点位置的方法、设备、电子装置及介质 |
CN111388089B (zh) * | 2020-03-19 | 2022-05-20 | 京东方科技集团股份有限公司 | 治疗设备及其配准方法、配准装置 |
CN114587594B (zh) * | 2022-05-07 | 2022-08-26 | 鑫君特(苏州)医疗科技有限公司 | 一种摆放式手术定位装置 |
CN116459000B (zh) * | 2023-03-29 | 2023-09-19 | 北京诺亦腾科技有限公司 | 确定空间路径的方法、装置、设备和介质 |
Citations (3)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
CN102018527A (zh) * | 2010-11-12 | 2011-04-20 | 北京航空航天大学 | 脊柱三维动态测量分析系统及方法 |
CN202069692U (zh) * | 2011-03-24 | 2011-12-14 | 北京天智航医疗科技股份有限公司 | 基于x光图像的三维坐标定位标尺 |
CN104799933A (zh) * | 2015-03-18 | 2015-07-29 | 清华大学 | 一种用于骨外科定位引导的手术机器人运动补偿方法 |
Family Cites Families (2)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
US9696131B2 (en) * | 2013-12-24 | 2017-07-04 | Biosense Webster (Israel) Ltd. | Adaptive fluoroscope location for the application of field compensation |
US9672607B2 (en) * | 2015-10-08 | 2017-06-06 | Biosense Webster (Israel) Ltd. | Identification and registration of multi-marker jig |
-
2017
- 2017-05-27 CN CN201710389283.7A patent/CN107049488B/zh active Active
Patent Citations (3)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
CN102018527A (zh) * | 2010-11-12 | 2011-04-20 | 北京航空航天大学 | 脊柱三维动态测量分析系统及方法 |
CN202069692U (zh) * | 2011-03-24 | 2011-12-14 | 北京天智航医疗科技股份有限公司 | 基于x光图像的三维坐标定位标尺 |
CN104799933A (zh) * | 2015-03-18 | 2015-07-29 | 清华大学 | 一种用于骨外科定位引导的手术机器人运动补偿方法 |
Also Published As
Publication number | Publication date |
---|---|
CN107049488A (zh) | 2017-08-18 |
Similar Documents
Publication | Publication Date | Title |
---|---|---|
CN107049488B (zh) | 一种单平面手术定位方法及模型 | |
CN107468350B (zh) | 一种三维图像专用标定器、手术定位系统及定位方法 | |
US20170007334A1 (en) | Robotic fluoroscopic navigation | |
US9622824B2 (en) | Method for automatically identifying instruments during medical navigation | |
CN111388087A (zh) | 手术导航系统及执行手术导航方法的计算机与存储介质 | |
CN113940755A (zh) | 一种术像一体的外科手术规划与导航方法 | |
CN1550221A (zh) | 用手术中图像在手术前三维图像中进行无标记引导的方法 | |
EP3212104B1 (en) | Hybrid navigation system for surgical interventions | |
CN113316429A (zh) | 用于在坐标系之间配准和导航的系统和方法 | |
WO2021069449A1 (en) | System and method for computation of coordinate system transformations | |
Ferguson et al. | Toward image-guided partial nephrectomy with the da Vinci robot: exploring surface acquisition methods for intraoperative re-registration | |
CN112190328A (zh) | 一种全息透视定位系统及定位方法 | |
Liu et al. | On-demand calibration and evaluation for electromagnetically tracked laparoscope in augmented reality visualization | |
Güler et al. | Quantitative error analysis for computer assisted navigation: a feasibility study | |
Kwartowitz et al. | A novel technique for analysis of accuracy of magnetic tracking systems used in image guided surgery | |
CN205849553U (zh) | 一种手术定位标尺 | |
Herregodts et al. | An improved method for assessing the technical accuracy of optical tracking systems for orthopaedic surgical navigation | |
Wang et al. | Real-time marker-free patient registration and image-based navigation using stereovision for dental surgery | |
CN103892918A (zh) | 定位装置、影像叠合方法及影像投影系统 | |
CN111728701A (zh) | 一种用于机器人辅助脊柱手术的快速配准方法及装置 | |
JP4290398B2 (ja) | 身体部位に挿入された検査器具の3次元位置の検出装置および放射線画像作成装置 | |
KR101592444B1 (ko) | 투명디스플레이를 이용한 의료용 영상증강 장치 및 구현 방법 | |
CN213098281U (zh) | 手术导航系统 | |
Kaushik et al. | Robot-based autonomous neuroregistration and neuronavigation: implementation and case studies | |
US11403966B2 (en) | Fracture reduction simulator |
Legal Events
Date | Code | Title | Description |
---|---|---|---|
PB01 | Publication | ||
PB01 | Publication | ||
SE01 | Entry into force of request for substantive examination | ||
SE01 | Entry into force of request for substantive examination | ||
GR01 | Patent grant | ||
GR01 | Patent grant |