CN106899806A - 一种基于云基础架构平台的二维声源跟踪系统及其工作方法与应用 - Google Patents

一种基于云基础架构平台的二维声源跟踪系统及其工作方法与应用 Download PDF

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Abstract

一种基于云基础架构平台的二维声源跟踪系统，包括受舵机控制的云台、在所述云台上设置有针对声源目标进行监测的监测部、在所述监测部的两侧对称设置有声音传感器和控制模块；所述控制模块用于采集所述声音传感器的声音参数并通过处理所述声音参数确定声源目标位置，然后控制舵机、旋转云台使所述监测部最大限度采集声源目标的实时数据。

Description

一种基于云基础架构平台的二维声源跟踪系统及其工作方法 与应用
技术领域
本发明涉及一种基于云基础架构平台的二维声源跟踪系统及其工作方法与应用，属于声源跟踪的技术领域。
背景技术
在视频会议、家庭防盗等系统中，往往因为摄像头的位置和方向是固定的，而使得监控存在盲区。而人的活动往往伴随着一定的声音存在。如果能够利用这一特征，让摄像头实时跟踪声源，就会使得摄像头的盲区变小甚至消除，从而让摄像头实时跟踪声源(人)，使声源实时处于视频画面中。
传统的视频跟踪系统往往价格昂贵,在高昂的价格面前，更多的人选择手动来控制摄像头。而在家庭防盗中，不法分子往往通过事先踩点，寻找摄像头的盲区进行作案。所以就非常迫切的需要这样一套能根据声音的发源地进行自动转向的系统，去实时的跟踪拍摄，及时做数据分析的工作，并且价格更容易被推广。
中国专利文献CN205490942U一种基于语音识别的摄像机自动定位系统，包括：麦克风阵列、摄像装置和处理工作站；麦克风阵列，用于对目标区域声源进行探测，获得声源目标的位置信息，并根据所述位置信息，向摄像装置和处理工作站发出控制信号；摄像装置，与所述麦克风阵列和处理工作站连接，用于根据麦克风阵列输出的位置信息调整位置并进行摄像；处理工作站，用于根据所述麦克风阵列输出的位置信息，存储接收所述摄像装置输入的数据，同时输出所存储的声音、影像数据，通过本系统解决了现有技术中无法及时录制发言这视频的问题。
中国专利文献CN103002250A公开了一种声源监视系统及其方法，声源监视系统包括收音模块、声音检测模块、声源定位模块与摄影模块。收音模块用以接收多个声音信号。声音检测模块用以将收音模块所接收的声音信号相加且正规化而形成的整合信号或每一声音信号切割成多个子频带，计算每一子频带与背景噪声的信噪比，据以决定是否输出收音模块所接收的声音信号至声源定位模块。
中国专利文献CN102572282A公开一种智能追踪装置，应用于一终端，且该终端放置在匹配的动力装置中，该智能追踪装置包括声音输入单元、控制单元、摄像单元、驱动单元和包括人脸识别模块、人脸追踪模块和声音信号处理模块的追踪控制单元。人脸追踪模块根据人脸识别模块识别的摄像单元捕捉的人脸图像信息产生识别信号，控制单元根据该识别信号控制驱动单元以驱动动力装置相应运动。
通过现有专利文献可知，上述的视频跟踪系统并不适用于音视频会议中，因为视频房间通常较小，容易产生多个音频矩阵，如采用多个视频跟踪系统，则占据空间较大影响美观。在舞台和视频会议中，声源定位跟踪技术相对于其他技术具有很多优点。声源定位跟踪可实现全自动的工作模式，工作过程中不需要人为控制操纵。与相同功能的红外跟踪定位系统相比，跟踪目标身上不需要携带红外发射装置，不必考虑红外发射的角度，频率等问题。与采用图像识别实现跟踪的方法相比，其系统结构、算法等各方面更为简单。同时若将摄像头换成聚光灯，也可实现灯管的自动跟踪控制。现有的设计中，如果要确定一个二维平面的点，至少需要三个麦克风作为传感器接收信号。本设计采用两个麦克风作为系统传感器，使用卡尔曼滤波算法和三角定位算法相结合的方法实现定位操作。比现有的设计减少一个麦克风，使系统体积更小，同时也降低了麦克风安放的要求，使麦克风可以根据具体环境更加灵活的放置。
发明内容
针对现有技术的不足，本发明提供一种基于云基础架构平台的二维声源跟踪系统。本发明根据多个音频矩阵特性，同时结合人的双耳结构设计了二维声源跟踪系统，根据需要结合不同传感器对声源目标进行监测数据，并将所述监测数据实时上传到云端，供云端服务器分析并提取声音特征信号，供以后系统根据该声音特征信号提取更精确的参数。
本发明还提供一种上述系统的工作方法。
该系统还可应用于多种跟踪领域。
本发明的技术方案如下：
一种基于云基础架构平台的二维声源跟踪系统，包括受舵机控制的云台、在所述云台上设置有针对声源目标进行监测的监测部、在所述监测部的两侧对称设置有声音传感器和控制模块；所述控制模块用于采集所述声音传感器的声音参数并通过处理所述声音参数确定声源目标位置，然后控制舵机、旋转云台使所述监测部最大限度采集声源目标的实时数据。
根据本发明优选的，所述监测部为摄像机，对应的，所述声源目标的实时数据为实时影像数据。
根据本发明优选的，所述控制模块还通过网络与云端服务器连接：实现将所述声源音频、声源目标的实时数据与时间、地点参数打包后上传至云端服务器储存和/或特征分析、信息提取。
根据本发明优选的，所述控制模块为Intel Galileo GEN2开发板。本发明根据声波的特点，在摄像机的两侧对称设置2个声音传感器，通过使用Intel GalileoGEN2开发板对声音采集的时间差、波形，分析并计算出摄像机需要旋转的角度，从而实现摄像机的实时跟踪。
一种上述系统的工作方法，包括：
其中，所述监测部为摄像机，对应的，所述声源目标的实时数据为实时影像数据；
1)所述两个声音传感器各采集N组声音数据；
2)对所述声音数据进行卡尔曼滤波，形成声音波形；形成稳定波形；
3)用一侧采集到的声音波形的波峰减去另一侧采集到的声音数据形成波形的波峰，获取时间差的平均值；所述时间差的平均值表示声波达到两侧声音传感器的时间差；
4)通过建立数学模型，确定声源目标位置，计算摄像头旋转的角度，并控制摄像头的旋转；
5)通过网络将收集到的将声音波形和摄像视频传输到云端服务器，以供云端服务器进行特征分析和信息提取。
根据本发明优选的，在步骤5)中，在网络不畅通的情况下，将所述声音波形和摄像视频自动保存到本地，待网络畅通后，再通过TCP/IP协议上传到云端服务器。
如上述系统的应用方法：
所述监测部为摄像机，对应的，所述声源目标的实时数据为实时影像数据。
本发明的优势在于：
本发明所述的一种基于云基础架构平台的二维声源跟踪系统及其工作方法与应用，其根据多个音频矩阵特性，同时结合人的双耳结构设计了二维声源跟踪系统，根据需要结合不同传感器对声源目标进行监测数据，并将所述监测数据实时上传到云端，供云端服务器分析并提取声音特征信号，供以后系统根据该声音特征信号提取更精确的参数。当本系统应用于精确采集声源目标的视频信息数据时，本发明将采集到的声音波形和视频传输到云端，以供云端服务器进行特征分析和信息提取。本发明创新点是系统可以很好地应用在空间小音频矩阵多的环境下，并且历史数据被上传到云端，不占用本地存储空间。同时，本发明还能进行更精准的分析和摄像头的跟踪，并且录制的视频也打上时间标签，方便根据时间查阅。
附图说明
图1、本发明所述系统的整体框架图；
图2、本发明中所述确定声源目标位置的数学模型建立图。
具体实施方式
下面结合附图和实施例对本发明做详细的说明，但不限于此。
如图1、2所示。
实施例1、
一种基于云基础架构平台的二维声源跟踪系统，包括受舵机控制的云台、在所述云台上设置有针对声源目标进行监测的监测部、在所述监测部的两侧对称设置有声音传感器和控制模块；所述控制模块用于采集所述声音传感器的声音参数并通过处理所述声音参数确定声源目标位置，然后控制舵机、旋转云台使所述监测部最大限度采集声源目标的实时数据。
所述监测部为摄像机，对应的，所述声源目标的实时数据为实时影像数据。
所述控制模块还通过网络与云端服务器连接：实现将所述声源音频、声源目标的实时数据与时间、地点参数打包后上传至云端服务器储存和/或特征分析、信息提取。
所述控制模块为Intel Galileo GEN2开发板。
图1所示为二维声源跟踪系统的整体架构图，整个过程包括对声源的定位，接收，过滤，计算，数据上传等功能。整个模块实现的流程如下：
硬件设计与实现部分主要包括：2个高灵敏度麦克风传感器、1个舵机、1个USB摄像头、1个Intel的伽利略开发板。2个高灵敏度麦克风传感器主要用来拾取声源发出的声波。采用的传感器是进口MEMS传感器，这个传感器输出功率是40mw，常用检测频率范围是100hz-15khz，这个很接近人声，信噪比是-62dB，灵敏度是-42dB。比较适合本次系统使用。舵机采用的是辉盛MG995，无负载速度0.17秒/60度(4.8V)；0.13秒/60度(6.0V)，工作死区:4微秒，工作扭矩：13KG/cm。主要用来作为云台动力，带动摄像头转动。摄像头是罗技C170免驱USB摄像头，500万象素，最大分辨率是1024*768。感光元件是CMOS。Galileo板是基于Quark SoC X1000应用处理器的微控制器板，它也是一个32位品牌的片上系统(SoC)。它是第一款基于架构且设计为与用于Arduino Uno*R3的防护实现硬件和软件引脚兼容的板。此处，英特尔Galileo板与Arduino软件开发环境存在软件兼容性，便于使用。除了Arduino硬件和软件兼容性之外，英特尔Galileo板还有多个计算机行业标准I/O端口和功能，可用于扩大Arduino防护生态系统以外的本地使用及功能。全尺寸小型PCI Express*插槽，100 Mb以太网端口、微型SD卡插槽、RS-232串行端口、USB主机端口、USB客户端端口和8 MB NOR Flash*是该板的标配。用这个板子主要是因为它兼容Arduino，而且自带网卡，内存也足够大，同时计算性能也很好，功耗比较低，能够满足项目的需求。
所述控制模块中的英特尔Galileo板用的是C语言开发，但是由于本程序建立在Arduino扩展卡的基础上而来，所以在读取模拟数据的时候每个引脚要超过10ms的反应时间，这个严重影响了数据精度，所以我们采用了改进方法读取数据，将读取速度，达到10us一次的读取速度就能满足如何采集的需求了。数据采集是间隔采集的，但是总是先采集左边，后采集右边的方式，采集100组数据，并且对每一个数据标定采集的时间。迅速将这100组数据进入卡尔曼滤波函数中，整定波形，删掉前10组和后10组的数据，因为整定会影响原数据，而在前10组整定的时候，卡尔曼滤波产生的数据可读性太差了，后10组滤波后的数据又由于滤波函数的作用太接近了，所以决定采用中间80组的波形数据。将这些采集到的数据去噪后，分析，得到时间差。
实施例2、
如实施例1所述系统的工作方法，包括：
其中，所述监测部为摄像机，对应的，所述声源目标的实时数据为实时影像数据；
1)所述两个声音传感器各采集N组声音数据；
2)对所述声音数据进行卡尔曼滤波，形成声音波形；形成稳定波形；
3)用一侧采集到的声音波形的波峰减去另一侧采集到的声音数据形成波形的波峰，获取时间差的平均值；所述时间差的平均值表示声波达到两侧声音传感器的时间差；
4)通过建立数学模型，确定声源目标位置，计算摄像头旋转的角度，并控制摄像头的旋转：通过arcsin[(ΔL-ΔX)/L]就能得到摄像头的旋转角度了，然后控制舵机、旋转云台使所述摄像机对准声源目标方向并开始摄像；
5)通过网络将收集到的将声音波形和摄像视频传输到云端服务器，以供云端服务器进行特征分析和信息提取。
在所述步骤4)中，图2中所使用的数学模型图及相关证明如下：
其中：C点表示声源位置，A点和B点分别表示声源采集器，D点表示两个生源采集器的中心坐标，AC和BC表示声音达到声源采集器的距离，这两个距离的主要作用是判断声源在D点的左边还是右边，θ表示摄像头需要修正的角度
证明：假设AC＝CF＝L0
故：BF＝ΔL
由于CD垂直于AF，故sinθ＝(OD)/(AD)
DG＝(BF)/2
由于BF较小(≤AB)，故DG较小，故OD较小，可以估计：
OD＝[(BF)/2]-Δx/2
所以sinθ＝(OD)/(AD)＝(ΔL-ΔX)/AB
已知AB＝L，所以
Sinθ＝(ΔL-ΔX)/L
θ＝arcSin[(ΔL-ΔX)/L]
通过软件修正ΔX，可以较为准确的计算出θ的值，从而得出摄像头旋转的角度。
以上证明的主要目的是为了说明利用该数学模型设计的算法，能够使该声源跟踪系统准确定位声源目标的位置。
实施例3、
如实施例2所述系统的工作方法，其区别在于，在步骤5)中，在网络不畅通的情况下，将所述声音波形和摄像视频自动保存到本地，待网络畅通后，再通过TCP/IP协议上传到云端服务器。
实施例4、
如实施例1-3所述系统的应用方法：所述监测部为摄像机，对应的，所述声源目标的实时数据为实时影像数据。这样摄像头对准了发出声音的物体，MCU启动摄像头拍摄，将拍摄到的数据通过Wifi将声音信号通过网络传输到云端，供云端服务器分析并提取声音特征信号，以供以后系统根据该特征信号提取更精确的参数，进行更精准的分析和摄像头的跟踪。并且录制的视频也打上时间标签，方便根据时间查阅。

Claims (7)

1.一种基于云基础架构平台的二维声源跟踪系统，其特征在于，该系统包括受舵机控制的云台、在所述云台上设置有针对声源目标进行监测的监测部、在所述监测部的两侧对称设置有声音传感器和控制模块；所述控制模块用于采集所述声音传感器的声音参数并通过处理所述声音参数确定声源目标位置，然后控制舵机、旋转云台使所述监测部最大限度采集声源目标的实时数据。
2.根据权利要求1所述的一种基于云基础架构平台的二维声源跟踪系统，其特征在于，所述监测部为摄像机，对应的，所述声源目标的实时数据为实时影像数据。
3.根据权利要求1所述的一种基于云基础架构平台的二维声源跟踪系统，其特征在于，所述控制模块还通过网络与云端服务器连接：实现将所述声源音频、声源目标的实时数据与时间、地点参数打包后上传至云端服务器储存和/或特征分析、信息提取。
4.根据权利要求3所述的一种基于云基础架构平台的二维声源跟踪系统，其特征在于，所述控制模块为Intel Galileo GEN2开发板。
5.一种如权利要求1-4任意一项所述系统的工作方法，其特征在于，该方法包括：
其中，所述监测部为摄像机，对应的，所述声源目标的实时数据为实时影像数据；
1)所述两个声音传感器各采集N组声音数据；
2)对所述声音数据进行卡尔曼滤波，形成声音波形；
3)用一侧采集到的声音波形的波峰减去另一侧采集到的声音数据形成波形的波峰，获取时间差的平均值；
4)通过建立数学模型，确定声源目标位置，计算摄像头旋转的角度，并控制摄像头的旋转；
5)通过网络将收集到的将声音波形和摄像视频传输到云端服务器，以供云端服务器进行特征分析和信息提取。
6.根据权利要求5所述的一种基于云基础架构平台的二维声源跟踪系统的工作方法，其特征在于，在步骤5)中，在网络不畅通的情况下，将所述声音波形和摄像视频自动保存到本地，待网络畅通后，再通过TCP/IP协议上传到云端服务器。
7.一种如权利要求1-4任意一项所述系统的应用方法，其特征在于，所述监测部为摄像机，对应的，所述声源目标的实时数据为实时影像数据。
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