CN106998669A - 注射系统和监测注射的方法 - Google Patents

Abstract

本公开内容涉及一种配置为将流体注射到物体中的系统，该物体例如为蛋，其中，每个所述物体包括至少两个物体部分，例如胚胎组织、萌芽期流体或尿囊液以及气袋，在该至少两个物体部分中的至少一个物体部分是待被注射的，通过将注射针前进到物体中的确定深度并且在确定的注射深度处将流体注射到物体中，该确定的深度被预期为与待被注射的至少一个物体部分对应。该系统包括传感器，该传感器监测注射期间的流体的压力或流量，并且生产监测信号，控制器配置为基于表示所监测的压力或流量的监测信号检测针和/或流体的运行状态，指示系统中的正常运行或故障，例如流体线路和/或针的阻断。

Description

注射系统和监测注射的方法

本公开内容涉及监测注射的方法以及将流体注射到多个物体(诸如，蛋)中或者从多个物体中抽出流体的系统。

在此参照教导独立驱动用于注射多个蛋的多个注射针的US-7165507。根据本公开内容，随着针移动到单独的蛋中，流体中的压力或者流体流过每个针的流量被连续测量。针被单独驱动到单独的蛋中。根据所测量的压力或者流量的变化，假设到达蛋中的期望部位或者蛋的一部分，该期望部位的位置或者部分提前不完全知道，停止该移动以执行注射或者取出。从而，根据针的功能状态(即穿透深度)，用于注射流体或者抽出流体的多个针中的每一个针的单独移动被停止以继续注射到单独的蛋中或者从单独的蛋中取出。

这个现有技术教导具有多个缺点。作为示例性缺点，每个针必须配备有单独驱动器并且控制该驱动器，其中，驱动器和控制器需要响应于压力和/或流量的测量以便将具体蛋中的针的前进停止在期望位置处，即，根与注射目的相关的功能状态对应。因此，现有技术系统和方法成本高、复杂并且易于产生故障。具体地，当压力增加和/或流量减少时，这种已知系统和方法可能确定针已经前进到稠密的流体或者组织中。然而，这种事件可能是由于任一个别针的阻碍所导致的，并且在这种情况下假定基于检测的功能状态，错误的后果性动作可被确定，然而检测的压力或者流量变化的原因实际上是运行上的故障。

此外，在此参照EP-1304030和WO-2000/40079，它们分别与注射蛋以及关于针在物体中并且更具体地在要注射的物体部分中的前进深度的功能状态的检测有关。

本公开内容的实施方式旨在减少或者甚至消除现有技术方法和系统的缺点。为此，提供了一种监测将流体注射诸如蛋的物体的方法，其中，每个所述物体包括至少两个物体部分，诸如，胚胎组织、萌芽期流体或尿囊液和气袋，其中至少一个物体部分是待被注射的，该方法包括：将注射针前进到物体中的确定深度并且将流体注射到物体中确定的注射深度，该深度被预期为与待注射的至少一个物体部分一致；在至少注射期间监测流体的压力或者流量；并且基于所监测的压力或者流量检测针和/或流体的运行状态。在其中，指示缺陷甚至故障的正常运行性能的运行状态不同于检测注射针期望前进至物体部分中的功能状态，上文参照的现有技术出版物有关的该物体部分的注射是要实现的。进一步地，提供了一种注射系统，该注射系统被配置为将流体注射诸如蛋的物体，其中，每个所述物体包括至少两个物体部分，诸如，胚胎组织、萌芽期流体或尿囊液和气袋，其中至少一个物体部分是待注射的，该系统包括：供应器，被配置为提供至少一个物体的组；针，与至少一个驱动器连接，该驱动器被配置为彼此相对的选择性移动物体和针，控制器，被配置为将针注射到物体中的物体注射的确定的注射深度，该深度被设置为与待注射的至少一个物体部分对应，并且将注射针前进至物体中的确定的深度并且将流体注射到物体中的确定的注射深度处；至少一个传感器，被配置为至少在注射期间监测流体的压力或者流量，并且产生发送至控制器的监测信号；并且其中，控制器进一步被配置为基于表示所监测的压力或者流量的监测信号检测针和/或流体的运行状态。应注意的是，本公开内容的方法和系统基于假定检测与运行状态相反的功能状态完全打破了以单独物体为基础的方法的现有技术，以允许检测流体中的气泡和/或针和/或流体线路的部分或者完全阻断。相对于系统的缺陷甚至故障的检测的好处被认为胜过例如，在不是预期的另一物体部分中超过许多不足的注射物体的任何假的的注射错误，当针被部分或者完全阻断并且做出注射已经发生在期望物体部分中的错误结论时，这可存在现有技术的方法和系统中。

本公开内容包括许多优选的实施方式，一些优选的实施方式参照以下附图在以下描述中表示，和/或在所附从属权利要求中进行限定。

例如，在具体实施方式中，该方法可包括检测针和/或流体的运行状态，包括将所监测的压力或者流量与运行基准进行比较。控制器可被配置为通过将所监测的压力或者流量与运行基准进行比较来检测针和/或流体的运行状态。在这种实施方式中，该方法可以是这样的，运行基准包括注射所述物体期间和/或注射物体之后基于针的期望运行条件和/或与针连接的连接部以及基于流体中运行条件的时间变化的预期压力或者流量。关于该系统，应注意的是，运行基准可包括在注射所述物体期间和/或注射物体之后基于针的期望运行条件和/或与针的连接的连接部以及基于流体中的运行条件的时间变化的预期压力或者流量。

在可替换的或者其他的实施方式中，该方法可使得在注射流体之后的周期期间保持监测。至于对应系统，传感器和控制器中的至少一个被配置为在注射流体的周期期间继续监测。

在可替换的或者其他实施方式中，该方法可使得确定被预期与待注射的至少一个物体部分对应的注射深度，包括：提供至少一个物体的测试组；将注射针逐步前进到至少两个不同深度并且将流体注射到测试组的至少一个物体中的每一个中的至少两个不同深度中的每一个处；基于相对于流体注射至少两个不同深度中的每一个处的预期的注射压力或者注射流量的注射压力或者注射流量，选择至少两个不同深度中的一个作为确定的注射深度，在确定的注射深度处待注射的物体部分被布置在测试组的至少一个物体中；并且将除了测试组中的物体之外的全部多个物体注射至测试组的至少一个物体的待注射的物体部分的确定的注射深度。在这种实施方式中，该方法可使得基于将流体注射物体的那些特殊的物体部分中，预期的注射压力或者注射流量包括在注射物体期间和/或注射物体之后的时间变化的预期压力或者流量的物体部分基准。

相应地，该系统可此外或者可替换地示出被设置为与待注射的至少一个物体部分对应的注射深度通过以下各项被设置：控制器被配置为使用驱动器将注射针前进到测试组的物体中并且将注射针逐步前进到至少两个不同的深度并且将流体注射到测试组的至少一个物体中的每一个中的两个不同深度中的每一个处；其中，控制器进一步被配置为选择至少两个不同的注射深度中的一个作为确定的注射深度，从相对于流体流入在至少两个不同深度中的每一个处的预期的注射压力或者注射流量的注射压力或者注射流量，在确定的注射深度处待注射的物体部分被布置在测试组的至少一个物体中；并且其中，针和驱动器与控制器连接并且与控制器一起被配置为将除了测试组中的物体之外的全部多个物体注射至测试组的至少一个物体的待注射的物体部分的确定的注射深度。在这种实施方式中，该系统可呈现进一步特征，基于将流体注射物体的那些特殊的物体部分中，预期的注射压力或者注射流量包括在注射物体期间和/或注射物体之后的时间变化的预期压力或者流量的物体部分基准。尤其如果高度精确地确定预期或者期望的注射深度是可用的(这也是本公开内容的从属主题)，则可以有效地防止发生错误注射另一物体部分中而不是期望物体部分的风险。如果不克服，利用呈现特征的这些装置的方法和注射系统，可以减少现有技术的方法和系统的缺点。实际上，本公开内容的实施方式依靠从物体(具体地，蛋)的测试组获取预定的注射深度信息，在所谓的校准步骤中，在没有进行单独测量等的情况下，此后将针注射到物体、蛋的所有的随后较大的群体中的相同注射深度。一旦执行该校准，基于测试组，需要注射的所有物体被同时注射，可能在同时注射的物体的组中，并且可能重复地和/或断续地使用测试组，并且到达相同深度。在测试组之后，相对于完全专用于单独注射和测量的现有技术的方法和系统，基于关于所有待注射的物体的注射深度的相同处理的该方法完全相反并且因此是新颖的且有创造力的。在此应该认知的是根据本公开内容注射的方法可导致突发的错误注射，例如，如果在单独的蛋中，胚胎在与测试组中的蛋的所有胚胎完全不同的位置中，然而通过本公开内容的实施方式允许检测单独针的阻断的每个程度、以及注射流体中存在气泡等的事实完全并且多于补偿。测试惊人地示出了注射到大量单独物体的任务的通用方法，这利用了远胜于根据现有技术的单独注射每个分离的物体的注射深度(提前未知的)的任何能力的检测阻断的任何程度和气泡存在的能力。

在本公开内容的涉及方法的具体实施方式中，测试组包括两个或更多个物体，并且确定注射深度的步骤包括确定流体最肯定注射到测试组中的两个或更多个物体中的每个或大部分的待注射的物体部分中的注射深度。在本公开内容的涉及系统的具体实施方式中，测试组包括两个或更多个物体，并且控制器被配置为通过确定流体最肯定注射到测试组中的两个或更多个物体中的每个或大部分的待注射的物体部分中的注射深度来确定注射深度。通过增加测试组和其中的物体数量，可以达到较高的精确度。至于测试组中的每一个物体，例如通过逐步地将测试组中的每个物体中的注射针前进到超过物体中的预定距离，停止针的前进，并且在所到达的注射深度执行测试注射或者提取。根据瞬时压力或者流量-并且因此，不基于压力和/或流量的这些参数中的任一个或者多个的任何连续变化-方法和/或系统的实施方式可以判定所到达的注射深度处的注射针延伸到的物体部分的本质。

在本公开内容的涉及方法的具体实施方式中，确定注射深度的步骤包括基于物体部分基准来区分将流体注射到空气中、注射到流体中并且注射到组织中的确定注射深度处，并且将在至少两个不同的注射深度中的一个处的深度设置为确定的注射深度，在该深度处注射压力或者注射流量最紧密地接近于与待注射的物体部分对应的物体部分基准。在本公开内容的涉及系统的具体实施方式中，控制器被配置为通过基于物体部分基准在将流体注射到空气中、注射到流体中并且注射到组织中的之间的区分确定注射深度，并且将在至少两个不同的注射深度中的一个处的深度设置为确定的注射深度，在该深度处注射压力或者注射流量最紧密地接近于与待注射的物体部分对应的物体部分基准。因此，在注射到气袋中、蛋中的流体中或者胚胎中之间提供区分的安全方式。

本公开内容的涉及方法的具体实施方式，进一步包括：在流体同时注射多个物体期间监测每个单独注射针的注射压力或者注射流量。在本公开内容的涉及进一步包括多个压力或者流量传感器的系统的具体实施方式中，其中，控制器被配置为在流体同时注射多个物体期间监测每个单独的注射针的注射压力或者注射流量。这些性能涉及已经设置或者确定优先的或者必需的注射深度之后的情况，此后，所有的待注射的物体或者蛋将注射至相同的注射深度。在这种实施方式中，该方法可进一步包括：如果在流体注射到物体中时或者在流体注射到物体中之后，注射压力或者流量下降得比预期待注射的物体部分更慢，则判定注射针被至少部分地阻挡。该方法可进一步包括当所监测的压力或流量下降与预期的压力或流量下降之间的或者所监测的压力或流量下降与待注射的物体部分对应的运行基准之间的差值超过预定阈值时，替换、解除阻断或者清洗注射针中的至少一个。该系统可进一步显示当所监测的压力或流量下降与预期的压力或流量下降之间的或者所监测的压力或流量下降与待注射的物体部分对应的运行基准之间的差值超过预定阈值时，替换、解除阻断或者清洗注射针中的至少一个。控制器可进一步被配置为判定如果在流体注射到除了测试组中的物体之外的多个物体中的每一个中时或者之后，注射压力或者流量下降得比预期待注射的物体部分更慢，则注射针被至少部分地阻断，并且可选地，当所监测的压力或流量下降与待注射的物体部分对应的运行基准之间的差值超过预定阈值时，替换、解除阻断或者清洗注射针中的至少一个。在本发明的这种实施方式中，例如，如果阻断的程度足以保证足够量的流体被注射或者提取，则甚至可以继续应用部分阻断的针。在本实施方式的又一精炼方式中，该方法进一步包括：如果此后的注射压力或者流量再次下降得比预期或者待注射的物体部分对应的运行基准更慢，在判定注射针被阻断之前，执行其他流体注射并且监测怀疑阻断的注射针的注射压力或者注射流量。关于本系统，控制器可进一步被配置为如果此后的注射压力或者流量再次下降得比预期或者待注射的物体部分对应的运行基准更慢，在判定注射针被阻断之前，执行其他流体注射并且监测怀疑阻断的注射针的注射压力或者注射流量。

在至少基于监测的实施方式中，该方法可进一步包括：判定物体是不存在的，如果在流体注射到物体中时，注射压力或者流量比预期或者与待注射物体部分对应的运行基准更迅速地减少。

在至少基于监测的实施方式中，该方法可进一步包括：判定注射流体中存在气泡，如果在流体注射到物体中时，注射压力或者流量达到比预期的或者与待注射物体部分对应的运行基准更低的最大值。

在该系统的实施方式中，控制器可被配置为判定：物体是不存在的，如果在流体注射到物体中时，注射压力或者流量比预期或者与待注射物体部分对应的运行基准更迅速地减少，和/或注射流体中存在气泡，如果在流体注射到物体中时，注射压力或者流量达到比预期的或者与待注射物体部分对应的运行基准更低的最大值。

在以下本文中，参照附图描述了具体实施方式，在附图中相同的或者相似的元件、组件和/或方面可以采用相同的或者相似的参照标号。如所附权利要求所限定的，附图中的实施方式决不被解释为局限于本公开内容的实施方式的保护范围。在附图中：

图1示出了根据本公开内容的系统的第一实施方式，在该图中同时体现了根据本公开内容的方法；

图2示出了根据本公开内容的系统的第二实施方式，在该图中同时体现了根据本公开内容的方法；

图3-图6示出了流体注射到物体中的压力随时间的变化，其中，具体可检测的环境起作用；以及

图7和图8示出了压力随着时间的曲线以阐明检测的具体情况。

图1示出了根据本公开内容的系统1，其中，以例如容器的形式的流体供应器2设置为与泵3连接。在示出的实施方式中，应用的示例性领域是蛋的注射。

当在本公开内容中提及注射时，不管将流体注射到物体(并且更具体地，蛋)中或者将流体从物体抽出的预期目的，提到的都是针的注射。流体供应器2可以是接受器以接收从单独的蛋4提取的流体。

流体线路5连接至泵3，并且经由止回阀7和软管线路部件8分支到独立的针6。在止回阀7与软管线路部件8之间设置压力传感器9。压力传感器9与控制器10连接以将压力测量结果提供至控制器10。压力传感器9可以由流量传感器(未示出)代替。

在图1的实施方式中，每一个针6设置有单独的驱动器11，驱动器包括电机12和在齿条14上运动的齿轮13，以控制每一个针6沿双箭头A的方向移动。可替换地，蛋4可以布置在支撑件15上，以便使用可替换的或者另外的驱动器16向上移动至针6或从针6向下移动。电机12或者驱动器16将由控制器10驱动。可替换地，如图2所示，在系统17的可替换的实施方式中，可以由共用电机12代替单独电机12。图2的实施方式中的共用电机12经由轴18可以与齿轮13连接。同样，在图2的实施方式中单独驱动器16可以由单个或者共用驱动器16代替，以使蛋4的下面的支撑件15同步升起或者降下。根据图1的实施方式比图2的实施方式可以是稍微优选的，因为可以限制任一注射针6到达比所需的深度更深的注射深度，此外对于测试组中的蛋4，具体地，如果采用相同配置则用于校准并且用于随后注射。在根据图2的实施方式中，不管是否在下部的注射深度处已经触碰到胚胎，所有的注射针6都将在校准至预定量的穿入深度期间被驱动。另一方面，在用于同时或者依次注射大量蛋的校准步骤和随后的注射步骤期间，根据图2的配置允许使用相同的系统。然而，在除了测试组中的蛋4之外的大量蛋的校准和随后注射期间也可以仅通过同时驱动电机12来采用根据图1的系统。

在测试或者校准阶段，控制器10将以这样的方式驱动电机12或者驱动器16，即，使得针6以逐步的方式前进到蛋4中的D1处的第一深度、D2处的第二深度、D3处的第三深度等。到达每一个预定深度时，蛋4相对于针6的相对移动暂停以用于测试注射或提取。基于用传感器9测量的值，为每一个蛋确定在每一个深度D1、D2......处碰到什么物质；气袋、流体或者胚胎。基于非限制性的假设期望的是注射到胚胎中，并且在测试或者校准阶段蛋4具有测试种群，在深度D1、D2......中的注射深度D2处确定碰到胚胎的最高概率，该判定可以在此后将除了测试组的蛋4之外的所有蛋注射到所确定的注射深度D2并且实现将因此注射胚胎的最高肯定度。因此，放弃单独注射到提前未知的注射深度的现有技术概念，支持将除了测试组的蛋4之外的大量蛋全部注射至相同的注射深度的算法或者方法，该注射深度将是之前基于关于测试组的蛋4的测量结果所确定的注射深度。可替换地，可采用确定具有关于注射到期望物体部分的最高可能的肯定度的期望或必需注射深度的任何其他方法来代替所描述的校准。进一步地，可结合随后注射或者除了随后注射之外的其他目的采用本文中所陈述的校准，并且即使在不检测系统的或者它的任何部分或组件、或者流体的运行状态的情况下，甚至可以形成独立发明的主题。

图3示出了注射到流体中的特征曲线，而图4示出了注射到组织(例如，胚胎)中的类似的特征曲线。此处指的特征曲线示出了随着时间的压力，其中，可以使用图1或图2中的压力传感器9测量压力。如果压力传感器9由流量传感器代替，则将产生类似的或者相同因素。

注射到流体20中的最大压力值仅稍微小于注射到组织21中的最大压力值，这是从图3和图4本身证明的结果或者比较的结果。进一步地，在从泵3释放压力之后，注射到流体20中的曲线比注射到组织21的曲线下降得更急剧。因此，甚至在注射针相对于待被注射的物体没有移动的情况下，从任何给定的注射深度的检测结果，例如在测试或者校准阶段，能够关于进行注射的位置得出结论，并且更具体地，能够关于进行注射的物体部分得出结论。应当注意的是，至于图3-图8中的每一个曲线，在达到最大压力值时使泵停用或者在停用之前泵被配置为在预定时间段维持最大压力值。如以下本文中将说明的，具体地相对于压力增大和/或压力释放，可以基于测量和曲线关于组织或者流体、线路和/或针的阻断得出结论并且关于待注射的流体的气泡得出结论。

在图3中，描述了另外的曲线22，其涉及待注射的流体中的气泡的存在。这从最大值甚至显著小于注射到流体21中的曲线的最大值的因素是可检测的。

图5示出了可以基于正常的最大压力检测的曲线23，但是其中在从泵3释放压力之后不存在压力下降，以显示线路或者针6的阻断。如果曲线23被检测，如图6中所描述的，来自泵3的压力可以在24处进一步升高。从而，基于24处的压力增加，可以获得疑似阻断的确认和/或可以在敞开的线路或者针6处进行尝试。

基于所有单独的蛋间歇性的注射到相同的注射深度，如图7中的曲线形状25可显示针6处的来自泵3的线路5中的压力。在其中，可以区分不同阶段，例如进入蛋，施加压力、保持压力、释放压力、从蛋中抽出针、供应新的蛋等。

图8中的曲线25的放大示图阐明在根据本公开内容的实施方式中可以监测一些方面，例如：

-在26处，气泡在线路5或者针6中；

-在27处，线路5和/或针6被完全阻断或者在28中被部分阻断；

-在25处，在蛋的例如胚胎的组织中注射；

-在29处，在例如围绕胚胎的蛋的流体中注射；以及

-在30处，在空气中、蛋的外部或者蛋的气袋中注射；并且

-如果完全没有压力则可以检测泵发生故障，这不单独示出，但是在这种情况下，压力将不从水平轴升高。

应注意的是，如果检测为要在外界空气中执行注射，则在以上直接提到的第五个情况下，在针的特定位置处明显没有蛋。例如，在图1或者图2中，一个蛋4可远离该针的移动路线，例如，因为可以在检测步骤中已经检测到这个蛋4不包含任何胚胎或者死胎，其中，可以照亮(kindle)或者以其他方式检查蛋。随后，如果蛋4被确定为死亡或者没有胚胎，则支撑件15可以阻止针6，以便避免使用相同针6造成污染或者这个蛋中的过量注射。

应当注意的是，在测试或者校准阶段的进行到蛋中期间可以停用泵3。在注射针6穿透到蛋中的移动期间，该系统不监测流动压力。只有当在测试或者校准阶段中针已经前进到多个深度中的一个深度时泵3和监测是激活的，并且只有当达到单一确定的注射深度时泵3和监测在随后的运行阶段是激活的，并且因此在针6向这个深度行进期间也不是激活的，从而可以节省待注射的大量流体。具体地，如果待注射的流体成本高，诸如医药和/或抗生素，除了发现可以从压力或者流量曲线的轮廓确定什么物体部分被注射之外，这可能产生相当大的益处。

在本公开内容的具体实施方式的上述详细说明之后，在此应当注意的是，然而这些实施方式的保护范围决不被解释为局限于任何特定性能、元件、组件或者方面，并且因此如所附权利要求所限定的，除非这种等效物或者可替换的配置根本偏离了根据所附权利要求的要求，否则该等效物或者可替换的配置也可遵循本公开内容并且落入保护范围内。例如，该方法或者系统可依靠校准阶段中的注射表的创建。允许针6和/或支撑件15的偏移可以导致每个针相对于相应的蛋的单独驱动。同样，单独的蛋的外部尺寸的偏移也可以导致分离的针在它们的注射移动中的单独驱动。不管这种针或者支撑件在单独的蛋的外部尺寸中的变化或者差异，主要因素都是在校准阶段中确定不变的注射深度并且此后保持，其中，在校准阶段之后的注射阶段中，可以检测气泡的存在以及流体线路且更具体地注射针的部分阻断。在校准期间，可确定物体部分基准，其中，在生产阶段中的随后注射之后，检测的压力或者流量可相对于将显示气泡或者部分或全部阻挡等的运行基准值进行设定。

图1和图2中的配置主要描述为与校准阶段有关，但是相同配置在随后的注射阶段同样可应用，其中，大量的蛋被随后注射(可包括流体被从其中提取)。此外，仅可以为所有随后的注射执行一次校准，并且可预期关于期望或者必需的注射深度产生高度可靠的物体部分基准。如果测试组足够大，则所得到的确定的注射深度对于所有随后的注射将足以精确。甚至可以全部省略校准。从这种实例中，非常清楚只有上述权利要求强加限制在根据本公开内容的实施方式的保护范围上，以便包括在不排除或者通过根据所附权利要求(并且具体地，所附独立权利要求)的限定的范围内的等效物和替换物。进一步地，应当注意的是，本文中描述的和所附从属权利要求5-8中限定的用于在随后的注射期间为所有针确定最优选的对应的注射深度的用于校准的校准可从用于监测系统的期望运行和运行状态的步骤和组件中单独实现，并且保护的主题可以独立于系统的运行状态的这种监测。

Claims (26)

1.一种注射系统，配置为将流体注射到物体中，所述物体例如为蛋，其中，每个所述物体包括至少两个物体部分，例如胚胎组织、萌芽期流体或尿囊液以及气袋，所述至少两个物体部分中的至少一个物体部分待被注射，所述注射系统包括：

-供应器，配置为提供所述物体；

-针，与至少一个驱动器连接，所述驱动器配置为使所述物体和所述针选择性地彼此相对移动，

-控制器，配置为将针注射到所述物体中的用于对所述物体进行注射的确定的注射深度，所述注射深度设置为与待被注射的所述至少一个物体部分对应，并且所述控制器配置为将所述注射针前进至所述物体中的所述确定的注射深度处并且在所述确定的注射深度处将流体注射到所述物体中；

-至少一个传感器，配置为至少在注射期间监测流体的压力或流量，并且配置为生成发送至所述控制器的监测信号；并且

-其中，所述控制器进一步配置为基于表示所监测的压力或流量的所述监测信号而检测所述针和/或流体的运行状态，指示所述注射系统中的正常运行或故障，例如阻断的流体线路和/或针。

2.根据权利要求1所述的系统，其中，所述控制器配置为通过将所监测的压力或流量与运行基准进行比较来检测所述针和/或流体的运行状态。

3.根据权利要求2所述的系统，其中，所述运行基准包括基于所述针的期望运行条件和/或与所述针连接的连接部的期望运行条件和流体中的期望运行条件在对所述物体注射期间和/或在对所述物体注射之后基于时间的预期压力变化或流量变化。

4.根据权利要求1、2或3所述的系统，其中，所述传感器和所述控制器中的至少一个被配置为在注射流体之后的周期期间继续进行监测。

5.根据前述权利要求中的任一项或多项所述的系统，其中，设置为与待被注射的所述至少一个物体部分对应的所述注射深度通过以下方式设置：

-所述控制器配置为使用所述驱动器将所述注射针前进至测试组的所述物体中并将所述注射针逐步前进到至少两个不同的深度并且在所述至少两个不同深度中的每一个深度处将流体注射到所述测试组的至少一个物体中的每一个物体中；

-其中，所述控制器进一步配置为相对于在所述至少两个不同深度中的每一个深度处注射流体时的预期的注射压力或预期的注射流量，根据注射压力或注射流量，在所述测试组的所述至少一个物体中将所述至少两个不同的注射深度中的一个深度选择作为所述确定的注射深度，待被注射的所述物体部分被布置在所述确定的注射深度处；并且

-其中，所述针和所述驱动器与所述控制器连接并与所述控制器一起被配置为对除了所述测试组中的所述物体之外的多个物体中的全部物体进行注射至所述测试组的所述至少一个物体的待被注射的所述物体部分的所述确定的注射深度。

6.根据前述权利要求中的任一项或多项所述的系统，其中，基于将流体注射到所述物体的不同的所述物体部分中，所述预期的注射压力或预期的注射流量包括在对所述物体注射期间和/或在对所述物体注射之后物体部分基准的基于时间的预期的压力变化或预期的流量变化。

7.根据前述权利要求中的任一项或多项所述的系统，其中，所述测试组包括两个或更多个所述物体，并且所述控制器配置为通过确定对于所述测试组中的两个或更多个所述物体中的每一个所述物体或大部分所述物体而言将流体注射到待被注射的所述物体部分的多个确定的注射，由此来确定所述注射深度。

8.根据权利要求6或7所述的系统，其中，所述控制器配置为通过以下方式确定所述注射深度：基于所述物体部分基准来区分将流体注射到空气中、注射到流体中以及注射到组织中，并且将所述至少两个不同注射深度中的一个深度处的深度设置为所确定的注射深度，在该深度处，所述注射压力或注射流量最接近与待被注射的所述物体部分对应的所述物体部分基准。

9.根据前述权利要求中的任一项或多项所述的系统，所述注射系统进一步包括多个压力传感器或流量传感器，其中，所述控制器配置为在流体同时注射多个所述物体中的期间监测用于每个单独注射针的所述注射压力或注射流量。

10.根据权利要求9所述的系统，其中，所述控制器进一步配置为如果在对所述物体注射流体时或对所述物体注射流体之后，所述注射压力或注射流量比待被注射的所述物体部分的预期的注射压力或注射流量下降得慢，则判定注射针被至少部分地阻断，并且当监测的压力或流量下降与预期的压力或流量下降之间的差值或者监测的压力或流量下降与待被注射的所述物体部分对应的所述运行基准之间的差值超过预定阈值时，则指示替换、解除阻断或清洗所述注射针中的至少一个。

11.根据权利要求10所述的系统，其中，所述控制器进一步配置为如果此后的注射压力或注射流量再次下降得比预期的注射压力或预期的注射流量慢或与待被注射的所述物体部分对应的所述运行基准慢，则在判定所述注射针被阻断之前，执行附加的流体注射并且监测疑似阻断的注射针的所述注射压力或注射流量。

12.根据权利要求9、10或11所述的系统，其中，所述控制器配置为判定：

-如果在对所述物体进行流体注射时，所述注射压力或注射流量比预期的注射压力或注射流量更迅速地减小或比与待被注射的所述物体部分对应的运行基准更迅速地减小，则判定不存在所述物体，和/或

-如果在对所述物体进行流体注射时，所述注射压力或注射流量达到比预期的注射压力或注射流量低的最大值或达到比与待被注射的所述物体部分对应的所述运行基准低的最大值，则判定在流体注射中存在气泡。

13.一种监测对物体进行注射的方法，所述物体例如为蛋，其中，每个所述物体包括至少两个物体部分，例如胚胎组织、萌芽期流体或尿囊液和气袋，所述至少两个物体部分中的至少一个物体部分待被注射，所述方法包括：

-将注射针前进到所述物体中的确定深度并且在所述确定的注射深度处将流体注射到所述物体中，所述确定深度被预期为与待被注射的所述至少一个物体部分对应；

-至少在注射期间监测流体的压力或流量；并且

-基于所监测的压力或流量，检测系统的运行状态并且具体地检测所述针和/或流体的运行状态，指示所述系统中的正常运行或故障或所述系统的正常运行或故障，例如阻断的流体线路和/或针。

14.根据权利要求13所述的方法，其中，检测所述针的和/或流体的运行状态包括将所监测的压力或流量与运行基准进行比较。

15.根据权利要求14所述的方法，其中，所述运行基准包括基于所述注射针的期望运行条件和/或与所述注射针连接的连接部的期望运行条件和流体中的期望运行条件在对所述物体注射期间和/或在对所述物体注射之后基于时间的预期压力变化或流量变化。

16.根据权利要求13、14或15所述的方法，其中，在注射流体的周期期间保持监测。

17.根据前述权利要求13至16中的任一项或多项所述的方法，其中，在连续注射的步骤之前确定被预期为与待被注射的所述至少一个物体部分对应的所述注射深度，并且所述方法包括：

-提供至少一个物体的测试组；

-将注射针逐步前进到至少两个不同的深度并且在所述至少两个不同深度中的每一个深度处将流体注射到所述测试组的所述至少一个物体中的每一个物体中；

-相对于在流体在至少两个不同深度中的每一个深度处注射时的预期的注射压力或预期的注射流量，基于注射压力或注射流量，在所述测试组的所述至少一个物体中将所述至少两个不同深度中的一个深度选择作为所述确定的注射深度，待被注射的所述物体部分被布置在所述确定的注射深度处；并且

-对除了所述测试组中的所述物体之外的多个物体中的全部物体进行注射，直至所述测试组的所述至少一个物体的待被注射的所述物体部分的所述确定的注射深度。

18.根据权利要求17所述的方法，其中，所述预期的注射压力或注射流量包括基于将流体注射到所述物体的所述物体部分的不同的物体部分中，在对所述物体注射期间和/或在对所述物体注射之后随着时间变化的预期的压力或流量的物体部分基准。

19.根据权利要求17或18所述的方法，其中，所述测试组包括两个或更多个所述物体，并且确定所述注射深度的步骤包括确定对于所述测试组中的所述两个或更多个物体中的每一个物体或大部分物体而言将流体注射到待被注射的所述物体部分的多个确定的注射的注射深度。

20.根据权利要求17、18或19所述的方法，其中，确定所述注射深度的步骤包括基于所述物体部分基准来区分将流体注射到空气中、注射到流体中与注射到组织中，并且将所述至少两个不同注射深度中的一个深度处的深度设置为所确定的注射深度，在该深度处，所述注射压力或注射流量最接近与待被注射的所述物体部分对应的所述物体部分基准。

21.根据前述权利要求13至20中的任一项或多项所述的方法，所述方法进一步包括：在流体同时注射到多个所述物体中期间，监测每个单独的所述注射针的所述注射压力或注射流量。

22.根据前述权利要求13至21中的任一项或多项所述的方法，所述方法进一步包括：如果在流体注射到所述物体中时或流体注射到所述物体中之后，所述注射压力或注射流量比待被注射的所述物体部分的预期的注射压力或注射流量下降得慢，则判定注射针被至少部分地阻断。

23.根据权利要求22所述的方法，所述方法进一步包括：当所监测的压力或流量下降与预期的压力或流量下降之间的差值或所监测的压力或流量下降与待被注射的所述物体部分对应的所述运行基准之间的差值超过预定阈值时，则替换、解除阻断或清洗所述注射针中的至少一个。

24.根据权利要求22或23所述的方法，所述方法进一步包括：如果此后的注射压力或注射流量再次下降得比预期的注射压力或注射流量慢或比与待被注射的所述物体部分对应的所述运行基准慢，则在判定所述注射针被阻断之前，执行附加的流体注射并且监测疑似阻断的注射针的所述注射压力或注射流量。

25.根据权利要求21、22、23或24所述的方法，所述方法进一步包括：如果在流体注射到所述物体中时，所述注射压力或流量比预期或与待被注射的所述物体部分对应的所述运行基准更迅速地减小，则判定不存在所述物体。

26.根据权利要求21至25中任一项所述的方法，所述方法进一步包括：如果在流体注射到所述物体中时，所述注射压力或注射流量达到比预期的注射压力或注射流量低的最大值或比与待被注射的所述物体部分对应的所述运行基准低的最大值，则判定流体中存在气泡。