CN106970389B - 电力线路测量装置及电力线路测量方法 - Google Patents

Abstract

一种电力线路测量装置及电力线路测量方法，电力线路测量装置包括飞控设备箱、支撑架、行走轮、旋翼组件、测量装置及通信装置。飞控设备箱包括外壳及控制器。支撑架连接飞控设备箱的外壳。行走轮可转动地设置于支撑架上，行走轮电连接控制器。旋翼组件包括旋翼及连接杆。测量装置连接飞控设备箱的外壳并且与控制器电连接。通信装置连接飞控设备箱的外壳。上述电力线路测量装置，可以依靠电力线路测量装置飞行并移动到待测位置对电力线路进行测量，避免了传统中人来操作绝缘绳或绝缘杆等测量设备，只需要遥控作业，即可完成对高处电力线路的距离参数的测量，降低了安全风险，安全性较好，提高了测量电力线路距离参数时的工作效率。

Description

电力线路测量装置及电力线路测量方法

技术领域

本发明涉及电力线路测量，特别是涉及电力线路测量装置及电力线路测量方法。

背景技术

随着科学技术的发展，人们对电力的需求和依赖越来越高，电力线路作为一种主要的电力运输方式，其距离参数，例如：电力线路与地面的距离、电力线路与其它电力线的交叉跨越距离、电力线路与建筑物及树木等的距离等，对人民生活安全有重要的影响。

目前，在架空电力线路运行维护工作以及线路巡视中，带电测量电力导线的距离参数，测量方法主要为使用绝缘测绳、绝缘测杆或经纬仪测量电力导线的距离参数。采用绝缘测绳或绝缘测杆的测量方法虽然较为简单，不需要对测量人员进行专门培训，但随着电力线路电压等级的升高，导线对地距离较高时，需要将测量绳抛到电线上进行测量则比较困难，而测量杆在长度较长时携带和操作都非常不便，此外，由于绝缘测绳和绝缘测杆都需要直接接触带电导线，测量人员在取放绝缘测绳和绝缘测杆的过程中安全隐患较高。经纬仪测量的方法虽然在测量时不用接触带电导线，能够提高测量的安全性，但使用经纬仪测量的过程较为繁琐，测量时必须选取水平操作平台，且目镜测量范围有限，无法对视野内有遮蔽的区域进行测量，尤其是线路走廊狭窄地区对线下成片高大林木距离的测量受到地形限制无法进行测量，使得地形适应性较差，此外，经纬仪测量后需要进行一系列繁琐的计算，且对测量人员的专业要求较高，经纬仪造价也较为昂贵，仪器总体较重，不便携带，不适于在线路巡视中使用。

发明内容

基于此，有必要提供一种安全性较好、对测量人员专业要求较为简单、测量过程较为简单以及地形适应性较好的电力线路测量装置及电力线路测量方法。

一种电力线路测量装置，包括飞控设备箱、支撑架、行走轮、旋翼组件、测量装置及通信装置，所述飞控设备箱包括外壳及控制器，所述外壳具有中空结构，所述控制器设置于所述外壳内；所述支撑架连接所述飞控设备箱的外壳；所述行走轮可转动地设置于所述支撑架上，所述行走轮电连接所述控制器；所述旋翼组件包括旋翼及连接杆，所述连接杆的两端分别连接所述飞控设备箱的外壳及所述旋翼，所述旋翼电连接所述控制器；所述测量装置连接所述飞控设备箱的外壳并且与所述控制器电连接；所述通信装置连接所述飞控设备箱的外壳，并且所述通信装置电连接所述控制器。

在其中一个实施例中，所述测量装置包括旋转件、测量驱动电机、测量绳及吊坠，所述旋转件分别连接所述飞控设备箱的外壳、所述测量驱动电机及所述测量绳的第一端，所述测量绳的第二端连接所述吊坠，所述测量驱动电机与所述控制器电连接。

在其中一个实施例中，所述测量装置为激光测量装置，所述激光测量装置包括激光发射器及激光信号接收器，所述激光发射器及所述激光信号接收器均设置于所述飞控设备箱的外壳上，并且所述激光发射器及所述激光信号接收器分别与所述控制器电连接。

在其中一个实施例中，所述测量装置为超声波测量装置，所述超声波测量装置包括超声波发射器及超声波信号接收器，所述超声波发射器及所述超声波接收器均设置于所述飞控设备箱的外壳上，并且所述超声波发射器及超声波信号接收器分别与所述控制器电连接。

在其中一个实施例中，还包括摄像头，所述摄像头设置于所述飞控设备箱的外壳上，并且所摄像头与所述控制器电连接。

在其中一个实施例中，还包括脚架组件，所述脚架组件包括至少两个脚架，所述至少两个脚架呈T形结构并且分别连接所述飞控设备箱的外壳。

在其中一个实施例中，还包括上线辅助杆，所述上线辅助杆连接所述支撑架靠近所述飞控设备箱的外壳的端部。

在其中一个实施例中，所述上线辅助杆包括横杆及两个连接臂，两个所述连接臂的第一端分别连接所述支撑架靠近所述飞控设备箱的壳体的端部，两个所述连接臂的第二端分别连接所述横杆的两端部。

在其中一个实施例中，所述横杆的外侧套设有缓冲海绵层。

一种电力线路测量方法，所述电力线路测量方法基于如上任一实施例中所述的电力线路测量装置，所述电力线路测量方法包括以下步骤：通过所述旋翼组件飞行至电力线路位置处；通过所述行走轮悬挂至电力线路上，并沿所述电力线路行走至待测点处；通过所述测量装置测量所述电力线路与预设参照物之间的距离。

上述电力线路测量装置，通过设置所述测量装置、所述行走轮及所述旋翼组件，能够使电力线路测量装置通过旋翼组件飞行至待测电力线路上，通过所述行走轮，使电力线路测量装置能够通过所述行走轮悬挂至电力导线上，并移动到待测位置处，从而通过所述测量装置测量电力导线的距离参数。这样，可以依靠电力线路测量装置飞行并移动到待测位置对电力线路进行测量，避免了传统中人来操作绝缘绳或绝缘杆等测量设备，只需要遥控作业，即可完成对高处电力线路的距离参数的测量，降低了安全风险，安全性较好，提高了测量电力线路距离参数时的工作效率。所述电力线路测量装置的使用较为简单，对测量人员的专业要求也较为简单，避免了使用经纬仪时对测量人员要求太高的弊端。此外，由于电力线路测量装置测量电力线路的距离参数时，是从电力线路位置处直接进行测量，使得地形适应性较好，避免了使用经纬仪时无法对地面视野受到遮蔽的区域进行测量的问题。

附图说明

图1为一实施例的电力线路测量装置的结构示意图；

图2为一实施例的电力线路测量装置的模块结构示意图。

具体实施方式

为了便于理解本发明，为使本发明的上述目的、特征和优点能够更加明显易懂，下面结合附图对本发明的具体实施方式做详细的说明。在下面的描述中阐述了很多具体细节以便于充分理解本发明，附图中给出了本发明的较佳实施方式。但是，本发明可以以许多不同的形式来实现，并不限于本文所描述的实施方式。相反地，提供这些实施方式的目的是使对本发明的公开内容理解的更加透彻全面。本发明能够以很多不同于在此描述的其它方式来实施，本领域技术人员可以在不违背本发明内涵的情况下做类似改进，因此本发明不受下面公开的具体实施例的限制。

此外，术语“第一”、“第二”仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量。由此，限定有“第一”、“第二”的特征可以明示或者隐含地包括至少一个该特征。在本发明的描述中，“多个”的含义是至少两个，例如两个，三个等，除非另有明确具体的限定。

需要说明的是，当元件被称为“固定于”另一个元件，它可以直接在另一个元件上或者也可以存在居中的元件。当一个元件被认为是“连接”另一个元件，它可以是直接连接到另一个元件或者可能同时存在居中元件。本文所使用的术语“垂直的”、“水平的”、“左”、“右”以及类似的表述只是为了说明的目的，并不表示是唯一的实施方式。

除非另有定义，本文所使用的所有的技术和科学术语与属于本发明的技术领域的技术人员通常理解的含义相同。本文中在本发明的说明书中所使用的术语只是为了描述具体的实施方式的目的，不是旨在于限制本发明。本文所使用的术语“及/或”包括一个或多个相关的所列项目的任意的和所有的组合。

例如，一种电力线路测量装置，包括飞控设备箱、支撑架、行走轮、旋翼组件、测量装置及通信装置，所述飞控设备箱包括外壳及控制器，所述外壳具有中空结构，所述控制器设置于所述外壳内；所述支撑架连接所述飞控设备箱的外壳；所述行走轮可转动地设置于所述支撑架上，所述行走轮电连接所述控制器；所述旋翼组件包括旋翼及连接杆，所述连接杆的两端分别连接所述飞控设备箱的外壳及所述旋翼，所述旋翼电连接所述控制器；所述测量装置连接所述飞控设备箱的外壳并且与所述控制器电连接；所述通信装置连接所述飞控设备箱的外壳，并且所述通信装置电连接所述控制器。

为了进一步说明上述电力线路测量装置，又一个例子是，请参阅图1，电力线路测量装置10包括飞控设备箱100、支撑架200、行走轮300、旋翼组件400、测量装置500及通信装置600，所述支撑架连接所述飞控设备箱，所述行走轮连接所述支撑架，所述旋翼组件连接所述飞控设备箱，所述测量装置连接所述飞控设备箱。飞控设备箱提供整体支撑作用、安装作用和控制作用，支撑架用于安装行走轮，行走轮用于使电力线路测量装置在架空电力线路上行走，旋翼组件用于使电力线路测量装置飞行，测量装置用于测量电力线路装置与待测物体的距离，以此来得到电力线路的距离参数，通信装置用于接收控制信号和发射数据。

请一并参阅图1及图2，飞控设备箱100包括外壳110及控制器120，所述外壳具有中空结构，所述控制器设置于所述外壳内，所述外壳提供整体支撑作用和安装作用，所述控制器提供控制作用。例如，所述控制器为PIC12C508A微控制器、STM32F405微控制器、ATMEGA2560型单片机或STM32F103RE微控制器，具体的连接关系，根据相关微控制器的说明书即可。

请参阅图1，支撑架200连接所述飞控设备箱，具体地，所述支撑架连接所述飞控设备箱的外壳；例如，所述支撑架固定连接所述飞控设备箱的外壳上，亦即所述支撑架固定连接所述飞控设备箱的外壳的外部；例如，具体地，支撑架包括两个支撑臂210及一个支撑杆220，两个所述支撑臂的第一端分别连接所述飞控设备箱的外壳，两个所述支撑臂的第二端分别连接所述支撑杆的两个端部，通过设置用于安装行走轮的所述支撑架，能够为行走轮提供支撑作用。例如，两个所述支撑臂的第一端分别连接所述飞控设备箱的外壳上。

例如，行走轮300可转动地设置于所述支撑架200上，例如，行走轮300通过转动轴可转动地设置于所述支撑架200上，例如，具体地，所述行走轮可转动地设置于所述支撑臂和所述支撑杆的连接位置处。电力线路测量装置可以通过所述行走轮沿着电力线路行走，直至待测点附近，使得电力线路测量装置的控制变得较为简单。例如，所述行走轮设置行走轮槽，例如，所述行走轮沿外缘周向设有行走轮槽310，这样，电力线路测量装置可以通过所述行走轮槽悬挂在电力线路上，从而可以稳定地沿电力线路滚动，不易从电力线路上脱落。请参阅图2，行走轮300电连接控制器120，所述控制器用于控制所述行走轮。

一实施例中，所述行走轮包括轮体、第一驱动电机及转动轮轴，所述轮体的外缘周向设置有所述行走轮槽，所述转动轮轴设置于所述支撑臂和所述支撑杆的连接位置处，所述轮体连接所述转动轮轴，所述第一驱动电机固定于所述飞控设备箱的外壳上，所述第一驱动电机电连接控制器，所述第一驱动电机的输出轴连接所述转动轮轴，用于在控制器控制下驱动所述轮体转动。又如，所述轮体固定连接所述转动轮轴。又如，所述轮体固定连接所述转动轮轴的第一端，所述转动轮轴的第二端通过传送带连接所述第一驱动电机的输出轴。又如，所述第一驱动电机固定于所述飞控设备箱的外壳远离所述支撑架的底面上。其中，所述外壳具有两底面，一底面靠近所述支撑架，一底面远离所述支撑架。这样，所述控制器还用于控制所述第一驱动电机，所述第一驱动电机为所述轮体提供动力作用，控制器用于控制所述第一驱动电机来完成对所述轮体的控制。

一实施例中，所述电力线路测量装置还包括行走轮驱动组件，所述行走轮驱动组件分别连接所述行走轮和所述飞控设备箱的外壳，并且所述行走轮通过所述行走驱动组件电连接所述控制器，所述控制器还用于控制所述行走驱动组件，所述行走轮驱动组件用于驱动所述行走轮转动。又如，所述行走轮驱动组件设置有所述第一驱动电机，所述第一驱动电机设置于所述外壳上，所述行走轮通过所述第一驱动电机连接所述控制器，所述第一驱动电机为所述行走轮提供动力作用，所述控制器用于控制所述第一驱动电机来完成对所述行走轮的控制。

一实施例中，设置两个所述行走轮，两个所述行走轮分别设置于所述支撑架上，又如，两个所述行走轮分别对应设置于一支撑臂的第二端，这样，通过设置两个行走轮，能够使电力线路测量装置通过两个行走轮在电力线路上行走，使得电力线路测量装置行走时更为牢固，不易从电力线路上脱落。

请再次参阅图1，旋翼组件400包括旋翼410及连接杆420，所述连接杆的两端分别连接所述飞控设备箱100的外壳110及所述旋翼410，请参阅图2，所述旋翼410电连接所述控制器120，所述控制器还用于控制所述旋翼。又如，设置多个所述旋翼组件。通过设置所述旋翼组件，可以使电力线路测量装置通过所述旋翼组件进行飞行，直至待测电力线路附近，并完成行走轮悬挂至电路线路上，从而完成距离参数的测量。又如，设置四个所述旋翼组件，四个所述旋翼组件的连接杆分别连接所述飞控设备的外壳，又如，四个所述旋翼组件的连接杆分别连接所述飞控设备箱的外壳的一端角部，这样，通过设置四个所述旋翼组件，能够使得电力线路测量装置的飞行更为稳固。

一实施例中，每一所述旋翼均包括第二驱动电机、桨叶及桨叶连接杆，所述第二驱动电机固定连接所述连接杆远离所述飞控设备箱的外壳的一端，所述第二驱动电机电连接所述控制器，所述控制器还用于控制所述第二驱动电机，所述第二驱动电机的输出轴连接所述桨叶连接杆的第一端，所述桨叶连接杆的第二端连接所述桨叶，所述第二驱动电机用于在所述控制器的控制下驱动所述桨叶的转动。又如，所述桨叶连接杆的第二端固定连接所述桨叶。又如，所述桨叶连接杆的第一端传动连接所述第二驱动电机的输出轴。

请参阅图1，测量装置500连接所述飞控设备箱100的外壳110，测量装置用于测量电力导线的距离参数，例如，电力线路与地面的距离、电力线路与其它电力线的交叉跨越距离、电力线路与建筑物及树木等的距离等。请参阅图2，测量装置500与所述控制器120电连接，所述控制器还用于控制所述测量装置。通过设置所述测量装置、所述行走轮及所述旋翼组件，能够使电力线路测量装置飞行至待测电力线路上，通过设置所述行走轮，使电力线路测量装置能够通过所述行走轮悬挂至电力导线上，并移动到待测位置处，从而测量电力导线的距离参数。这样，可以依靠电力线路测量装置飞行并移动到待测位置对电力线路进行测量，降低了传统中操作绝缘绳或绝缘杆等测量设备的安全隐患，只需要遥控作业，即可完成对高处电力线路的距离参数的测量，降低了安全风险，安全性较好，提高了测量电力线路距离参数时的工作效率。所述电力线路测量装置的使用较为简单，对测量人员的专业要求也较为简单，避免了使用经纬仪时对测量人员要求太高的弊端。此外，由于电力线路测量装置测量电力线路的距离参数时，是从带电线路位置处直接进行测量，使得地形适应性较好，避免了使用经纬仪时无法对地面视野受到遮蔽的区域进行测量的问题。

一实施例中，请再次参阅图1，测量装置500包括旋转件510、测量驱动电机520、测量绳530及吊坠540，所述旋转件510分别连接所述飞控设备箱100的外壳110、所述测量驱动电机520及所述测量绳530的第一端，所述测量绳的第二端连接所述吊坠540，所述测量绳缠绕所述旋转件，所述测量驱动电机带动所述旋转件进行旋转，使得测量绳在吊坠的带动下往下移动或者在旋转件的带动下使所述测量绳带动吊坠往上移动，从而达到下放或收回所述测量绳的目的。请再次参阅图2，所述测量驱动电机520与所述控制器120电连接，所述控制器还用于控制所述测量驱动电机，测量时，通过遥控控制所述测量驱动电机带动旋转件转动，逐渐释放带有吊坠的测量绳，在吊坠重力的作用下，测量绳缓缓向下移动，控制测量驱动电机的电路板上有记忆测量驱动电机转数的装置并计算成测量绳的释放长度，当重物到达待测量物体时，制动测量驱动电机，得到测量驱动电机总转数即释放的测量绳总长度，测量完成，然后通过反转测量驱动电机收回测量绳，收回释放的测量绳总长度时，控制测量驱动电机的电路板发送制动信号，结束测量。这样，使得测量装置通过测量绳和吊坠测量电力导线的距离参数。通过设置所述行走装置、所述旋翼装置及所述测量装置，电力线路测量装置可通过旋翼组件飞行到电力导线附近，然后通过电力线路的行走轮挂到电力导线上，再依靠行走轮将电力线路测量装置移动到待测量地点，在测量时，通过遥控测量驱动电机带动旋转件转动，收放测量装置的测量绳。遥控下放测量绳时，在吊坠重力的作用下，测量绳缓缓向下移动，控制测量驱动电机的电路板上有记忆测量驱动电机转数的装置并计算成测量绳的释放长度，当重物到达待测量物体时，得到测量驱动电机总转数即释放的测量绳总长度，测量完成，然后通过反转测量驱动电机收回测量绳，结束测量。又如，所述旋转件为滚筒。可以理解，上述第一驱动电机、第二驱动电机及测量驱动电机，本质均为驱动电机，是为了描述方便而进行区分，本领域的技术人员根据实际需要选择具体驱动电机的型号即可。

另一实施例中，所述测量装置为激光测量装置，所述激光测量装置包括激光发射器及激光信号接收器，所述激光发射器及所述激光信号接收器均设置于所述飞控设备箱的外壳上，并且所述激光发射器及所述激光信号接收器分别与所述控制器电连接，所述控制器还用于控制所述激光发射器及所述激光信号接收器，这样，所述测量装置可以通过发射、接收以及分析激光信号来完成对电力线路的距离参数的测量，相较于测量绳的测量方式，提高了电力线路测量装置的测量精度。又如，所述激光发射器及所述激光信号接收器均设置于所述飞控设备箱的外壳远离所述支撑架的底面上。其中，所述外壳具有两底面，一底面靠近所述支撑架，一底面远离所述支撑架。

又一实施例中，所述测量装置为超声波测量装置，所述超声波测量装置包括超声波发射器及超声波信号接收器，所述超声波发射器及所述超声波接收器均设置于所述飞控设备箱的外壳上，并且所述超声波发射器及超声波信号接收器分别与所述控制器电连接，这样，所述测量装置可以通过发射、接收以及分析超声波信号来完成对电力线路的距离参数的测量，相较于测量绳的测量方式，提高了电力线路测量装置的测量精度。又如，所述超声波发射器及所述超声波接收器均设置于所述飞控设备箱的外壳远离所述支撑架的底面上。其中，所述外壳具有两底面，一底面靠近所述支撑架，一底面远离所述支撑架。

请再次参阅图1，通信装置600连接所述飞控设备箱的外壳，请参阅图2，所述通信装置600与所述控制器120电连接。通信装置用于接收控制信号和发射数据，例如，所述接收信号是指地面控制器发出的控制信号或者附近基站发出的控制信号。又如，所述通信装置为GPS通信装置。这样，通过设置所述通信装置，方便于电力线路测量装置被地面控制器或者通过基站进行远程控制。

一实施例中，请参阅图1，电力线路测量装置还包括上线辅助杆700，所述上线辅助杆连接所述支撑架200。具体地，上线辅助杆700连接所述支撑架700靠近飞控设备箱100的外壳110的端部，又如，所述上线辅助杆连接所述支撑臂210靠近所述飞控设备箱的外壳的端部，上线辅助杆用于辅助电力线路测量装置的行走轮悬挂至电力线路上。更具体地，上线辅助杆包括横杆710及两个连接臂720，两个所述连接臂的第一端分别连接所述支撑架靠近飞控设备箱的外壳的端部，两个所述连接臂的第二端分别连接所述横杆的两端部，又如，两个所述连接臂的第一端分别连接所述支撑臂靠近飞控设备箱的外壳的端部，又如，所述支撑架与所述飞控设备箱的外壳靠近所述连接臂的侧面相垂直，又如，两个所述连接臂与所述飞控设备箱的外壳靠近所述连接臂的侧面形成一夹角，且所述连接臂的第二端向远离行走轮的方向延伸，又如，所述夹角的度数为15度～70度，又如，所述夹角的度数为45度～60度，又如，所述夹角的度数为50度，这样，由于上线辅助杆具有一定的长度且该长度远大于行走轮槽的宽度，因此使电力线路测量装置先接触上线辅助杆，然后沿支撑臂或支撑架滑动，进而与行走轮槽重合，提高了电力线路测量装置的行走轮与电力线路对齐的准确性，还降低了对控制系统精确度的要求，节省了制造成本，此外，通过设置所述上线辅助杆，还可以方便用户通过上线辅助杆手提所述电力线路测量装置，便于携带。又如，所述横杆的外侧套设有缓冲海绵层，这样，通过设置所述缓冲海绵层，还能够便于用户通过上线辅助杆的横杆手提所述电力线路测量装置。

一实施例中，请参阅图1，电力线路测量装置还包括摄像头800，所述摄像头设置于所述飞控设备箱的外壳上，请参阅图2，所述摄像头800与所述控制器120电连接，所述控制器还用于控制所述摄像头的开启和关闭，这样，通过设置所述摄像头，便于实时观察电力线路测量装置的位置等来完成对电力线路测量装置的控制。又如，所述摄像头为夜视摄像头，又如，所述摄像头为红外夜视摄像头，这样，在光线较为暗淡的区域或者在夜晚，也能使电力线路测量装置对电力线路的距离参数进行测量。又如，所述摄像头设置于所述飞控设备箱的外壳靠近所述测量装置的位置处，这样，通过所述摄像头对测量参考点进行观察，能够进一步提高电力线路测量装置测量距离参数的准确性。

一实施例中，请再次参阅图1，电力线路测量装置还包括脚架组件900，所述脚架组件900包括至少两个脚架910，所述至少两个所述脚架分别连接所述飞控设备箱的外壳，例如，所述脚架呈T形结构，所述脚架的一端连接所述飞控设备箱的外壳，即，所述脚架的一端连接所述飞控设备箱的外壳上，例如，所述脚架相对于地面或者放置面呈倒置的T形结构，竖直的一端部连接所述飞控设备箱的外壳，横平的部分用于与地面或者放置面相接触。这样，通过设置所述脚架组件，能够使电力线路测量装置通过所述脚架组件停放到地面上。

一实施例中，所述电力线路测量装置的外侧面主要由绝缘材料制成，这样，可以进一步提高电力线路测量装置的安全性。又如，所述电力线路测量装置采用绝缘材料制成。

上述电力线路测量装置，通过设置所述测量装置、所述行走轮及所述旋翼组件，能够使电力线路测量装置通过旋翼组件飞行至待测电力线路上，通过所述行走轮，使电力线路测量装置能够通过所述行走轮悬挂至电力导线上，并移动到待测位置处，从而通过所述测量装置测量电力导线的距离参数。这样，可以依靠电力线路测量装置飞行并移动到待测位置对电力线路进行测量，避免了传统中人来操作绝缘绳或绝缘杆等测量设备，只需要遥控作业，即可完成对高处电力线路的距离参数的测量，降低了安全风险，安全性较好，提高了测量电力线路距离参数时的工作效率。所述电力线路测量装置的使用较为简单，对测量人员的专业要求也较为简单，避免了使用经纬仪时对测量人员要求太高的弊端。此外，由于电力线路测量装置测量电力线路的距离参数时，是从电力线路位置处直接进行测量，使得地形适应性较好，避免了使用经纬仪时无法对地面视野受到遮蔽的区域进行测量的问题。

本发明还提供一种电力线路测量方法，例如，所述电力线路测量方法基于如上任一实施例中所述的电力线路测量装置实现，又如，所述电力线路测量方法应用于如上任一实施例中所述的电力线路测量装置；又如，所述电力线路测量方法采用如上任一实施例中所述的电力线路测量装置实现；例如，所述电力线路测量方法包括如下步骤：

S110：通过所述旋翼组件飞行至电力线路位置处。

通过控制所述电力线路测量装置的旋翼组件来使所述电力线路测量装置飞行至电力线路位置处。需要说明的是，如何通过旋翼组件使电力线路测量装置飞行至电力线路位置处，以及旋翼组件的原理、内部电路结构，请参照现有技术实现，本发明在此不再赘述。例如，S110中，通过控制所述电力线路测量装置的旋翼组件飞行至电力线路位置处。

S120：通过所述行走轮悬挂至电力线路上，并沿所述电力线路行走至待测点处。

控制所述电力线路测量装置使所述电力线路测量装置的行走轮悬挂至电力线路上。通过控制所述电力线路测量装置的旋翼装置，以及在上线辅助杆的引导下，使所述电力线路测量装置的行走轮悬挂至电力线路上。控制所述电力线路测量装置的行走轮行走至电力线路的待测点位置处。

一实施例中，所述S120具体为：

S121：控制所述电力线路测量装置向上飞行使所述电力线路测量装置的上线辅助杆接触电力线路，并使所述电力线路相对所述上线辅助杆滑动至所述上线辅助杆与所述支撑架的连接位置处。

S122：控制所述电力线路装置垂直向下飞行，以使电力线路与所述支撑架接触并相对所述支撑架滑动，直至所述电力线路测量装置的所述行走轮悬挂在所述电力线路上。

S123：控制所述电力线路测量装置的行走轮沿所述电力线路行走至待测点处。

S130：通过所述测量装置测量所述电力线路与预设参照物之间的距离。

通过所述测量装置测量所述电力线路与预设参照物之间的距离，即距离参数。

需要说明的是，距离参数是指电力线路与物体的距离，例如：电力线路与地面的距离、电力线路与其它电力线的交叉跨越距离、电力线路与建筑物及树木等的距离等。

例如，所述测量装置包括测量绳时，可以通过下放测量绳并计算其长度，从而完成对距离参数的测量。又如，所述测量装置为激光电子测量装置或超声波测量装置时，可通过发射激光或超声波并接收其反馈信号，从而完成对距离参数的测量。

上述电力线路测量装置的测量方法，可以依靠电力线路测量装置飞行并移动到待测位置对电力线路进行测量，避免了传统中人来操作绝缘绳或绝缘杆等测量设备，只需要遥控作业，即可完成对高处电力线路的距离参数的测量，降低了安全风险，安全性较好，提高了测量电力线路距离参数时的工作效率。所述电力线路测量装置的使用较为简单，对测量人员的专业要求也较为简单，避免了使用经纬仪时对测量人员要求太高的弊端。此外，由于电力线路测量装置测量电力线路的距离参数时，是从带电线路位置处直接进行测量，使得地形适应性较好，避免了使用经纬仪时无法对地面视野受到遮蔽的区域进行测量的弊端。

一实施例中，所述电力线路测量装置还包括电源，所述电源设置于所述外壳内，所述电源连接所述控制器。又如，所述电源为蓄电池，又如，所述电源为锂电池。

需要说明的是，飞控设备箱的控制器如何控制旋翼组件、行走轮、通信装置以及测量装置，请参照现有技术进行实现，本发明在此仅保护上述结构的连接及位置关系。同时，控制器、旋翼、测量装置、通信装置、测量驱动电机、第一驱动电机、第二驱动电机、激光测量装置、超声波测量装置、摄像头等均可采用现有产品实现，本发明在此仅要求保护飞控设备箱的具体结构与各个结构的连接关系。

以上所述实施例的各技术特征可以进行任意的组合，为使描述简洁，未对上述实施例中的各个技术特征所有可能的组合都进行描述，然而，只要这些技术特征的组合不存在矛盾，都应当认为是本说明书记载的范围。

以上所述实施例仅表达了本发明的几种实施方式，其描述较为具体和详细，但并不能因此而理解为对发明专利范围的限制。应当指出的是，对于本领域的普通技术人员来说，在不脱离本发明构思的前提下，还可以做出若干变形和改进，这些都属于本发明的保护范围。因此，本发明专利的保护范围应以所附权利要求为准。

Claims (10)

1.一种电力线路测量装置，其特征在于，包括：

飞控设备箱，所述飞控设备箱包括外壳及控制器，所述外壳具有中空结构，所述控制器设置于所述外壳内；

支撑架，所述支撑架连接所述飞控设备箱的外壳；

行走轮，所述行走轮可转动地设置于所述支撑架上，所述行走轮电连接所述控制器；

旋翼组件，所述旋翼组件包括旋翼及连接杆，所述连接杆的两端分别连接所述飞控设备箱的外壳及所述旋翼，所述旋翼电连接所述控制器；

测量装置，所述测量装置连接所述飞控设备箱的外壳并且与所述控制器电连接；及

通信装置，所述通信装置连接所述飞控设备箱的外壳，并且所述通信装置电连接所述控制器；

所述测量装置包括旋转件、测量驱动电机、测量绳及吊坠，所述旋转件分别连接所述飞控设备箱的外壳、所述测量驱动电机及所述测量绳的第一端，所述测量绳的第二端连接所述吊坠，所述测量驱动电机与所述控制器电连接；

所述控制器用于控制所述测量驱动电机带动所述旋转件转动，以释放所述测量绳，并在所述吊坠到达待测量物体时，制动所述测量驱动电机；

所述控制器包括用于控制所述测量驱动电机的电路板，所述电路板上设有用于记忆所述测量驱动电机转数的装置，所述电路板用于根据所述测量驱动电机的总转数计算所述测量绳的释放总长度。

2.根据权利要求1所述的电力线路测量装置，其特征在于，所述旋转件为滚筒。

3.根据权利要求1所述的电力线路测量装置，其特征在于，所述支撑架包括两个支撑臂及一个支撑杆，两个所述支撑臂的第一端分别连接所述飞控设备箱的外壳，两个所述支撑臂的第二端分别连接所述支撑杆的两个端部。

4.根据权利要求3所述的电力线路测量装置，其特征在于，所述行走轮可转动地设置于所述支撑臂和所述支撑杆的连接位置处。

5.根据权利要求1所述的电力线路测量装置，其特征在于，还包括摄像头，所述摄像头设置于所述飞控设备箱的外壳上，并且所摄像头与所述控制器电连接。

6.根据权利要求1所述的电力线路测量装置，其特征在于，还包括脚架组件，所述脚架组件包括至少两个脚架，所述至少两个脚架呈T形结构并且分别连接所述飞控设备箱的外壳。

7.根据权利要求1所述的电力线路测量装置，其特征在于，还包括上线辅助杆，所述上线辅助杆连接所述支撑架靠近所述飞控设备箱的外壳的端部。

8.根据权利要求7所述的电力线路测量装置，其特征在于，所述上线辅助杆包括横杆及两个连接臂，两个所述连接臂的第一端分别连接所述支撑架靠近所述飞控设备箱的壳体的端部，两个所述连接臂的第二端分别连接所述横杆的两端部。

9.根据权利要求8所述的电力线路测量装置，其特征在于，所述横杆的外侧套设有缓冲海绵层。

10.一种电力线路测量方法，所述电力线路测量方法基于如权利要求1～9中任一项所述的电力线路测量装置，其特征在于，所述电力线路测量方法包括以下步骤：

通过所述旋翼组件飞行至电力线路位置处；

通过所述行走轮悬挂至电力线路上，并沿所述电力线路行走至待测点处；

通过所述测量装置测量所述电力线路与预设参照物之间的距离。