CN106956769A - 一种可快速变相的多旋翼飞行器 - Google Patents
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Abstract
本发明公开了一种可快速变相的多旋翼飞行器，包括机架、主旋翼以及动力部件，机架上还设置有小旋翼，小旋翼位于相邻两个主旋翼之间，所述机架内设置有主控制模块和附控制模块，所述主控制模块用于控制主旋翼，所述附控制模块用于控制小旋翼。与现有技术相比，本发明的一种可快速变相的多旋翼飞行器，通过单独控制小旋翼可以快速增加单侧的升力或升力方向，瞬间改变飞行器的飞行方向。
Description
技术领域
本发明涉及一种多旋翼飞行器，特别是一种可快速变相的多旋翼飞行器，属于航空系统技术领域。
背景技术
市面上出现的多旋翼飞行器，要么飞行器做的非常大，螺旋桨也很大，可以有较大升力，但姿态控制能力较差，小的多旋翼飞行器，姿态控制灵活，但是载重能力又不行；另一方方面，普通的多旋翼飞行器自重较大，因此惯性也比较大，在飞行器作出变相飞行指令时，往往单纯的通过改变单侧旋翼的升力而使飞行器发生倾斜，从而达到改变飞行方向的目的，而这种传统的变相方式灵敏性较差，需要等待单侧旋翼逐渐增速或减速到一定程度才能完成变相，而且变相时的初始速度也会很慢，并且大旋翼成本较高，长期增减速调节，也会对其使用寿命产生影响。
如申请号为201420573311.2的一种多旋翼航模飞行器的飞行方向识别系统，包括遥控器、四个信号接收器、信号比较模块、 飞行控制模块。四个信号接收器安装在航模飞行器机身的四个支腿上，呈圆周均匀布置，且相邻的两个接收器成 90°布置，相间的接收器背靠背布置；信号接收器只能接收正前方约 90 度方向的红外信号；信号比较模块能够比较4 个接收器所接收的遥控信号大小，并由此判断出航模飞行器与操作者的相对位置关系，将判断结果输出到航模飞行器的飞行控制模块，改变相应旋翼浆的速度，从而控制航模飞行器的飞行方向。本实用新型实施例使操作者的左右前后与航模本身的左右前后 实现统一，航模飞行器的方向控制操作起来更简单、直观，能有效减少误操作的发生，这种方式的方向调节依然没能摆脱通过改变升力实现变相的工作形式，只是多个旋翼进行多个单独控制，在改变飞行方向的误差量层面来说，这是有一定进步的。
又如申请号为201510073872.5的一种带倾转固定翼的多旋翼飞行器及其控制方法，该飞行器包括机身、通过转轴设置于所述机身两侧的固定翼、多个设置于所述机身上的旋翼、用于驱动各个所述旋翼旋转以及固定翼倾转的动力系统、以及用于控制所述固定翼的倾转角度和控制各个所述旋翼的转速和桨距的控制系统。如此设置，本发明提供的带倾转固定翼的多旋翼飞行器，其固定翼能够进行倾转，攻角可以独立控制，提高了飞行器的巡航效率和载荷重量，而且飞行器的机动性和操控性得到了有效提高；该方法是在飞行器上添加机翼结构，通过改变机翼的倾斜度来实现变相飞行，这种变相飞行灵敏度高，而且变相速度也快，但由于机翼本身结构上的弊端，无法较好的配合旋翼飞行器的高飞行环境适应力的特点，因此这种飞行器不适合推广。
发明内容
本发明需要解决的技术问题是针对上述现有技术的不足，而提供一种载重量大、可快速变相的多旋翼飞行器。
为解决上述技术问题，本发明采用的技术方案是：
一种可快速变相的多旋翼飞行器，包括机架、四个主旋翼以及用于驱动主旋翼转动的动力部件，四个所述主旋翼分布在机架周围，所述机架上还设置有四个小旋翼，一个小旋翼位于相邻两个主旋翼之间，所述机架内设置有主控制模块和附控制模块，所述主控制模块用于控制主旋翼，所述附控制模块用于控制小旋翼。
作为更进一步的优选方案，所述机架内的中心位置设置有基座，所述基座内设置有四根转轴，转轴为竖向设置；所述基座的外围一周靠上部位设置有凸缘，凸缘下部具有拉簧；所述机架上相邻两个主旋翼之间位置开设有通孔，贯穿通孔设置有调节杆，所述小旋翼设置在调节杆位于机架外的一端，调节杆位于机架内的一端连接拉簧，所述基座上设置有可分别控制四根转轴转动的电机，每根转轴与最接近的调节杆之间设置牵引绳，转轴转动缠绕牵引绳将调节杆一端下拉从而改变其另一端小旋翼的升力方向。
作为更进一步的优选方案，所述牵引绳的一头连接在转轴底端，另一头连接在调节杆位于机架内的端部。
作为更进一步的优选方案，靠近所述基座底部的位置设置有牵引绳滑轮。
作为更进一步的优选方案，所述转轴缠绕牵引绳的部分上具有增加摩擦力的凸起。
有益效果
与现有技术相比，本发明的一种可快速变相的多旋翼飞行器，主旋翼和小旋翼的组合，可以增加飞行器的升力，也可以只通过改变小旋翼的升力来调节飞行器飞行方向，同时也可以通过转轴转动缠绕牵引绳将调节杆一端下拉从而改变其另一端小旋翼的升力方向，实现瞬间改变飞行器的飞行方向，使飞行器无需改变单侧旋翼的转速或升力就可以直接变相飞行，其变相飞行灵敏度高，变相后启动速度快，无停滞，增加了旋翼的使用寿命。
附图说明
图1是本发明的外部结构俯视图；
图2是本发明的内部结构截面示意图；
其中，1-机架，2-主旋翼，3-动力部件，4-小旋翼，5-基座，6-转轴，7-凸缘，8-拉簧，9-调节杆，10-牵引绳，11-牵引绳滑轮。
具体实施方式
下面结合附图详细说明本发明的优选技术方案。
如图1所示，本发明的一种可快速变相的多旋翼飞行器，提供一种大小旋翼配置的大载重多旋翼飞行器，可以只使用大旋翼提供升力，主要使用小旋翼来控制姿态，解决了搭载中飞行器的姿态不好控的情况，变相飞行反应慢的问题，同时小旋翼也起一定的升力作用，主要包括机架1、四个主旋翼2以及用于驱动主旋翼2转动的动力部件3，四个所述主旋翼2分布在机架1周围，
所述机架1上还设置有四个小旋翼4，一个小旋翼4位于相邻两个主旋翼2之间，所述机架1内设置有主控制模块和附控制模块，所述主控制模块用于控制主旋翼2，所述附控制模块用于控制小旋翼4，其中，主旋翼2采用大疆E2000，小旋翼4采用大疆E800，大疆E2000，包括6010 Pro电机，1240X电调，2170螺旋桨，用来提升飞行器的主要升力，大疆E800，包括3510电机，650S电调，1345螺旋桨，用来控制飞行器的飞行姿态，也起一定的升力作用，主控制模块和附控制模块均为Pix飞行控制系统，将原本一个控制器起的作用解耦合变成单独控制，机架1上还具有数据传输模块的接收端，而发射端安装在地面站上，用于进行Pix飞行控制系统与所述地面站之间的通信，也可以是用遥控器给接收机发射信号来控制飞行器的相应运动，一般情况下飞行器的变相飞行是主旋翼2动力使得旋翼飞行器产生的升力更大，小旋翼4动力使得旋翼飞行器在不损失升力的情况下改变方向更加灵活，使得整体飞行器的飞行机动性大幅度提高，此外，在飞行器进行相应方向变化时，主旋翼2对应的电机转速不变，小旋翼4对应的电机产生相应的转速调整来改变飞行器的运动方向，过程更加稳定。
所述机架1内的中心位置设置有基座5，所述基座5内设置有四根转轴6，转轴6为竖向设置，转轴6数量与小旋翼4数量对应；
所述基座5的外围一周靠上部位设置有凸缘7，凸缘7下部具有拉簧8，拉簧8的拉力和活动范围根据机架1内部空间而定；
所述机架1上相邻两个主旋翼2之间位置开设有通孔，贯穿通孔设置有调节杆9，所述小旋翼4设置在调节杆9位于机架1外的一端，调节杆9位于机架1内的一端连接拉簧8，所述基座5上设置有可分别控制四根转轴6转动的电机，每根转轴6与最接近的调节杆9之间设置牵引绳10，转轴6转动缠绕牵引绳10，将调节杆9一端下拉，而调节杆9另一端则向上翘起，此时在调节杆9另一端上的小旋翼4就改变了升力方向，这个步骤完成速度快，因此小旋翼4升力方向的改变也快，所以飞行器可以在瞬间改变飞行方向，注意的是，一般情况下，在调节杆9没有被牵引的时候，小旋翼4的升力方向是与主旋翼2一致的。
所述牵引绳10的一头连接在转轴6底端，另一头连接在调节杆9位于机架1内的端部。
靠近所述基座5底部的位置设置有牵引绳滑轮11，可以减小牵引绳10在基座5外活动使的摩擦力。
所述转轴6缠绕牵引绳10的部分上具有增加摩擦力的凸起，可以防止牵引绳10在绕圈后相互缠绕打结。
本技术领域技术人员可以理解的是，除非另外定义，这里使用的所有术语（包括技术术语和科学术语）具有与本发明所属领域中的普通技术人员的一般理解相同的意义。还应该理解的是，诸如通用字典中定义的那些术语应该被理解为具有与现有技术的上下文中的意义一致的意义，并且除非像这里一样定义，不会用理想化或过于正式的含义来解释。
以上所述的具体实施方式，对本发明的目的、技术方案和有益效果进行了进一步详细说明，所应理解的是，以上所述仅为本发明的具体实施方式而已，并不用于限制本发明，凡在本发明的精神和原则之内，所做的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本发明的保护范围之内。
Claims (5)
1.一种可快速变相的多旋翼飞行器，包括机架（1）、四个主旋翼（2）以及用于驱动主旋翼（2）转动的动力部件（3），四个所述主旋翼（2）分布在机架（1）周围，其特征在于：所述机架（1）上还设置有四个小旋翼（4），一个小旋翼（4）位于相邻两个主旋翼（2）之间，所述机架（1）内设置有主控制模块和附控制模块，所述主控制模块用于控制主旋翼（2），所述附控制模块用于控制小旋翼（4）。
2.根据权利要求1所述的一种可快速变相的多旋翼飞行器，其特征在于：所述机架（1）内的中心位置设置有基座（5），所述基座（5）内设置有四根转轴（6），转轴（6）为竖向设置；所述基座（5）的外围一周靠上部位设置有凸缘（7），凸缘（7）下部具有拉簧（8）；所述机架（1）上相邻两个主旋翼（2）之间位置开设有通孔，贯穿通孔设置有调节杆（9），所述小旋翼（4）设置在调节杆（9）位于机架（1）外的一端，调节杆（9）位于机架（1）内的一端连接拉簧（8），所述基座（5）上设置有可分别控制四根转轴（6）转动的电机，每根转轴（6）与最接近的调节杆（9）之间设置牵引绳（10），转轴（6）转动缠绕牵引绳（10）将调节杆（9）一端下拉从而改变其另一端小旋翼（4）的升力方向。
3.根据权利要求2所述的一种可快速变相的多旋翼飞行器，其特征在于：所述牵引绳（10）的一头连接在转轴（6）底端，另一头连接在调节杆（9）位于机架（1）内的端部。
4.根据权利要求2所述的一种可快速变相的多旋翼飞行器，其特征在于：靠近所述基座（5）底部的位置设置有牵引绳滑轮（11）。
5.根据权利要求2所述的一种可快速变相的多旋翼飞行器，其特征在于：所述转轴（6）缠绕牵引绳（10）的部分上具有增加摩擦力的凸起。
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2017
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