CN106901887A - 跟腱康复护具制造方法及装置 - Google Patents

Abstract

本发明实施例提供一种跟腱康复护具制造方法及装置。所述方法包括：获取患者肢体的三维点云数据；根据所述三维点云数据生成所述患者肢体的三维模型；对所述三维模型进行处理，得到垫跟模型、跟腱康复护具主体模型和小腿面板模型；控制3D打印设备打印所述垫跟模型、跟腱康复护具主体模型和小腿面板模型，制造出跟腱康复护具。本发明实施例中，实现了制造个性化定制且舒适度、安全性更高的跟腱康复护具，提高了康复护具制造的精度。

Description

跟腱康复护具制造方法及装置

技术领域

本发明涉及医学矫形器具技术领域，尤其涉及一种跟腱康复护具制造方法及装置。

背景技术

对于跟腱损伤术后的患者，目前通常采用石膏外固定进行术后恢复，然而，石膏与皮肤的贴合度较差，穿戴后的舒适度也较差，使得患者非常痛苦。另外，石膏硬度大，不利于后期功能康复，而后期如果不进行适当的功能训练，患肢肌肉力量将严重减弱，关节活动幅度也将降低。

良好的跟腱康复护具对术后恢复具有重要意义。以跟腱靴为例，其由绑带、粘扣、支撑杆、角度调节器、防滑鞋底和垫跟组成。可代替石膏来使用，使跟腱在康复期得到有效的保护。跟腱靴中垫跟高度通常在3～4cm，遵照医生嘱咐，每隔一段时间就抽掉一层垫跟，直至跟垫抽完为止。

针对不同病人，康复情况不同，跟腱康复护具越来越强调个体化的设计和制造。然而，上述跟腱靴具有以下不足之处：一是跟腱靴具有不同的尺码或者采用均码，且不分左右脚，通配性差，舒适度不佳，长期使用不利于患者康复，增加了医疗成本。此外，易出现购买的跟腱靴不合适需多次调换货的情况；二是跟腱靴通过绑带直接捆绑在伤腿表面(尤其是若伤口位置较高，绷带会直接绑在伤口上面，不利于伤口的愈合)，导致血液流通不顺畅，加重了伤脚肿胀的程度，影响了患者康复进度；三是后脚跟裸露在外，当垫跟较高时(高于后鞋沿)，患脚容易滑出跟腱靴导致二次断裂。固定高度的垫跟未做到因人而异，严重影响了患者康复训练效果，同时加大了跟腱二次断裂的风险。

发明内容

本发明的目的在于，提供一种跟腱康复护具制造方法及装置，以实现制造个性化定制且舒适度、安全性更高的跟腱康复护具，提高了康复护具制造的精度。

根据本发明的一方面，提供一种跟腱康复护具制造方法。所述方法包括：获取患者肢体的三维点云数据；根据所述三维点云数据生成所述患者肢体的三维模型；对所述三维模型进行处理，得到垫跟模型、跟腱康复护具主体模型和小腿面板模型；控制3D打印设备打印所述垫跟模型、跟腱康复护具主体模型和小腿面板模型，制造出跟腱康复护具，其中，所述跟腱康复护具包括垫跟、跟腱康复护具主体和小腿面板。

优选地，所述对所述三维模型进行处理，得到垫跟模型、跟腱康复护具主体模型和小腿面板模型的处理包括：

在所述三维模型上截取满足设定的跟腱康复护具高度的三维模型；

在所述截取后的三维模型上确定脚心面，并根据所述脚心面和水平面生成垫跟模型，和/或，

在所述截取后的三维模型上确定脚踝位置，并根据所述脚踝位置和所述截取后的三维模型生成跟腱康复护具主体模型，和/或，

根据患者肢体的伤口长度和所述截取后的三维模型生成所述小腿面板模型。

优选地，所述对所述三维模型进行处理，得到垫跟模型、跟腱康复护具主体模型和小腿面板模型的处理还包括：

在所述跟腱康复护具主体模型上对应于患者肢体的脚部后跟处和/或所述小腿面板模型上设置预设数量的通风孔。

优选地，所述方法还包括：利用所述三维模型、所述垫跟模型、所述跟腱康复护具主体模型和所述小腿面板模型，在计算机上虚拟佩戴和康复训练过程，并且，生成STL格式的所述三维模型的数据、所述垫跟模型的数据、所述跟腱康复护具主体模型的数据和所述小腿面板模型的数据以及患者康复计划文档、虚拟康复演示文件。

优选地，所述方法还包括：存储以下数据中的一种或多种到患者肢体数据库中：所述三维点云数据、所述三维模型、所述垫跟模型、所述跟腱康复护具主体模型、所述小腿面板模型、所述三维模型的数据、所述垫跟模型的数据、所述跟腱康复护具主体模型的数据、所述小腿面板模型的数据、患者康复计划文档和虚拟康复演示文件。

根据本发明的另一方面，提供一种跟腱康复护具制造装置。所述装置包括：数据获取模块，用于获取患者肢体的三维点云数据；模型生成模块，用于根据所述三维点云数据生成所述患者肢体的三维模型；模型处理模块，用于对所述三维模型进行处理，得到垫跟模型、跟腱康复护具主体模型和小腿面板模型；护具制造控制模块，用于控制3D打印设备打印所述垫跟模型、跟腱康复护具主体模型和小腿面板模型，制造出跟腱康复护具，其中，所述跟腱康复护具包括垫跟、跟腱康复护具主体和小腿面板。

优选地，所述模型处理模块用于在所述三维模型上截取满足设定的跟腱康复护具高度的三维模型；在所述截取后的三维模型上确定脚心面，并根据所述脚心面和水平面生成垫跟模型，和/或，在所述截取后的三维模型上确定脚踝位置，并根据所述脚踝位置和所述截取后的三维模型生成跟腱康复护具主体模型，和/或，根据患者肢体的伤口长度和所述截取后的三维模型生成所述小腿面板模型。

优选地，所述模型处理模块还用于在所述跟腱康复护具主体模型上对应于患者肢体的脚部后跟处和/或所述小腿面板模型上设置预设数量的通风孔。

优选地，所述装置还包括：过程虚拟及数据生成模块，用于利用所述三维模型、所述垫跟模型、所述跟腱康复护具主体模型和所述小腿面板模型，在计算机上虚拟佩戴和康复训练过程，并且，生成STL格式的所述三维模型的数据、所述垫跟模型的数据、所述跟腱康复护具主体模型的数据和所述小腿面板模型的数据以及患者康复计划文档、虚拟康复演示文件。

优选地，所述装置还包括：数据存储模块，用于存储以下数据中的一种或多种到患者肢体数据库中：所述三维点云数据、所述三维模型、所述垫跟模型、所述跟腱康复护具主体模型、所述小腿面板模型、所述三维模型的数据、所述垫跟模型的数据、所述跟腱康复护具主体模型的数据、所述小腿面板模型的数据、患者康复计划文档和虚拟康复演示文件。

根据本发明实施例提供的跟腱康复护具制造方法及装置，通过获取患者肢体的三维点云数据；根据三维点云数据生成患者肢体的三维模型；对三维模型进行处理，得到垫跟模型、跟腱康复护具主体模型和小腿面板模型；控制3D打印设备打印垫跟模型、跟腱康复护具主体模型和小腿面板模型，制造出跟腱康复护具。实现了制造个性化定制且舒适度、安全性更高的跟腱康复护具，提高了康复护具制造的精度。

附图说明

图1是示出根据本发明实施例一的跟腱康复护具制造方法的流程图；

图2是示出根据本发明实施例一的跟腱康复护具制造方法中患者肢体的三维模型的示例性示意图；

图3是示出根据本发明实施例二的跟腱康复护具制造方法的流程图；

图4是示出根据本发明实施例二的跟腱康复护具制造方法中截取后的三维模型的示例性示意图；

图5是示出根据本发明实施例二的跟腱康复护具制造方法中垫跟模型的示例性示意图；

图6是示出应用本发明实施例二的跟腱康复护具制造方法制造出的跟腱康复护具的示例性示意图；

图7是示出根据本发明实施例三的跟腱康复护具制造装置的逻辑框图；

图8是示出根据本发明实施例四的跟腱康复护具制造装置的逻辑框图。

具体实施方式

下面结合附图(若干附图中相同的标号表示相同的元素)和实施例，对本发明的具体实施方式作进一步详细说明。以下实施例用于说明本发明，但不用来限制本发明的范围。

本领域技术人员可以理解，本发明中的“第一”、“第二”等术语仅用于区别不同步骤、设备或模块等，既不代表任何特定技术含义，也不表示它们之间的必然逻辑顺序。

实施例一

图1是示出根据本发明实施例一的跟腱康复护具制造方法的流程图。可在如图7所示的装置执行所述方法。

参照图1，在步骤S110，获取患者肢体的三维点云数据。

这里，通过测量仪器得到的扫描对象外观表面的点数据集合称为点云数据，三维点云数据是通过如三维激光雷达等图像获取设备得到的扫描对象外观表面的点数据集合。在本实施例中，扫描对象是患者肢体。三维点云数据存储的是扫描对象的三维坐标XYZ。

本发明实施例将三维点云处理技术运用到康复护具制造领域，通过三维点云获取患者肢体对应的模型。比如，可利用深度相机采集三维肢体数据，得到多角度、多姿态的三维肢体数据。相比手工测量，三维扫描设备不仅数据获取效率高，采集时间短，而且获得的数据更为精确。

在步骤S120，根据三维点云数据生成患者肢体的三维模型。

生成的患者肢体的三维模型在形态上符合肢体特征。图2是示出根据本发明实施例一的跟腱康复护具制造方法中患者肢体的三维模型的示例性示意图，利用前述步骤获取到的三维肢体数据进行建模，得到具有真实感的如图2所示的三维肢体模型。

在步骤S130，对三维模型进行处理，得到垫跟模型、跟腱康复护具主体模型和小腿面板模型。

在步骤S140，控制3D打印设备打印垫跟模型、跟腱康复护具主体模型和小腿面板模型，制造出跟腱康复护具。

其中，所述跟腱康复护具可包括垫跟、跟腱康复护具主体和小腿面板。在实际应用中，将垫跟模型、跟腱康复护具主体模型和小腿面板模型的数据用STL格式输入到三维立体打印机中，根据患者需求选取打印材料(如纤维制品、皮革、塑料、树脂、金属、复合材料、碳素纤维)进行立体打印，制造出垫跟模型、跟腱康复护具主体模型和小腿面板模型相应的实体部件，组装部件制成合体的跟腱康复护具。这里，跟腱康复护具可具体为跟腱靴，但不限于此。

本发明实施例提供的跟腱康复护具制造方法，通过获取患者肢体的三维点云数据；根据三维点云数据生成患者肢体的三维模型；对三维模型进行处理，得到垫跟模型、跟腱康复护具主体模型和小腿面板模型；控制3D打印设备打印垫跟模型、跟腱康复护具主体模型和小腿面板模型，制造出跟腱康复护具。实现了制造个性化定制且舒适度、安全性更高的跟腱康复护具，提高了康复护具制造的精度。

实施例二

图3是示出根据本发明实施例二的跟腱康复护具制造方法的流程图，所述实施例可视为图1的又一种具体的实现方案。可在如图8所示的装置执行所述方法。

参照图3，在步骤S210，获取患者肢体的三维点云数据。

其中，上述步骤S210的步骤内容与上述实施例一中步骤S110的步骤内容相同，在此不再赘述。

在步骤S220，根据三维点云数据生成患者肢体的三维模型。

其中，上述步骤S220的步骤内容与上述实施例一中步骤S120的步骤内容相同，在此不再赘述。

在步骤S230，对三维模型进行处理，得到垫跟模型、跟腱康复护具主体模型和小腿面板模型。

根据本发明示例性的实施例，步骤S230的处理可包括：在三维模型上截取满足设定的跟腱康复护具高度的三维模型；在截取后的三维模型上确定脚心面，并根据脚心面和水平面生成垫跟模型，和/或，在截取后的三维模型上确定脚踝位置，并根据脚踝位置和截取后的三维模型生成跟腱康复护具主体模型，和/或，根据患者肢体的伤口长度和截取后的三维模型生成所述小腿面板模型。

在具体的实现方式中，通常在跟腱手术之后，不同患者的伤口长度不同，并且各个患者的身高也不同。因此，根据患者的自身特点由医生对患者指定合适的跟腱康复护具的高度，并依照指定的高度在患者肢体的三维模型中进行截取处理，得到例如图4所示的截取后的三维模型。

在获得截取后的三维模型之后，首先，详细说明垫跟模型的生成过程。图5是示出根据本发明实施例二的跟腱康复护具制造方法中垫跟模型的示例性示意图，如图5所示，脚心面与水平面间的模型即为垫跟模型。根据垫跟模型，可以精确的确定适合于患者的垫跟的高度，并根据患者脚型确定垫跟的层数和形状，使得垫跟的舒适度达到最佳，有利于患者的康复；其次，详细说明跟腱康复护具主体模型的生成过程。为了更好的防止二次断裂的发生，提高跟腱康复护具的安全性，将脚踝以下的模型作为跟腱康复护具主体模型(即脚模型)，用于制作跟腱康复护具主体，这样就可将跟腱康复护具的后跟高度提高到脚踝，保证了跟腱康复护具的安全性。最后，详细说明小腿面板模型的生成过程。为了减轻绑带给伤腿带来的伤害，在小腿外部罩上小腿面板。小腿面板模型根据患者小腿的长度和伤口长度在截取后的三维模型上来截取，例如，可将伤口以上至小腿最上端作为小腿面板模型。

根据本发明示例性的实施例，步骤S230的处理还可包括：在跟腱康复护具主体模型上对应于患者肢体的脚部后跟处和/或小腿面板模型上设置预设数量的通风孔。

本实施例中，考虑到跟腱康复护具佩戴时间比较长，为了防止皮肤坏死，通过在跟腱康复护具表面设计通风孔，来保持脚部与外界的通风。图6是示出应用本发明实施例二的跟腱康复护具制造方法制造出的跟腱康复护具的示例性示意图，参照图6，在跟腱康复护具的后跟处，以及小腿面板上均设置了通风孔。需要说明的是，图6仅是示例性地示意通风孔的设计，不作为对通风孔的排布位置、大小等设计参数的限定。

在步骤S240，控制3D打印设备打印垫跟模型、跟腱康复护具主体模型和小腿面板模型，制造出跟腱康复护具。

继续参照图6，将制造出的垫跟模型、跟腱康复护具主体模型和小腿面板模型相应的实体部件组装成跟腱康复护具，将跟腱康复护具佩戴到患者伤腿上，按照康复训练计划展开康复训练。

在步骤S250，利用三维模型、垫跟模型、跟腱康复护具主体模型和小腿面板模型，在计算机上虚拟佩戴和康复训练过程，并且，生成STL格式的三维模型的数据、垫跟模型的数据、跟腱康复护具主体模型的数据和小腿面板模型的数据以及患者康复计划文档、虚拟康复演示文件。

对于跟腱的术后康复和手术同样重要。为了让患者对康复过程有全面且详细的了解，增加患者康复的信心，在获得三维肢体模型、垫跟模型、跟腱康复护具主体模型以及小腿面板模型后，医生在计算机技术人员的辅助下，根据患者身体状况，在计算机上虚拟跟腱康复护具的佩戴及康复过程，通过电脑3D技术模拟护具佩戴过程以及不同阶段的康复训练方式方法，进而制定康复计划，输出STL数字模型、患者康复计划文档以及虚拟康复演示文件。可视化康复效果的数字化模型可直接在计算机上进行各个方位的旋转观测、任意切面的观测以及放大缩小，通过康复过程及结果的三维可视化，方便了医生与患者之间的沟通，让患者更清楚地感受到康复过程，提前做好充足的思想准备，树立康复信心，大大增加了患者对康复过程的了解和治疗的满意度。

在步骤S260，存储以下数据中的一种或多种到患者肢体数据库中：三维点云数据、三维模型、垫跟模型、跟腱康复护具主体模型、小腿面板模型、三维模型的数据、垫跟模型的数据、跟腱康复护具主体模型的数据、小腿面板模型的数据、患者康复计划文档和虚拟康复演示文件。

在具体的实现方式中，可利用结构化系统分析与设计的方法为患者建立患者肢体数据库，该患者肢体数据库相当于一个康复数据管理系统，其中存储有患者、医生和设计者的基本信息，以及在手术及康复过程中的数据(包括如患者术前采集的数据、肢体的三维模型、垫跟模型、跟腱康复护具主体模型、小腿面板模型以及患者治疗康复计划相关文档等)。患者肢体数据库的建立方便后续信息的查询、编辑和调用，提高了患者信息管理的工作效率。

本发明实施例提供的跟腱康复护具制造方法，具有以下技术效果：

一方面，本实施例将三维扫描技术、三维点云处理技术、三维建模技术、3D打印技术、虚拟现实技术、数据库技术综合运用到康复护具制造领域，使得制造出的康复护具的佩戴舒适度更高，同时，具有成本低、实施便捷、建模精度高、环保等优点；

另一方面，利用3D打印技术定制出符合患者脚部形态的垫跟，进一步提高了佩戴时的舒适度和贴合度，而且制造速度快，节约了材料，降低了成本；跟腱康复护具主体模型是根据患者伤脚的角度来确定的跟腱康复护具的后跟高度，使得制造出的跟腱康复护具安全性更高，能够有效防止二次断裂；小腿面板避免了绷带和腿部的直接接触，将受力点均匀分布到整个小腿面板上，因而保障了血液畅通，减少了伤脚的肿胀程度，便于患者康复。此外，通过在跟腱康复护具的后跟处和小腿面板上设置通风孔，从而保证了患者皮肤健康，保持脚部和外界的通风以增加跟腱康复护具佩戴的舒适性；

再一方面，通过虚拟佩戴和康复训练过程，使得患者可直接在计算机上对各个模型进行各个方位的旋转观测、任意切面的观测以及放大缩小，从而清楚地了解护具佩戴后可能出现的情况及预防措施，以及康复过程中锻炼方法和注意事项。进而更直观地了解康复过程和掌握了康复期间正确的锻炼方法，增强了患者康复信心；

又一方面，利用结构化系统分析与设计的方法建立患者肢体数据库，便于后期患者信息的查询、编辑和调用，提高了康复过程中信息管理的工作效率。此外，患者肢体数据库中的患者康复计划文档、虚拟康复演示文件等数据可用于虚拟康复训练，使患者清楚地了解了康复过程中锻炼方法和注意事项，增加了患者康复的信心，保证了治疗效果。

实施例三

基于相同的技术构思，图7是示出根据本发明实施例三的跟腱康复护具制造装置的逻辑框图。可用以执行如实施例一所述的跟腱支具制造方法流程。

参照图7，跟腱康复护具制造装置包括数据获取模块710、模型生成模块720、模型处理模块730和护具制造控制模块740。

数据获取模块710用于获取患者肢体的三维点云数据。

模型生成模块720用于根据三维点云数据生成患者肢体的三维模型；

模型处理模块730用于对三维模型进行处理，得到垫跟模型、跟腱康复护具主体模型和小腿面板模型。

护具制造控制模块740用于控制3D打印设备打印垫跟模型、跟腱康复护具主体模型和小腿面板模型，制造出跟腱康复护具，其中，跟腱康复护具包括垫跟、跟腱康复护具主体和小腿面板。

本发明实施例提供的跟腱康复护具制造装置，通过获取患者肢体的三维点云数据；根据三维点云数据生成患者肢体的三维模型；对三维模型进行处理，得到垫跟模型、跟腱康复护具主体模型和小腿面板模型；控制3D打印设备打印垫跟模型、跟腱康复护具主体模型和小腿面板模型，制造出跟腱康复护具。实现了制造个性化定制且舒适度、安全性更高的跟腱康复护具，提高了康复护具制造的精度。

实施例四

基于相同的技术构思，图8是示出根据本发明实施例四的跟腱康复护具制造装置的逻辑框图。可用以执行如实施例二所述的跟腱支具制造方法流程。

参照图8，模型处理模块730具体用于在三维模型上截取满足设定的跟腱康复护具高度的三维模型；在截取后的三维模型上确定脚心面，并根据脚心面和水平面生成垫跟模型，和/或，在截取后的三维模型上确定脚踝位置，并根据脚踝位置和截取后的三维模型生成跟腱康复护具主体模型，和/或，根据患者肢体的伤口长度和截取后的三维模型生成小腿面板模型。

进一步地，模型处理模块730还用于在跟腱康复护具主体模型上对应于患者肢体的脚部后跟处和/或小腿面板模型上设置预设数量的通风孔。

可选地，该跟腱康复护具制造装置还包括：过程虚拟及数据生成模块750用于利用三维模型、垫跟模型、跟腱康复护具主体模型和小腿面板模型，在计算机上虚拟佩戴和康复训练过程，并且，生成STL格式的三维模型的数据、垫跟模型的数据、跟腱康复护具主体模型的数据和小腿面板模型的数据以及患者康复计划文档、虚拟康复演示文件。

优选地，该跟腱康复护具制造装置还可包括：数据存储模块760用于存储以下数据中的一种或多种到患者肢体数据库中：三维点云数据、三维模型、垫跟模型、跟腱康复护具主体模型、小腿面板模型、三维模型的数据、垫跟模型的数据、跟腱康复护具主体模型的数据、小腿面板模型的数据、患者康复计划文档和虚拟康复演示文件。

本发明实施例提供的跟腱康复护具制造装置，具有以下技术效果：

第一，利用三维扫描技术准确获取肢体部位表面点云数据，并进行三维建模，因此，相较于石膏塑形，具有制造出的康复护具的佩戴舒适度及安全性高、成本低、实施方便、制造速度快、建模精度高、环保、节约材料等特点；

第二，利用3D打印技术可以快速地定制出符合患者脚部形态的舒适度和贴合度更佳的个性化跟腱康复护具，并且节约了材料和成本；

第三，根据患者伤脚的角度来确定的跟腱康复护具的后跟高度，安全性更高，有效防止二次断裂。根据患脚形态制造出的垫跟具有更佳的舒适度、贴合度。小腿面板的设计避免了绷带和腿部的直接接触，将受力点均匀分布到整个小腿面板上，因而保障了血液畅通，减少了伤脚的肿胀程度，便于患者康复。通风孔的设计有利于支具佩戴时脚部和腿部透气，避免了皮肤坏死等不良情况的发生，进一步增加了康复护具佩戴的舒适性；

第四，利用虚拟现实技术实现了跟腱康复护具的虚拟佩戴和康复训练过程，使得患者更直观、清楚地了解佩戴、康复过程，且掌握了康复期间正确的锻炼方法，增强了患者康复信心；

第五，建立的患者肢体数据库可便于后期患者信息的查询、编辑和调用，提高了康复过程中信息管理的工作效率。

需要指出，根据实施的需要，可将本申请中描述的各个步骤/部件拆分为更多步骤/部件，也可将两个或多个步骤/部件或者步骤/部件的部分操作组合成新的步骤/部件，以实现本发明的目的。

上述根据本发明的方法可在硬件、固件中实现，或者被实现为可存储在记录介质(诸如CD ROM、RAM、软盘、硬盘或磁光盘)中的软件或计算机代码，或者被实现通过网络下载的原始存储在远程记录介质或非暂时机器可读介质中并将被存储在本地记录介质中的计算机代码，从而在此描述的方法可被存储在使用通用计算机、专用处理器或者可编程或专用硬件(诸如ASIC或FPGA)的记录介质上的这样的软件处理。可以理解，计算机、处理器、微处理器控制器或可编程硬件包括可存储或接收软件或计算机代码的存储组件(例如，RAM、ROM、闪存等)，当所述软件或计算机代码被计算机、处理器或硬件访问且执行时，实现在此描述的处理方法。此外，当通用计算机访问用于实现在此示出的处理的代码时，代码的执行将通用计算机转换为用于执行在此示出的处理的专用计算机。

以上所述，仅为本发明的具体实施方式，但本发明的保护范围并不局限于此，任何熟悉本技术领域的技术人员在本发明揭露的技术范围内，可轻易想到变化或替换，都应涵盖在本发明的保护范围之内。因此，本发明的保护范围应以所述权利要求的保护范围为准。

Claims (10)

1.一种跟腱康复护具制造方法，其特征在于，所述方法包括：

获取患者肢体的三维点云数据；

根据所述三维点云数据生成所述患者肢体的三维模型；

对所述三维模型进行处理，得到垫跟模型、跟腱康复护具主体模型和小腿面板模型；

控制3D打印设备打印所述垫跟模型、跟腱康复护具主体模型和小腿面板模型，制造出跟腱康复护具，其中，所述跟腱康复护具包括垫跟、跟腱康复护具主体和小腿面板。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述对所述三维模型进行处理，得到垫跟模型、跟腱康复护具主体模型和小腿面板模型的处理包括：

在所述三维模型上截取满足设定的跟腱康复护具高度的三维模型；

在所述截取后的三维模型上确定脚心面，并根据所述脚心面和水平面生成垫跟模型，和/或，

在所述截取后的三维模型上确定脚踝位置，并根据所述脚踝位置和所述截取后的三维模型生成跟腱康复护具主体模型，和/或，

根据患者肢体的伤口长度和所述截取后的三维模型生成所述小腿面板模型。

3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述对所述三维模型进行处理，得到垫跟模型、跟腱康复护具主体模型和小腿面板模型的处理还包括：

在所述跟腱康复护具主体模型上对应于患者肢体的脚部后跟处和/或所述小腿面板模型上设置预设数量的通风孔。

4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

利用所述三维模型、所述垫跟模型、所述跟腱康复护具主体模型和所述小腿面板模型，在计算机上虚拟佩戴和康复训练过程，并且，生成STL格式的所述三维模型的数据、所述垫跟模型的数据、所述跟腱康复护具主体模型的数据和所述小腿面板模型的数据以及患者康复计划文档、虚拟康复演示文件。

5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：存储以下数据中的一种或多种到患者肢体数据库中：所述三维点云数据、所述三维模型、所述垫跟模型、所述跟腱康复护具主体模型、所述小腿面板模型、所述三维模型的数据、所述垫跟模型的数据、所述跟腱康复护具主体模型的数据、所述小腿面板模型的数据、患者康复计划文档和虚拟康复演示文件。

6.一种跟腱康复护具制造装置，其特征在于，所述装置包括：

数据获取模块，用于获取患者肢体的三维点云数据；

模型生成模块，用于根据所述三维点云数据生成所述患者肢体的三维模型；

模型处理模块，用于对所述三维模型进行处理，得到垫跟模型、跟腱康复护具主体模型和小腿面板模型；

护具制造控制模块，用于控制3D打印设备打印所述垫跟模型、跟腱康复护具主体模型和小腿面板模型，制造出跟腱康复护具，其中，所述跟腱康复护具包括垫跟、跟腱康复护具主体和小腿面板。

7.根据权利要求6所述的装置，其特征在于，所述模型处理模块用于在所述三维模型上截取满足设定的跟腱康复护具高度的三维模型；在所述截取后的三维模型上确定脚心面，并根据所述脚心面和水平面生成垫跟模型，和/或，在所述截取后的三维模型上确定脚踝位置，并根据所述脚踝位置和所述截取后的三维模型生成跟腱康复护具主体模型，和/或，根据患者肢体的伤口长度和所述截取后的三维模型生成所述小腿面板模型。

8.根据权利要求7所述的装置，其特征在于，所述模型处理模块还用于在所述跟腱康复护具主体模型上对应于患者肢体的脚部后跟处和/或所述小腿面板模型上设置预设数量的通风孔。

9.根据权利要求6所述的装置，其特征在于，所述装置还包括：

过程虚拟及数据生成模块，用于利用所述三维模型、所述垫跟模型、所述跟腱康复护具主体模型和所述小腿面板模型，在计算机上虚拟佩戴和康复训练过程，并且，生成STL格式的所述三维模型的数据、所述垫跟模型的数据、所述跟腱康复护具主体模型的数据和所述小腿面板模型的数据以及患者康复计划文档、虚拟康复演示文件。

10.根据权利要求9所述的装置，其特征在于，所述装置还包括：数据存储模块，用于存储以下数据中的一种或多种到患者肢体数据库中：所述三维点云数据、所述三维模型、所述垫跟模型、所述跟腱康复护具主体模型、所述小腿面板模型、所述三维模型的数据、所述垫跟模型的数据、所述跟腱康复护具主体模型的数据、所述小腿面板模型的数据、患者康复计划文档和虚拟康复演示文件。