CN106926230A - 机器人单驱异侧双轴伺服装置 - Google Patents

机器人单驱异侧双轴伺服装置 Download PDF

Info

Publication number
CN106926230A
CN106926230A CN201511005025.1A CN201511005025A CN106926230A CN 106926230 A CN106926230 A CN 106926230A CN 201511005025 A CN201511005025 A CN 201511005025A CN 106926230 A CN106926230 A CN 106926230A
Authority
CN
China
Prior art keywords
gear
output shaft
potentiometer
robot
pedestal
Prior art date
Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
Pending
Application number
CN201511005025.1A
Other languages
English (en)
Inventor
苏茂
Current Assignee (The listed assignees may be inaccurate. Google has not performed a legal analysis and makes no representation or warranty as to the accuracy of the list.)
Individual
Original Assignee
Individual
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Individual filed Critical Individual
Priority to CN201511005025.1A priority Critical patent/CN106926230A/zh
Publication of CN106926230A publication Critical patent/CN106926230A/zh
Pending legal-status Critical Current

Links

Classifications

    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
    • B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
    • B25J9/00—Programme-controlled manipulators
    • B25J9/10—Programme-controlled manipulators characterised by positioning means for manipulator elements
    • B25J9/102—Gears specially adapted therefor, e.g. reduction gears
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
    • B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
    • B25J9/00—Programme-controlled manipulators
    • B25J9/10—Programme-controlled manipulators characterised by positioning means for manipulator elements
    • B25J9/12—Programme-controlled manipulators characterised by positioning means for manipulator elements electric
    • B25J9/126—Rotary actuators

Landscapes

  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • Robotics (AREA)
  • Mechanical Engineering (AREA)
  • Toys (AREA)

Abstract

机器人单驱异侧双轴伺服装置，它涉及了一种小型机器人的驱动装置。本发明是为了解决现有的小型机器人的驱动装置体积过大，驱动精度不高，功能单一，集成度不高，并且不具备驱动和检测分离的功能，提出了一种双轴同向输出，双电位器检测的伺服装置，形成了驱动电机与输出轴闭环控制，输出轴与控制系统闭环控制的控制模式，使得控制系统可对机器人关节运动实施精确的力反馈控制。本发明具有性能可靠，驱动精度高，扭力大，响应快，体积小，集成度高，并能向控制系统反馈输出轴的转动位置等优点。

Description

机器人单驱异侧双轴伺服装置
技术领域
本发明涉及一种可双轴输出同向力矩，并能将输出轴转动位置反馈给控制系统的小型机器人伺服装置。
背景技术
由于科学技术的发展，越来越多的小型机器人逐渐被广泛用于各种危险的、情况复杂的、人类无法到达的环境中工作，人们需要通过机器人的运动或动作来执行某种特定的任务，这就需要用到机器人的关节驱动装置，作为小型机器人的关节驱动装置，要求是一种技术成熟，性能可靠，驱动精度高，扭力大，响应快，体积小的伺服装置，这种装置一般采用闭环控制并能向控制系统反馈机器人关节运动的角度，从而能使操作者更好地了解和控制机器人执行任务，但目前市场上小型机器人的驱动装置体积过大，驱动精度不高，功能单一，集成度不高，并且不具备驱动和检测分离的功能，以至于可靠性得不到充分的保证。
发明内容
本发明的目的是针对现有的小型机器人的驱动装置体积过大，驱动精度不高，功能单一，集成度不高，并且不具备驱动和检测分离的功能，本发明是用于小型机器人的关节驱动，由顶盖，输出轴，齿轮，齿轮组，电位器，基座，微型电机和底盖组成；该装置固定在小型机器人的关节活动部位，异侧具有两个输出轴，每个输出轴分别与电位器联动，依靠输出轴的转动驱动机器人相应部位运动，可同时驱动两个关节同向运动，其中一个电位器与驱动电机配合形成闭环控制，另一个电位器用于检测该伺服装置输出轴的转动角度，并将其反馈给控制系统，使控制系统与输出轴形成闭环控制。本发明具有性能可靠，驱动精度高，扭力大，响应快，体积小，集成度高，并能向控制系统反馈输出轴转动的角度等优点。
附图说明
图1是本发明的整体轴测图。
图2是本发明的内部示意图。
图3是本发明的结构示意图。
具体实施方式
如图1、图2和图3所示，所述机器人单驱异侧双轴伺服装置，包括顶盖1，输出轴A、B，齿轮2、3、8，齿轮组4、5，电位器7，基座9，微型电机10和底盖11。所述输出轴A与齿轮2固接，所述输出轴A与齿轮2的转动轴心重合，所述齿轮2与第一电位器7的转动轴固接，所述齿轮2的轴心与第一电位器7的轴心重合，所述第一电位器7固定于基座9的孔座C内，所述输出轴B与齿轮3固接，所述输出轴B与齿轮3的转动轴心重合，所述齿轮3与第二电位器7的转动轴固接，所述齿轮3的轴心与第二电位器7的轴心重合，所述第二电位器7固定于基座9的孔座D内，所述微型电机10固定于基座9内，所述微型电机10的转动轴透过孔E与齿轮8固接，所述齿轮8与齿轮组4、5啮合，所述顶盖1和基座9配合固定输出轴A、B及齿轮组4、5，所述基座9与底盖11配合固定微型电机10。动作实施过程：控制系统给出驱动信号，微型电机10通过啮合的齿轮驱动输出轴A、B转动，第一电位器7跟随输出轴A转动，与微型电机10配合形成闭环控制，使得输出轴A转动到达控制系统给定的位置，并保持在该位置不动，直到控制系统给出下一个位置的信号，第二电位器7跟随输出轴B转动，检测输出轴B转动的位置并实时反馈给控制系统，输出轴A和输出轴B联动，使得控制系统与输出轴A、B之间形成闭环控制。
作为本发明的另一实例，也可以用其他传感器代替电位器，同样可以起到检测输出轴转动位置的目的，实现本发明的目的。
在不使本发明的原理受到损害的情况下，上述构成的细节和具体实施方式仅仅是当做例子和图示的东西，它可以不脱离本发明的范围而广泛改变，这些均属于本发明的保护之内。

Claims (2)

1.一种机器人单驱异侧双轴伺服装置，用于小型机器人的关节驱动，由顶盖(1)，输出轴(A、B)，齿轮(2、3、8)，齿轮组(4、5)，电位器(7)，基座(9)，微型电机(10)和底盖(11)组成；
其特征在于：
该装置固定在小型机器人的关节活动部位，异侧具有两个输出轴，每个输出轴分别与电位器联动，依靠输出轴的转动驱动机器人相应部位运动，可同时驱动两个关节同向运动，其中一个电位器与驱动电机配合形成闭环控制，另一个电位器用于检测该伺服装置输出轴的转动角度，并将其反馈给控制系统，使控制系统与输出轴形成闭环控制。
2.根据权利要求1所述的机器人单驱异侧双轴伺服装置，其特征在于：所述输出轴(A)与齿轮(2)固接，所述输出轴(A)与齿轮(2)的转动轴心重合，所述齿轮(2)与第一电位器(7)的转动轴固接，所述齿轮(2)的轴心与第一电位器(7)的轴心重合，所述第一电位器(7)固定于基座(9)的孔座(C)内，所述输出轴(B)与齿轮(3)固接，所述输出轴(B)与齿轮(3)的转动轴心重合，所述齿轮(3)与第二电位器(7)的转动轴固接，所述齿轮(3)的轴心与第二电位器(7)的轴心重合，所述第二电位器(7)固定于基座(9)的孔座(D)内，所述微型电机(10)固定于基座(9)内，所述微型电机(10)的转动轴透过孔(E)与齿轮(8)固接，所述齿轮(8)与齿轮组(4、5)啮合，所述顶盖(1)和基座(9)配合固定输出轴(A、B)及齿轮组(4、5)，所述基座(9)与底盖(11)配合固定微型电机(10)。
CN201511005025.1A 2015-12-30 2015-12-30 机器人单驱异侧双轴伺服装置 Pending CN106926230A (zh)

Priority Applications (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
CN201511005025.1A CN106926230A (zh) 2015-12-30 2015-12-30 机器人单驱异侧双轴伺服装置

Applications Claiming Priority (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
CN201511005025.1A CN106926230A (zh) 2015-12-30 2015-12-30 机器人单驱异侧双轴伺服装置

Publications (1)

Publication Number Publication Date
CN106926230A true CN106926230A (zh) 2017-07-07

Family

ID=59458444

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
CN201511005025.1A Pending CN106926230A (zh) 2015-12-30 2015-12-30 机器人单驱异侧双轴伺服装置

Country Status (1)

Country Link
CN (1) CN106926230A (zh)

Citations (4)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
US20030223844A1 (en) * 2002-05-22 2003-12-04 Organisation Intergouvernementale Dite Agence Spatiale Europeenne Exoskeleton for the human arm, in particular for space applications
US20100179031A1 (en) * 2009-01-12 2010-07-15 Giancarlos Luigi Sparring Partner
CN104552225A (zh) * 2013-10-18 2015-04-29 苏茂 人手上臂运动检测平台
CN104669267A (zh) * 2013-11-27 2015-06-03 苏茂 异侧同向双轴联动反馈控制伺服装置

Patent Citations (4)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
US20030223844A1 (en) * 2002-05-22 2003-12-04 Organisation Intergouvernementale Dite Agence Spatiale Europeenne Exoskeleton for the human arm, in particular for space applications
US20100179031A1 (en) * 2009-01-12 2010-07-15 Giancarlos Luigi Sparring Partner
CN104552225A (zh) * 2013-10-18 2015-04-29 苏茂 人手上臂运动检测平台
CN104669267A (zh) * 2013-11-27 2015-06-03 苏茂 异侧同向双轴联动反馈控制伺服装置

Similar Documents

Publication Publication Date Title
CN104024694B (zh) 连杆动作装置的原点位置初始设定方法和连杆动作装置
US9329092B2 (en) Method for determining a torque and an industrial robot
JP2015003357A5 (ja) ロボット装置及び部品の製造方法
CN103406908A (zh) 三自由度转动力反馈手控器
CN104669265A (zh) 互为垂直双轴联动反馈控制伺服装置
CN104669267A (zh) 异侧同向双轴联动反馈控制伺服装置
CN104742133A (zh) 柔性互为垂直双轴联动反馈控制伺服机构
CN106926230A (zh) 机器人单驱异侧双轴伺服装置
CN105881501A (zh) 双轴扭矩输出伺服机构
CN108714887B (zh) 具有三自由度空间并联机构
CN104669266A (zh) 柔性双轴联动反馈控制伺服装置
CN105364925B (zh) 基于舵机驱动的高压输电巡线及作业机器人手臂
CN104742135A (zh) 双轴双离合反馈控制伺服机构
CN106142124A (zh) 机器人肩部垂直双轴输出伺服装置
CN104669294A (zh) 同侧同向双轴联动反馈控制伺服装置
CN106855466B (zh) 一种单自由度大柔性负载模拟器
CN107756440A (zh) 异侧同步驱动器
JPS59166493A (ja) 工業用ロボツト
CN104742132A (zh) 异侧双轴双离合反馈控制伺服机构
CN107756387A (zh) 机器人云台驱动器
CN106142070A (zh) 救援机器人柔性双轴驱动器
CN106142123A (zh) 救援机器人摇臂异侧联动伺服机构
CN105643653A (zh) 具有离合装置的垂直双轴联动伺服装置
CN105881579A (zh) 异侧双轴联动扭矩输出伺服机构
CN105881576A (zh) 垂直双联动伺服装置

Legal Events

Date Code Title Description
PB01 Publication
PB01 Publication
SE01 Entry into force of request for substantive examination
SE01 Entry into force of request for substantive examination
WD01 Invention patent application deemed withdrawn after publication

Application publication date: 20170707

WD01 Invention patent application deemed withdrawn after publication