CN106945834B - 可调节兼自变螺距的扑翼 - Google Patents

Abstract

本发明提供了一种可调节兼自变螺距的扑翼，其通过在翼片上方设置扇动梁对其上下扇动进行控制，并通过杠杆、万向节或拉线的控制方式对翼片前方的变距轴进行控制，改变翼片扇动时的攻角，从而改变翼片的螺距，使翼片能有效地模拟鸟类和昆虫翅膀的飞行动作，在扇动时同时获得升力和推力，既可实现飞行也可实现悬停。本发明的扑翼可设置成四翼同步或错位的组合方式，也可设置成双翼加尾翼的组合方式，可应用于空中飞行器、水翼船、飞行玩具等，其能耗低，飞行效率高，机动灵活性好，在交通、军事、救灾、旅游、娱乐等领域均有广泛用途。

Description

可调节兼自变螺距的扑翼

技术领域

本发明涉及一种飞行部件，具体是一种可调节兼自变螺距的扑翼，属于飞行器材技术领域。

背景技术

扇动双翼在辽阔的天空自由自在地翱翔，是人类古老而美好的梦想，无数人为之执着奋斗。由于鸟类和昆虫是天然的飞行动物，经过长期的进化，其飞行效率和灵活性是最高的，而目前常见的飞行器如固定翼飞机、旋翼机、直升机和滑翔机等，均不能达到像鸟类和昆虫翅膀那样的扑翼飞行方式，因此飞行效率和机动灵活性均不够理想。

据观察发现，鸟类和昆虫都有发达的翅膀，呈扇形，有长有短，昆虫多为两对，鸟类为一对且有尾翅控制平衡和方向。扇动翅膀需要力量，鸟类和昆虫的胸部都有发达的肌肉，背部却较少，这说明它们在飞行时向下扇动时用力，向上挥起时呈轻松回位状态，这种往复运动是动物飞行克服地球引力的常见方式。进一步研究表明，鸟类飞行扇动翅膀与扇动平面的角度随时变化：向下扇动时，翅膀前端向下倾斜，从而获得向上的升力和向前的推力；向上挥起时，翅膀前端向上翘起，减少阻力，迅速回位。

根据鸟类和昆虫飞行的启示，我们设计一种模拟其飞行状态的扑翼，扑翼既可绕与扇动面垂直的直向扇动轴旋转摆动，又可绕与扭动面垂直的横向变距轴旋转摆动，从而既可扇动，又可改变翼面与扇动面之间的角度。将此扑翼设置在相应的飞行器上，即可得到模拟鸟类和昆虫翅膀飞行的扑翼式飞行器。

发明内容

本发明的目的是提供一种可调节兼自变螺距的扑翼，以解决现有飞行器的飞翼无法有效模拟鸟类和昆虫翅膀飞行导致飞行效率和机动灵活性较低的问题。

本发明所采取的具体技术方案如下：

一种可调节兼自变螺距的扑翼，其在机架上活动套接有直向的扇动轴，在扇动轴上活动连接有可绕扇动轴转动的横向扇动梁，在扇动梁下方设有翼片，翼片为前后窄、左右宽的长条形，扇动梁对应在翼片横向中心线的正上方，翼片的截面呈上拱的弓形，翼片顶面中部装有拉力弹簧，拉力弹簧的上端与扇动梁相连接；在扇动梁前方设有两根变距梁，两变距梁在翼片上方呈直向布置且随翼片的形状弯曲，两变距梁前端固接横向的变距轴，翼片的前缘转动连接在变距轴上，变距梁后端固接横向的扭矩轴，扭矩轴转动连接在扭矩轴支座上，扭矩轴支座固定连接在扇动梁上，由此形成一个由扭矩轴、变距梁和变距轴组成并可绕扭矩轴支座旋转的框架，采用一个操纵机构来控制此框架在扭矩轴支座上的转角，进而带动翼片攻角改变，即实现螺距改变；在扇动梁的下方铰接有一个往复驱动机构，由往复驱动机构驱动扇动梁绕扇动轴在一个夹角内上下往复转动，进而带动翼片上下往复扇动。

所述操纵机构采用杠杆式控制机构，具体方案为：将靠近扇动轴一侧的扭矩轴伸出端固接在Z形曲轴的下横杆上，上连杆的一端活动套接在Z形曲轴的上横杆上，在扇动轴上活动套接有一个滑套，滑套位于Z形曲轴的一侧，滑套由内套和外套组成，内套滑动套接在扇动轴上，外套比内套短，外套嵌装在内套外圈上并与内套外圈形成转动连接，上连杆的另一端铰接在外套上；扇动轴的下方还设有换向器，换向器由支座管、水平轴和垂直轴组成，支座管活动套接在机架上，支座管外固定连接向外支出的水平轴和垂直轴，水平轴朝前，垂直轴朝上，垂直轴顶端设有横柄，下连杆的一端活动套接在垂直轴的横柄上，另一端铰接在滑套的内套上，水平轴的端部铰接有竖直向下的操纵杆，操纵杆由相应的操纵电机控制其升降。

所述往复驱动机构采用曲柄摇杆机构，具体方案为：由发动机通过减速器带动曲柄轴在机架上转动，曲柄轴的输出端铰接连杆的一端，连杆的另一端铰接在扇动梁的下方，将扇动梁作为摇杆，由此实现扇动梁绕扇动轴在一个夹角内上下往复转动。

所述操纵机构也可以采用万向节式控制机构，具体方案为：将扇动轴在对应扭矩轴延伸方向的位置断开成前后两截，在断开处用平放的L形曲轴的横端通过万向节与靠近扇动轴一侧的扭矩轴伸出端相连接，在断开处还设有两个平放的U形叉活动套接在前后两截扇动轴上，两U形叉左右排列且开口相对，左U形叉的端部设有套管活动套接在L形曲轴的横端上，左U形叉还与机架固定连接，右U形叉的端部与扭矩轴支座固定连接；L形曲轴的纵端铰接有竖直向下的操纵杆，操纵杆由相应的操纵电机控制其升降。

所述操纵机构还可以采用拉线式控制机构，具体方案为：在扇动轴上对应变距轴延伸方向的位置活动套接一个转套，转套固定连接一竖杆，靠近扇动轴一侧的扭矩轴支座设有水平杆与竖杆固定连接，竖杆上下两端各设有一个滑轮，在转套前后两端的扇动轴上也各设有一个滑轮，用两条拉线的一端连接变距轴端部，两拉线的另一端分别绕过竖杆上下两端的滑轮，再分别绕过转套前后两端的滑轮，再向下连接相应的操纵电机，由操纵电机控制拉线的拉动。

上述拉线式控制机构也可以采用简化的方案：去掉扇动轴上和竖杆上的四个滑轮，用两条像刹车线那样带套管的拉线的一端连接变距轴端部，两拉线的套管的一端分别固定在竖杆的上下两端，套管的另一端分别固定在机架上，两拉线的另一端连接相应的操纵电机，由操纵电机控制拉线的拉动。

进一步的，所述扇动梁的下方还设有止推弹簧，以对翼片扇动至顶端时形成缓冲。所述翼片采用刚性或柔性防水材料制成，翼片上可设有加强筋使其更加牢固。

本发明的可调节兼自变螺距的扑翼通过在翼片上方设置扇动梁对其上下扇动进行控制，并通过杠杆、万向节或拉线的控制方式对翼片前方的变距轴进行控制，改变翼片扇动时的攻角，从而改变翼片的螺距，使翼片能有效地模拟鸟类和昆虫翅膀的飞行动作，在扇动时同时获得升力和推力，既可实现飞行也可实现悬停。本发明的扑翼可设置成四翼同步或错位的组合方式，也可设置成双翼加尾翼的组合方式，可应用于空中飞行器、水翼船、飞行玩具等，其能耗低，飞行效率高，机动灵活性好，在交通、军事、救灾、旅游、娱乐等领域均有广泛用途。

附图说明

图1为操纵机构采用杠杆式控制机构的扑翼示意图（省略往复驱动机构）。

图2为杠杆式控制机构的放大示意图。

图3为往复驱动机构采用曲柄摇杆机构的示意图。

图4为操纵机构采用万向节式控制机构的扑翼示意图（省略往复驱动机构）。

图5为操纵机构采用拉线式控制机构的扑翼示意图（省略往复驱动机构）。

图6为双翼片共用同一扇动轴的示意图。

图7为四翼整体协调错位式驱动的示意图。

图8为四翼同步驱动的示意图。

图中：1-机架，2-扇动轴，3-扇动梁，4-翼片，5-拉力弹簧，6-变距梁，7-变距轴，8-扭矩轴，9-扭矩轴支座，10-Z形曲轴，11-上连杆，12-滑套，12a-内套，12b-外套，13-换向器，13a-支座管，13b-水平轴，13c-垂直轴，14-下连杆，15-操纵杆，16-发动机，17-减速器，18-曲柄轴，19-连杆，20-L形曲轴，21-万向节，22-左U形叉，23-右U形叉，24-套管，25-转套，26-竖杆,27-水平杆，28-滑轮，29-拉线，30-止推弹簧，31-曲柄轴啮合齿轮，32-扇动梁啮合齿轮。

具体实施方式

下面结合附图对本发明做进一步说明。

如图1所示，本发明的可调节兼自变螺距的扑翼在机架1上活动套接有直向的扇动轴2，在扇动轴2上活动连接有可绕扇动轴2转动的横向扇动梁3，在扇动梁3下方设有翼片4，翼片4为前后窄、左右宽的长条形，扇动梁3对应在翼片4横向中心线的正上方，翼片4的截面呈上拱的弓形，翼片4顶面中部装有拉力弹簧5，拉力弹簧5的上端与扇动梁3相连接，以对翼片4扇动至低点时形成提拉；扇动梁3的下方还设有止推弹簧30，以对翼片4扇动至顶端时形成缓冲。翼片4采用刚性或柔性防水材料制成，翼片4上可设有加强筋使其更加牢固。在扇动梁3前方设有两根变距梁6，两变距梁6在翼片4上方呈直向布置且随翼片4的形状弯曲，两变距梁6前端固接横向的变距轴7，翼片4的前缘转动连接在变距轴7上，变距梁6后端固接横向的扭矩轴8，扭矩轴8转动连接在扭矩轴支座9上，扭矩轴支座9固定连接在扇动梁3上，由此形成一个由扭矩轴8、变距梁6和变距轴7组成并可绕扭矩轴支座9旋转的框架，采用一个操纵机构来控制此框架在扭矩轴支座9上的转角，进而带动翼片4攻角改变，即实现螺距改变；在扇动梁3的下方铰接有一个往复驱动机构，由往复驱动机构驱动扇动梁3绕扇动轴2在一个夹角内上下往复转动，进而带动翼片4上下往复扇动。

如图2所示，所述操纵机构采用杠杆式控制机构时，将靠近扇动轴2一侧的扭矩轴8伸出端固接在Z形曲轴10的下横杆上，上连杆11的一端活动套接在Z形曲轴10的上横杆上，在扇动轴2上活动套接有一个滑套12，滑套12位于Z形曲轴10的一侧，滑套12由内套12a和外套12b组成，内套12a滑动套接在扇动轴2上，外套12b比内套12a短，外套12b嵌装在内套12a外圈上并与内套12a外圈形成转动连接，上连杆11的另一端铰接在外套12b上；扇动轴2的下方还设有换向器13，换向器13由支座管13a、水平轴13b和垂直轴13c组成，支座管13a活动套接在机架1上，支座管13a外固定连接向外支出的水平轴13b和垂直轴13c，水平轴13b朝前，垂直轴13c朝上，垂直轴13c顶端设有横柄，下连杆14的一端活动套接在垂直轴13c的横柄上，另一端铰接在滑套12的内套12a上，水平轴13b的端部铰接有竖直向下的操纵杆15，操纵杆15由相应的操纵电机控制其升降。

如图3所示，所述往复驱动机构采用曲柄摇杆机构时，由发动机16通过减速器17带动曲柄轴18在机架1上转动，曲柄轴18的输出端铰接连杆19的一端，连杆19的另一端铰接在扇动梁3的下方，将扇动梁3作为摇杆，由此实现扇动梁3绕扇动轴2在一个夹角内上下往复转动。

本发明扑翼的工作过程如下：

当翼片4处于上端点位置时，连杆19在往复驱动机构的作用下向下拉动扇动梁3，加上拉力弹簧5的作用，扇动梁紧压着翼片4的横向中心线，变距轴7与扇动梁3共同带动翼片4绕扇动轴2向下转动，拍打空气，强劲的气流向上冲击翼片4的底面，使翼片4获得向上的升力。

当翼片4扇动至下端点位置时，连杆19在往复驱动机构的作用下向上推动扇动梁3，扇动梁3和变距轴7一起绕扇动轴2向上转动，在拉力弹簧5的拉动下，翼片4既随变距轴7一起绕扇动轴2向上方转动，又绕变距轴7向下方转动，翼片4随气流扭转，从而减小了翼片4上扬回位时空气流动的阻力。

由变距轴7、翼片4、扇动梁3、拉力弹簧5一起构成一个整体活页单向流体阀门，且这个单向流体阀门绕扇动轴2在一个夹角内往复转动，从而产生单向的升力效果。

由于扇动梁3压在整块翼片4的横向中心线上，其压着翼片4向下扇动时，承载着全部力量，当超过机体的重量时，机体就会升空。而当扇动梁3向上转动时，翼片4处于回位状态，不承受重量，机体凭借惯性处于慢速上升或停滞状态。而变距轴7处于翼片4的前缘，只作变距与定位，不承受重量，故能轻松摆动，控制自如。如果扇动梁3不在翼片4的横向中心线上，变距轴7就会承受正向或负向重量，不利于操纵变距。

翼片4飞行时的倾斜度即为攻角，改变攻角可以改变翼片4的螺距，改变翼片4的螺距是为了适应飞行速度、气流变化以及改变飞行方向，控制平衡等。大螺距适应快速，小螺距适应慢速。翼片4飞行时倾斜度的大小决定了升力与推力的分配比例。

需要减小翼片4的螺距时，向下拉动操纵杆15，换向器13的水平轴13b下降，垂直轴13c向前推，使下连杆14驱动扇动轴2上的滑套12向前移动，从而使上连杆11朝前运动，拉动Z形曲轴10转动，使扭矩轴8旋转，变距梁6前端下降，从而变距轴7下降，致使翼片4前缘下倾，减小螺距，降低翼片4的向前运动速度。当需要增大翼片4的螺距是，只需向上提升操纵杆15，上述各相关部件产生相应的动作，从而增大螺距，增加翼片4的向前运动速度。

如图4所示，所述操纵机构也可以采用万向节式控制机构，将扇动轴2在对应扭矩轴8延伸方向的位置断开成前后两截，在断开处用平放的L形曲轴20的横端通过万向节21与靠近扇动轴2一侧的扭矩轴8伸出端相连接，在断开处还设有两个平放的U形叉22、23活动套接在前后两截扇动轴2上，两U形叉22、23左右排列且开口相对，左U形叉22的端部设有套管24活动套接在L形曲轴20的横端上，左U形叉22还与机架1固定连接，右U形叉23的端部与扭矩轴支座9固定连接；L形曲轴20的纵端铰接有竖直向下的操纵杆15，操纵杆15由相应的操纵电机控制其升降。

如图5所示，所述操纵机构还可以采用拉线式控制机构，在扇动轴2上对应变距轴7延伸方向的位置活动套接一个转套25，转套25固定连接一竖杆26，靠近扇动轴2一侧的扭矩轴支座9设有水平杆27与竖杆26固定连接，竖杆26上下两端各设有一个滑轮28，在转套25前后两端的扇动轴2上也各设有一个滑轮28，用两条拉线29的一端连接变距轴7端部，两拉线29的另一端分别绕过竖杆26上下两端的滑轮28，再分别绕过转套25前后两端的滑轮28，再向下连接相应的操纵电机，由操纵电机控制拉线29的拉动。

本发明的扑翼在应用时左右对称成对使用，扇动轴2可以根据需要设计为左、右翼片4共用同一扇动轴2，如图6所示。也可以左、右翼片4各用一扇动轴2。

当前后两对翼片4一起共用同一扇动轴2时，采用如图7所示的整体协调错位式驱动。因左、右扇动梁3连成一体且为一条直线，故只需将一边的扇动梁3作为摇臂，即可同时反向摇动另一边的扇动梁3，现将右边的扇动梁3作为摇臂，由发动机16通过减速器17带动前端的曲柄轴18在机架1上转动，前端的曲柄轴18通过曲柄轴啮合齿轮31驱动后端的曲柄轴18在机架1上转动，前端的曲柄轴18通过前端的连杆19驱动前端的左、右扇动梁3在一个夹角内上下往复转动，后端的曲柄轴18通过后端的连杆19驱动后端的左、右扇动梁3在一个夹角内上下往复转动，由于在曲柄轴啮合齿轮31的作用下前端的曲柄轴18和后端的曲柄轴18转向相反，当前端的左扇动梁3下压、右扇动梁3上提时，后端的左扇动梁3上提、右扇动梁3下压，从而实现错位式驱动。当要求不高时，前端和后端的曲柄轴18可制成同一轴，且前端输出端与后端输出端相互错位180°。

当前后两对翼片4左右两边各用一条扇动轴2时，采用如图8所示的四翼同步驱动。左、右扇动梁3各用一条扇动轴2，并且在两扇动轴2上安装一对扇动梁啮合齿轮32，扇动梁啮合齿轮32分别固接在左、右扇动梁3的端部。将两根扇动轴2的任何一根与连接在其上的两扇动梁3固接成一体，或是两根扇动轴2均与连接在其上的两扇动梁3固接成一体并去掉其中一对啮合齿轮32。再将四根扇动轴3中的任一根作为摇臂，由发动机16通过减速器17带动曲柄轴18在机架1上转动，曲柄轴18的输出端铰接连杆19的一端，连杆19的另一端铰接在当作摇臂的扇动梁3的下方，当曲柄轴18旋转时，可实现四翼同步驱动。

使用本发明扑翼机体的转向和平衡操纵方法为：

将机体设置成前后两对翼片4，可采用如图7所示的整体协调错位式驱动，也可以采用如图8所示的四翼同步驱动，不管是哪种形式，需要左转时，只需将前后端的两左翼片4前缘向下拉，减小螺距，或将前后端的两右翼片4前缘向上提，增大螺距，两者效果相同，或者两动作同时进行，左转更迅速；需要右转时，操作与左转相反即可。平衡控制需要机头上扬时，提起前端左右两翼片4的前缘，增大翼面攻角与螺距，拉下后端左右两翼片4的前缘，减小翼面攻角与螺距。需要机头下沉时，则以前后相反的动作操作。

当然也可以将机体设置成前面一对翼片4加后面一个尾翼的形式，尾翼结构模仿鸟类的尾翼，转向时只需操作前面的左、右翼片4，方法与前述操作前端的左、右翼片4相同。平衡控制则直接操作尾翼，需要机头上扬时，则控制尾翼后沿上翘，需要机头下沉时，则控制尾翼后沿向下摆。尾翼与机头转动结合，可以用杠杆或拉线等机构控制尾翼状态。

做成水翼船时，水翼船的曲柄摇杆式往复驱动机构安装在扇动梁3上方，操纵机体转向和平衡的相关构件视需要亦安装在机架1的上方，驱动、转向平衡等运用方法与前述方法相同。

Claims (8)

1.一种可调节兼自变螺距的扑翼，其特征是：所述扑翼在机架（1）上活动套接有直向的扇动轴（2），在扇动轴（2）上活动连接有可绕扇动轴（2）转动的横向扇动梁（3），在扇动梁（3）下方设有翼片（4），翼片（4）为前后窄、左右宽的长条形，扇动梁（3）对应在翼片（4）横向中心线的正上方，翼片（4）的截面呈上拱的弓形，翼片（4）顶面中部装有拉力弹簧（5），拉力弹簧（5）的上端与扇动梁（3）相连接；在扇动梁（3）前方设有两根变距梁（6），两变距梁（6）在翼片（4）上方呈直向布置且随翼片（4）的形状弯曲，两变距梁（6）前端固接横向的变距轴（7），翼片（4）的前缘转动连接在变距轴（7）上，变距梁（6）后端固接横向的扭矩轴（8），扭矩轴（8）转动连接在扭矩轴支座（9）上，扭矩轴支座（9）固定连接在扇动梁（3）上，由此形成一个由扭矩轴（8）、变距梁（6）和变距轴（7）组成并可绕扭矩轴支座（9）旋转的框架，采用一个操纵机构来控制此框架在扭矩轴支座（9）上的转角，进而带动翼片（4）攻角改变，即实现螺距改变；在扇动梁（3）的下方铰接有一个往复驱动机构，由往复驱动机构驱动扇动梁（3）绕扇动轴（2）在一个夹角内上下往复转动，进而带动翼片（4）上下往复扇动。

2.根据权利要求1所述的可调节兼自变螺距的扑翼，其特征是：所述操纵机构采用杠杆式控制机构，具体方案为：将靠近扇动轴（2）一侧的扭矩轴（8）伸出端固接在Z形曲轴（10）的下横杆上，上连杆（11）的一端活动套接在Z形曲轴（10）的上横杆上，在扇动轴（2）上活动套接有一个滑套（12），滑套（12）位于Z形曲轴（10）的一侧，滑套（12）由内套（12a）和外套（12b）组成，内套（12a）滑动套接在扇动轴（2）上，外套（12b）比内套（12a）短，外套（12b）嵌装在内套（12a）外圈上并与内套（12a）外圈形成转动连接，上连杆（11）的另一端铰接在外套（12b）上；扇动轴（2）的下方还设有换向器（13），换向器（13）由支座管（13a）、水平轴（13b）和垂直轴（13c）组成，支座管（13a）活动套接在机架（1）上，支座管（13a）外固定连接向外支出的水平轴（13b）和垂直轴（13c），水平轴（13b）朝前，垂直轴（13c）朝上，垂直轴（13c）顶端设有横柄，下连杆（14）的一端活动套接在垂直轴（13c）的横柄上，另一端铰接在滑套（12）的内套（12a）上，水平轴（13b）的端部铰接有竖直向下的操纵杆（15），操纵杆（15）由相应的操纵电机控制其升降。

3.根据权利要求1所述的可调节兼自变螺距的扑翼，其特征是：所述往复驱动机构采用曲柄摇杆机构，具体方案为：由发动机（16）通过减速器（17）带动曲柄轴（18）在机架（1）上转动，曲柄轴（18）的输出端铰接连杆（19）的一端，连杆（19）的另一端铰接在扇动梁（3）的下方，将扇动梁（3）作为摇杆，由此实现扇动梁（3）绕扇动轴（2）在一个夹角内上下往复转动。

4.根据权利要求1所述的可调节兼自变螺距的扑翼，其特征是：所述扇动梁（3）的下方还设有止推弹簧（30）。

5.根据权利要求1所述的可调节兼自变螺距的扑翼，其特征是：所述翼片（4）采用刚性或柔性防水材料制成，翼片（4）上设有加强筋。

6.根据权利要求1所述的可调节兼自变螺距的扑翼，其特征是：所述操纵机构采用万向节式控制机构，具体方案为：将扇动轴（2）在对应扭矩轴（8）延伸方向的位置断开成前后两截，在断开处用平放的L形曲轴（20）的横端通过万向节（21）与靠近扇动轴（2）一侧的扭矩轴（8）伸出端相连接，在断开处还设有两个平放的U形叉（22、23）活动套接在前后两截扇动轴（2）上，两U形叉（22、23）左右排列且开口相对，左U形叉（22）的端部设有套管（24）活动套接在L形曲轴（20）的横端上，左U形叉（22）还与机架（1）固定连接，右U形叉（23）的端部与扭矩轴支座（9）固定连接；L形曲轴（20）的纵端铰接有竖直向下的操纵杆（15），操纵杆（15）由相应的操纵电机控制其升降。

7.根据权利要求1所述的可调节兼自变螺距的扑翼，其特征是：所述操纵机构采用拉线式控制机构，具体方案为：在扇动轴（2）上对应变距轴（7）延伸方向的位置活动套接一个转套（25），转套（25）固定连接一竖杆（26），靠近扇动轴（2）一侧的扭矩轴支座（9）设有水平杆（27）与竖杆（26）固定连接，竖杆（26）上下两端各设有一个滑轮（28），在转套（25）前后两端的扇动轴（2）上也各设有一个滑轮（28），用两条拉线（29）的一端连接变距轴（7）端部，两拉线（29）的另一端分别绕过竖杆（26）上下两端的滑轮（28），再分别绕过转套（25）前后两端的滑轮（28），再向下连接相应的操纵电机，由操纵电机控制拉线（29）的拉动。

8.一种如权利要求7所述的可调节兼自变螺距的扑翼，其特征是：去掉扇动轴（2）上和竖杆（26）上的四个滑轮（28），用两条带套管的拉线（29）的一端连接变距轴（7）端部，两拉线（29）的套管的一端分别固定在竖杆（26）的上下两端，套管的另一端分别固定在机架（1）上，两拉线（29）的另一端连接相应的操纵电机，由操纵电机控制拉线（29）的拉动。