CN106890430A - 一种实时可测式多位姿康健训练机器人 - Google Patents

一种实时可测式多位姿康健训练机器人 Download PDF

Info

Publication number
CN106890430A
CN106890430A CN201710254633.9A CN201710254633A CN106890430A CN 106890430 A CN106890430 A CN 106890430A CN 201710254633 A CN201710254633 A CN 201710254633A CN 106890430 A CN106890430 A CN 106890430A
Authority
CN
China
Prior art keywords
accessory
pose
real time
seat
upper bracket
Prior art date
Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
Pending
Application number
CN201710254633.9A
Other languages
English (en)
Inventor
王勇
姜礼杰
齐方宇
徐建华
杨科
吴波
Current Assignee (The listed assignees may be inaccurate. Google has not performed a legal analysis and makes no representation or warranty as to the accuracy of the list.)
Anhui Free Walking Robot Co Ltd
Hefei University of Technology
Original Assignee
Anhui Free Walking Robot Co Ltd
Hefei University of Technology
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Anhui Free Walking Robot Co Ltd, Hefei University of Technology filed Critical Anhui Free Walking Robot Co Ltd
Publication of CN106890430A publication Critical patent/CN106890430A/zh
Pending legal-status Critical Current

Links

Classifications

    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A63—SPORTS; GAMES; AMUSEMENTS
    • A63B—APPARATUS FOR PHYSICAL TRAINING, GYMNASTICS, SWIMMING, CLIMBING, OR FENCING; BALL GAMES; TRAINING EQUIPMENT
    • A63B23/00—Exercising apparatus specially adapted for particular parts of the body
    • A63B23/035—Exercising apparatus specially adapted for particular parts of the body for limbs, i.e. upper or lower limbs, e.g. simultaneously
    • A63B23/04—Exercising apparatus specially adapted for particular parts of the body for limbs, i.e. upper or lower limbs, e.g. simultaneously for lower limbs
    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
    • A61H—PHYSICAL THERAPY APPARATUS, e.g. DEVICES FOR LOCATING OR STIMULATING REFLEX POINTS IN THE BODY; ARTIFICIAL RESPIRATION; MASSAGE; BATHING DEVICES FOR SPECIAL THERAPEUTIC OR HYGIENIC PURPOSES OR SPECIFIC PARTS OF THE BODY
    • A61H1/00—Apparatus for passive exercising; Vibrating apparatus; Chiropractic devices, e.g. body impacting devices, external devices for briefly extending or aligning unbroken bones
    • A61H1/02—Stretching or bending or torsioning apparatus for exercising
    • A61H1/0237—Stretching or bending or torsioning apparatus for exercising for the lower limbs
    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
    • A61H—PHYSICAL THERAPY APPARATUS, e.g. DEVICES FOR LOCATING OR STIMULATING REFLEX POINTS IN THE BODY; ARTIFICIAL RESPIRATION; MASSAGE; BATHING DEVICES FOR SPECIAL THERAPEUTIC OR HYGIENIC PURPOSES OR SPECIFIC PARTS OF THE BODY
    • A61H2201/00—Characteristics of apparatus not provided for in the preceding codes
    • A61H2201/01—Constructive details
    • A61H2201/0119—Support for the device
    • A61H2201/0138—Support for the device incorporated in furniture
    • A61H2201/0149—Seat or chair
    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
    • A61H—PHYSICAL THERAPY APPARATUS, e.g. DEVICES FOR LOCATING OR STIMULATING REFLEX POINTS IN THE BODY; ARTIFICIAL RESPIRATION; MASSAGE; BATHING DEVICES FOR SPECIAL THERAPEUTIC OR HYGIENIC PURPOSES OR SPECIFIC PARTS OF THE BODY
    • A61H2201/00—Characteristics of apparatus not provided for in the preceding codes
    • A61H2201/12—Driving means
    • A61H2201/1207—Driving means with electric or magnetic drive
    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
    • A61H—PHYSICAL THERAPY APPARATUS, e.g. DEVICES FOR LOCATING OR STIMULATING REFLEX POINTS IN THE BODY; ARTIFICIAL RESPIRATION; MASSAGE; BATHING DEVICES FOR SPECIAL THERAPEUTIC OR HYGIENIC PURPOSES OR SPECIFIC PARTS OF THE BODY
    • A61H2201/00—Characteristics of apparatus not provided for in the preceding codes
    • A61H2201/14—Special force transmission means, i.e. between the driving means and the interface with the user
    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
    • A61H—PHYSICAL THERAPY APPARATUS, e.g. DEVICES FOR LOCATING OR STIMULATING REFLEX POINTS IN THE BODY; ARTIFICIAL RESPIRATION; MASSAGE; BATHING DEVICES FOR SPECIAL THERAPEUTIC OR HYGIENIC PURPOSES OR SPECIFIC PARTS OF THE BODY
    • A61H2201/00—Characteristics of apparatus not provided for in the preceding codes
    • A61H2201/16—Physical interface with patient
    • A61H2201/1602—Physical interface with patient kind of interface, e.g. head rest, knee support or lumbar support
    • A61H2201/164—Feet or leg, e.g. pedal
    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
    • A61H—PHYSICAL THERAPY APPARATUS, e.g. DEVICES FOR LOCATING OR STIMULATING REFLEX POINTS IN THE BODY; ARTIFICIAL RESPIRATION; MASSAGE; BATHING DEVICES FOR SPECIAL THERAPEUTIC OR HYGIENIC PURPOSES OR SPECIFIC PARTS OF THE BODY
    • A61H2201/00—Characteristics of apparatus not provided for in the preceding codes
    • A61H2201/16—Physical interface with patient
    • A61H2201/1657—Movement of interface, i.e. force application means
    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
    • A61H—PHYSICAL THERAPY APPARATUS, e.g. DEVICES FOR LOCATING OR STIMULATING REFLEX POINTS IN THE BODY; ARTIFICIAL RESPIRATION; MASSAGE; BATHING DEVICES FOR SPECIAL THERAPEUTIC OR HYGIENIC PURPOSES OR SPECIFIC PARTS OF THE BODY
    • A61H2201/00—Characteristics of apparatus not provided for in the preceding codes
    • A61H2201/50—Control means thereof
    • A61H2201/5058—Sensors or detectors
    • A61H2201/5069—Angle sensors
    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
    • A61H—PHYSICAL THERAPY APPARATUS, e.g. DEVICES FOR LOCATING OR STIMULATING REFLEX POINTS IN THE BODY; ARTIFICIAL RESPIRATION; MASSAGE; BATHING DEVICES FOR SPECIAL THERAPEUTIC OR HYGIENIC PURPOSES OR SPECIFIC PARTS OF THE BODY
    • A61H2201/00—Characteristics of apparatus not provided for in the preceding codes
    • A61H2201/50—Control means thereof
    • A61H2201/5058—Sensors or detectors
    • A61H2201/5071—Pressure sensors
    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
    • A61H—PHYSICAL THERAPY APPARATUS, e.g. DEVICES FOR LOCATING OR STIMULATING REFLEX POINTS IN THE BODY; ARTIFICIAL RESPIRATION; MASSAGE; BATHING DEVICES FOR SPECIAL THERAPEUTIC OR HYGIENIC PURPOSES OR SPECIFIC PARTS OF THE BODY
    • A61H2203/00—Additional characteristics concerning the patient
    • A61H2203/04—Position of the patient
    • A61H2203/0425—Sitting on the buttocks
    • A61H2203/0431—Sitting on the buttocks in 90°/90°-position, like on a chair
    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
    • A61H—PHYSICAL THERAPY APPARATUS, e.g. DEVICES FOR LOCATING OR STIMULATING REFLEX POINTS IN THE BODY; ARTIFICIAL RESPIRATION; MASSAGE; BATHING DEVICES FOR SPECIAL THERAPEUTIC OR HYGIENIC PURPOSES OR SPECIFIC PARTS OF THE BODY
    • A61H2205/00—Devices for specific parts of the body
    • A61H2205/10—Leg
    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
    • A61H—PHYSICAL THERAPY APPARATUS, e.g. DEVICES FOR LOCATING OR STIMULATING REFLEX POINTS IN THE BODY; ARTIFICIAL RESPIRATION; MASSAGE; BATHING DEVICES FOR SPECIAL THERAPEUTIC OR HYGIENIC PURPOSES OR SPECIFIC PARTS OF THE BODY
    • A61H2230/00—Measuring physical parameters of the user
    • A61H2230/04—Heartbeat characteristics, e.g. E.G.C., blood pressure modulation
    • A61H2230/06—Heartbeat rate
    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A63—SPORTS; GAMES; AMUSEMENTS
    • A63B—APPARATUS FOR PHYSICAL TRAINING, GYMNASTICS, SWIMMING, CLIMBING, OR FENCING; BALL GAMES; TRAINING EQUIPMENT
    • A63B2208/00—Characteristics or parameters related to the user or player
    • A63B2208/02—Characteristics or parameters related to the user or player posture
    • A63B2208/0228—Sitting on the buttocks
    • A63B2208/0233—Sitting on the buttocks in 90/90 position, like on a chair
    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A63—SPORTS; GAMES; AMUSEMENTS
    • A63B—APPARATUS FOR PHYSICAL TRAINING, GYMNASTICS, SWIMMING, CLIMBING, OR FENCING; BALL GAMES; TRAINING EQUIPMENT
    • A63B2220/00—Measuring of physical parameters relating to sporting activity
    • A63B2220/18—Inclination, slope or curvature
    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A63—SPORTS; GAMES; AMUSEMENTS
    • A63B—APPARATUS FOR PHYSICAL TRAINING, GYMNASTICS, SWIMMING, CLIMBING, OR FENCING; BALL GAMES; TRAINING EQUIPMENT
    • A63B2220/00—Measuring of physical parameters relating to sporting activity
    • A63B2220/50—Force related parameters
    • A63B2220/56—Pressure
    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A63—SPORTS; GAMES; AMUSEMENTS
    • A63B—APPARATUS FOR PHYSICAL TRAINING, GYMNASTICS, SWIMMING, CLIMBING, OR FENCING; BALL GAMES; TRAINING EQUIPMENT
    • A63B2220/00—Measuring of physical parameters relating to sporting activity
    • A63B2220/80—Special sensors, transducers or devices therefor
    • A63B2220/83—Special sensors, transducers or devices therefor characterised by the position of the sensor
    • A63B2220/833—Sensors arranged on the exercise apparatus or sports implement
    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A63—SPORTS; GAMES; AMUSEMENTS
    • A63B—APPARATUS FOR PHYSICAL TRAINING, GYMNASTICS, SWIMMING, CLIMBING, OR FENCING; BALL GAMES; TRAINING EQUIPMENT
    • A63B2225/00—Miscellaneous features of sport apparatus, devices or equipment
    • A63B2225/09—Adjustable dimensions
    • A63B2225/093—Height
    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A63—SPORTS; GAMES; AMUSEMENTS
    • A63B—APPARATUS FOR PHYSICAL TRAINING, GYMNASTICS, SWIMMING, CLIMBING, OR FENCING; BALL GAMES; TRAINING EQUIPMENT
    • A63B2230/00—Measuring physiological parameters of the user
    • A63B2230/04—Measuring physiological parameters of the user heartbeat characteristics, e.g. ECG, blood pressure modulations
    • A63B2230/06—Measuring physiological parameters of the user heartbeat characteristics, e.g. ECG, blood pressure modulations heartbeat rate only

Landscapes

  • Health & Medical Sciences (AREA)
  • Orthopedic Medicine & Surgery (AREA)
  • General Health & Medical Sciences (AREA)
  • Physical Education & Sports Medicine (AREA)
  • Epidemiology (AREA)
  • Pain & Pain Management (AREA)
  • Rehabilitation Therapy (AREA)
  • Life Sciences & Earth Sciences (AREA)
  • Animal Behavior & Ethology (AREA)
  • Public Health (AREA)
  • Veterinary Medicine (AREA)
  • Rehabilitation Tools (AREA)

Abstract

本发明公开了一种实时可测式多位姿康健训练机器人：包括下肢训练机、调节装置以及实时可测式下肢训练辅具，所述调节装置包括角度调节机构和带动所述角度调节机构水平位移的水平运动机构；所述水平运动机构平行设置有两个，各水平运动机构上对应设有角度调节机构以及下肢训练机；所述辅具上支架的前端与所述辅具下支架的上端铰接构成转动副，辅具上支架的后端铰接于座椅上，辅具下支架的下端铰接于脚踏上；并在辅具上支架与辅具下支架的铰接点位置设置有膝关节角度传感器，在辅具上支架与座椅的铰接点位置设置有髋关节角度传感器。本发明可进行不同位姿的调节，使用者可进行在不同位姿下双腿的同步/异步规划训练。

Description

一种实时可测式多位姿康健训练机器人
技术领域：
本发明涉及一种实时可测式多位姿康健训练机器人，属于康复医疗和运动健身器械领域。
背景技术：
社会老龄化程度日益加深、脑卒中、脊髓损伤等原因导致肢体功能运动降低，甚至全部丧失，严重影响了生活质量。康复治疗是恢复运动功能的有效途径，传统物理治疗师与病人一对一的康复治疗方式存在劳动强度大、治疗费用高等不足，因此，康复训练设备解决这一矛盾的有效途径。从上世纪中叶以来在康复训练设备上取得了诸多成果，如单自由度式、外骨骼、悬吊式等。但它们存在着以下不足：操作复杂、运动形式单一、不能对使用者运动状态进行实时监测、不能适应多种位姿的训练等，研制一款能够实时可测下肢康复机器人具有一定现实意义。
发明内容：
为克服现有技术的缺陷，本发明的目的在于提供一种结构简单紧凑、应用范围广泛、能应用在下肢的康复和健身训练，可实现卧、坐、站多种位姿的实时可测下肢康健机器人。
本发明解决技术问题采用如下技术方案：
一种实时可测式多位姿康健训练机器人：
所述实时可测式多位姿康健训练机器人包括下肢训练机、调节装置以及实时可测式下肢训练辅具，所述调节装置包括角度调节机构和带动所述角度调节机构水平位移的水平运动机构；
所述下肢训练机固定设于所述角度调节机构的盖板上；
所述水平运动机构平行设置有两个，各水平运动机构上对应设有角度调节机构以及下肢训练机；
在两个所述水平运动机构上各自设有支撑架，由所述支撑架支撑的座椅，各所述支撑架上沿所述水平运动机构的长度方向设有可控滑轨，所述座椅通过滑动块设于所述可控滑轨上。
所述实时可测式下肢训练辅具包括辅具上支架和辅具下支架，所述辅具上支架的前端与所述辅具下支架的上端铰接构成转动副，辅具上支架的后端铰接于座椅上，辅具下支架的下端铰接于脚踏上；
在所述辅具上支架和辅具下支架上分别设置有腿部托盘，并在辅具上支架与辅具下支架的铰接点位置设置有膝关节角度传感器，在辅具上支架与座椅的铰接点位置设置有髋关节角度传感器。
本发明的结构特点也在于：
所述辅具上支架和辅具下支架均为两段式结构，长度可调。
所述角度调节机构包括所述盖板、底板、直线推杆；所述盖板与所述底板之间在底端边部相互铰接，所述直线推杆的一端与盖板的中部铰接，另一端与底板的前端边部铰接形成四杆机构。
所述水平运动机构包括电机、丝杠、导轨以及滑块，所述丝杠的一端通过联轴器与所述电机的输出轴连接，另一端与所述滑块的中部连接形成螺旋副，所述导轨用于对所述滑块支撑、导向；所述角度调节机构的底板设置于所述滑块上。
每个水平运动机构的所述滑块上设有滑槽，所述滑槽的长度方向垂直于导轨的长度方向，所述角度调节机构的底板设置于所述滑块的滑槽中形成滑动副。
两个所述下肢训练机的相向侧各设置有脚踏，在各所述脚踏中设置有压力传感器。
所述座椅的支撑架为可升降的支撑架，在所述座椅的两侧固设有扶手，并在两个扶手之间连接有扶手杆，在所述扶手杆上设有心率检测传感器；所述扶手杆的一端铰接在其中一根扶手上，另一端活动连接在另一根扶手上。
所述座椅具有坐垫本体以及靠背，所述坐垫本体设置在滑动块上，并在坐垫本体与滑动块之间设置有实现座椅旋转并固定的旋转底盘结构。
与已有技术相比，本发明的有益效果体现在：
本发明可进行不同位姿的调节，本发明可以适应不同人群的腿部训练，两侧的调节装置与下肢训练机可独立运行，使用者可进行在不同位姿下双腿的同步/异步规划训练。
本发明可以实现卧、坐、站多种位姿下不同轨迹的腿部运动，可实现主被动康复训练。
本发明可进行不同位姿的调节，实现在不同位姿下的轨迹规划。
本发明结构紧凑灵活，可以自由收放，不使用时可以收缩，占用空间小。
本发明实现不同轨迹、不同幅度的运动训练，使其既能适应同一位训练者在不同的康复期和不同训练状态的情况，又能满足不同身高的训练者进行康复和健身锻炼的需求。
主动训练时，不仅可以作为康复训练器使用，而且能够作为健身器械使用来增强体质。
本发明应用范围广，康复训练模式多样，使用过程可以实现主动/被动训练并实时测量和反馈使用者训练状况如双腿运动平衡状态、双腿舒展状态，运动时心率值等，利于使用者进行康复训练。
附图说明：
图1为本发明的结构示意图；图2和图3为水平运动机构、调节机构及训练机的连接关系结构示意图。
图中标号：1电机，2丝杠，3导轨，4滑块，5底板，6盖板，7训练机，8直线推杆，9扶手杆，10心率检测传感器，11支撑架，12座椅，13可控滑轨，14脚踏，15压力传感器，16扶手，17辅具上支架，18辅具下支架，19膝关节角度传感器，20髋关节角度传感器，121坐垫本体，122靠背，
以下通过具体实施方式，并结合附图对本发明作进一步说明。
具体实施方式：
实施例：本发明的实时可测式多位姿康健训练机器人，其包括下肢训练机和调节装置，该调节装置包括角度调节机构和带动角度调节机构水平位移的水平运动机构；
下肢训练机7固定设于角度调节机构的盖板6上，训练机的结构见2015104980520在先申请，两个训练机的相向侧各自设置有脚踏14，在各脚踏14中设置有压力传感器15。可实时检测使用者足底压力，便于观察使用者训练平衡状况。
水平运动机构平行设置有两个，各水平运动机构上对应设有角度调节机构以及下肢训练机7。
在两个水平运动机构上各自设有支撑架11，由支撑架11支撑的座椅12，各支撑架11上沿水平运动机构的长度方向设有可控滑轨13，座椅12通过滑动块设于所述可控滑轨13上。
前述实时可测式下肢训练辅具包括辅具上支架17和辅具下支架18，辅具上支架17的前端与辅具下支架18的上端铰接构成转动副，辅具上支架17的后端铰接于座椅12上，辅具下支架18的下端铰接于脚踏14上；
在辅具上支架17和辅具下支架18上分别设置有腿部托盘，并在辅具上支架17与辅具下支架18的铰接点位置设置有膝关节角度传感器19，在辅具上支架17与座椅12的铰接点位置设置有髋关节角度传感器20。可实时测量和反馈训练者下肢运动状况。
辅具上支架17和辅具下支架18均为两段式结构，长度可调，适应于不同身高的人。
角度调节机构包括盖板6、底板5、直线推杆8；盖板6的底边与底板5的底边相互铰接，直线推杆处于盖板与底板的相向面之间，并且，直线推杆8的一端与盖板6的中部铰接，另一端与底板5的前端边部铰接形成四杆机构。
水平运动机构包括电机1、丝杠2、导轨3以及滑块4，丝杠的一端通过联轴器与电机1的输出轴连接，另一端与滑块4的中部连接形成螺旋副，导轨3用于对滑块4支撑以及导向；角度调节机构的底板5固定于滑块4上。
具体设置中，上述直线推杆8可以是电动、液动、气动以及其它驱动方式，本实施例采用电动驱动。
每个水平运动机构的所述滑块4上设有滑槽，滑槽的长度方向垂直于导轨的长度方向，角度调节机构的底板5设置于滑块的滑槽中形成滑动副。使两侧训练机之间的水平距离可调，实现使用者的双腿间水平距离调节。
参见图1，座椅的支撑架11为可升降的支撑架，在座椅12的两侧固设有扶手16，并在两个扶手16之间连接有扶手杆9，在扶手杆9上设有心率检测传感器10；扶手杆9的一端铰接在其中一根扶手16上，另一端活动连接在另一根扶手16上。扶手杆9用于防止使用者前倾而产生安全隐患，进一步保护使用者，具体实施中，实现可拆卸的方式很多，比如销连接，螺栓连接等。扶手杆9的中部设有心率检测传感器10，在使用者训练过程中实时检测心率变化，便于观察使用者身体情况。
所述座椅12具有坐垫本体121以及靠背122，坐垫本体121设置在滑动块上，并在坐垫本体与滑动块之间设置有实现座椅旋转并固定的旋转底盘结构。使用者可坐在坐垫结构上进行训练，并通过支撑架11内的四根伸缩杆带动支撑架上下移动将坐垫结构调整到合适的高度，以满足不同人群的需要；具体实施时，伸缩杆可以是电动直线推杆、液压推杆甚至是涡轮蜗杆等能伸缩、长度可调即可，并通过按压旋转开关通过滑轮控制角度锁定杆与角度锁定盘的分离与结合，实现座椅的旋转以及角度固定，结构简单，而且能够保证装置的使用稳定性和安全性。
座椅靠背的设计，可实现在坐姿和卧姿下进行锻炼，有多种训练姿态供使用者选择，模式多样，应用范围广，增加舒适度。具体实施时，可采用现有翻转靠背的结构实现状态的切换，比如，由设置在坐垫本体121上的电机驱动铰接轴转动，自动化程度高。需要在站姿下训练时，通过伸缩杆将坐垫结构升高，大腿部位穿过坐垫本体121的空缺处站立，并通过驱动结构调整座椅高度，以符合站姿需要，然后即可进行站姿训练。
本发明的实时可测式多位姿康健训练机器人可应用于下肢运动功能下降或丧失人群的训练恢复，帮助其轻松实现卧、坐、站多种姿态下标准运动轨迹的康复训练。对于下肢体功能健全的普通人群来说，也可以进行健康训练，帮助其增强身体运动能力，其能耗低且性价比高，应用范围广，具有非常大的产业化应用前景。
以上所述仅为本发明的优选实施例而已，并不用于限制本发明，对于本领域的技术人员来说，本发明可以有各种更改和变化。凡在本发明的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本发明的保护范围之内。

Claims (8)

1.一种实时可测式多位姿康健训练机器人，其特征在于：
所述实时可测式多位姿康健训练机器人包括下肢训练机、调节装置以及实时可测式下肢训练辅具，所述调节装置包括角度调节机构和带动所述角度调节机构水平位移的水平运动机构；
所述下肢训练机(7)固定设于所述角度调节机构的盖板(6)上；
所述水平运动机构平行设置有两个，各水平运动机构上对应设有角度调节机构以及下肢训练机(7)；
在两个所述水平运动机构上各自设有支撑架(11)，由所述支撑架(11)支撑的座椅(12)，各所述支撑架(11)上沿所述水平运动机构的长度方向设有可控滑轨(13)，所述座椅(12)通过滑动块设于所述可控滑轨(13)上。
所述实时可测式下肢训练辅具包括辅具上支架(17)和辅具下支架(18)，所述辅具上支架(17)的前端与所述辅具下支架(18)的上端铰接构成转动副，辅具上支架(17)的后端铰接于座椅(12)上，辅具下支架(18)的下端铰接于脚踏(14)上；
在所述辅具上支架(17)和辅具下支架(18)上分别设置有腿部托盘，并在辅具上支架(17)与辅具下支架(18)的铰接点位置设置有膝关节角度传感器(19)，在辅具上支架(17)与座椅(12)的铰接点位置设置有髋关节角度传感器(20)。
2.根据权利要求1所述的一种实时可测式多位姿康健训练机器人，其特征在于：
所述辅具上支架(17)和辅具下支架(18)均为两段式结构，长度可调。
3.根据权利要求1所述的一种实时可测式多位姿康健训练机器人，其特征在于：
所述角度调节机构包括所述盖板(6)、底板(5)、直线推杆(8)；所述盖板(6)与所述底板(5)之间在底端边部相互铰接，所述直线推杆(8)的一端与盖板(6)的中部铰接，另一端与底板(5)的前端边部铰接形成四杆机构。
4.根据权利要求1所述的一种实时可测式多位姿康健训练机器人，其特征在于：
所述水平运动机构包括电机(1)、丝杠(2)、导轨(3)以及滑块(4)，所述丝杠的一端通过联轴器与所述电机(1)的输出轴连接，另一端与所述滑块(4)的中部连接形成螺旋副，所述导轨(3)用于对所述滑块支撑、导向；所述角度调节机构的底板(5)设置于所述滑块(4)上。
5.根据权利要求1所述的一种实时可测式多位姿康健训练机器人，其特征在于：
每个水平运动机构的所述滑块(4)上设有滑槽，所述滑槽的长度方向垂直于导轨的长度方向，所述角度调节机构的底板(5)设置于所述滑块的滑槽中形成滑动副。
6.根据权利要求1所述的一种实时可测式多位姿康健训练机器人，其特征在于：
两个所述下肢训练机(7)的相向侧各设置有脚踏(14)，在各所述脚踏(14)中设置有压力传感器(15)。
7.根据权利要求1所述的一种实时可测式多位姿康健训练机器人，其特征在于：
所述座椅的支撑架(11)为可升降的支撑架，在所述座椅(12)的两侧固设有扶手(16)，并在两个扶手(16)之间连接有扶手杆(9)，在所述扶手杆(9)上设有心率检测传感器(10)；所述扶手杆(9)的一端铰接在其中一根扶手(16)上，另一端活动连接在另一根扶手(16)上。
8.根据权利要求7所述的一种实时可测式多位姿康健训练机器人，其特征在于：
所述座椅(12)具有坐垫本体(121)以及靠背(122)，所述坐垫本体(121)设置在滑动块上，并在坐垫本体与滑动块之间设置有实现座椅旋转并固定的旋转底盘结构。
CN201710254633.9A 2017-04-13 2017-04-18 一种实时可测式多位姿康健训练机器人 Pending CN106890430A (zh)

Applications Claiming Priority (2)

Application Number Priority Date Filing Date Title
CN2017102413252 2017-04-13
CN201710241325 2017-04-13

Publications (1)

Publication Number Publication Date
CN106890430A true CN106890430A (zh) 2017-06-27

Family

ID=59196825

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
CN201710254633.9A Pending CN106890430A (zh) 2017-04-13 2017-04-18 一种实时可测式多位姿康健训练机器人

Country Status (1)

Country Link
CN (1) CN106890430A (zh)

Cited By (4)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN108836740A (zh) * 2018-05-10 2018-11-20 合肥工业大学 一种多位姿肢体协调康复训练机器人
CN111811851A (zh) * 2020-06-28 2020-10-23 河北工业大学 一种静态下肢康复辅具测试系统
CN113768503A (zh) * 2021-08-28 2021-12-10 王学斌 一种康复科用具有调节功能的上肢力量检测装置
CN113855476A (zh) * 2021-09-02 2021-12-31 燕山大学 基于并联机构的多位姿下肢康复机器人及其控制方法

Citations (12)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JP2006345904A (ja) * 2005-06-13 2006-12-28 Katsumi Hakui 電動アシストサイクル型健康器具
CN101396598A (zh) * 2008-10-17 2009-04-01 李季 恒力气动式上下肢主被动康复锻炼训练器
CN101984946A (zh) * 2010-11-13 2011-03-16 上海交通大学 坐式外骨骼下肢康复机器人
KR20120028776A (ko) * 2010-09-15 2012-03-23 박동호 의자착석용 다리운동장치
CN104800041A (zh) * 2015-03-20 2015-07-29 中国科学院自动化研究所 一种多位姿下肢康复训练机器人
KR101572153B1 (ko) * 2014-10-27 2015-11-26 강호성 하늘자전거 페달 운동기구
CN105147499A (zh) * 2015-08-13 2015-12-16 南京小树林医疗科技有限公司 一种卧式下肢智能康复训练机
CN105307734A (zh) * 2013-05-10 2016-02-03 米兰综合工科大学 多功能心血管训练装置
CN106264990A (zh) * 2016-08-26 2017-01-04 广州晓康医疗科技有限公司 一种多步态模式的踏步装置及具有该装置的多环境步态康复训练机器人
CN106389065A (zh) * 2016-08-30 2017-02-15 合肥工业大学 一种卧、坐、立三姿态下肢康健训练设备
CN106539666A (zh) * 2015-09-17 2017-03-29 山东经典医疗器械科技有限公司 座椅可移动式下肢外骨骼康复训练装置
CN206715172U (zh) * 2017-04-13 2017-12-08 合肥工业大学 一种实时可测式多位姿康健训练机器人

Patent Citations (12)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JP2006345904A (ja) * 2005-06-13 2006-12-28 Katsumi Hakui 電動アシストサイクル型健康器具
CN101396598A (zh) * 2008-10-17 2009-04-01 李季 恒力气动式上下肢主被动康复锻炼训练器
KR20120028776A (ko) * 2010-09-15 2012-03-23 박동호 의자착석용 다리운동장치
CN101984946A (zh) * 2010-11-13 2011-03-16 上海交通大学 坐式外骨骼下肢康复机器人
CN105307734A (zh) * 2013-05-10 2016-02-03 米兰综合工科大学 多功能心血管训练装置
KR101572153B1 (ko) * 2014-10-27 2015-11-26 강호성 하늘자전거 페달 운동기구
CN104800041A (zh) * 2015-03-20 2015-07-29 中国科学院自动化研究所 一种多位姿下肢康复训练机器人
CN105147499A (zh) * 2015-08-13 2015-12-16 南京小树林医疗科技有限公司 一种卧式下肢智能康复训练机
CN106539666A (zh) * 2015-09-17 2017-03-29 山东经典医疗器械科技有限公司 座椅可移动式下肢外骨骼康复训练装置
CN106264990A (zh) * 2016-08-26 2017-01-04 广州晓康医疗科技有限公司 一种多步态模式的踏步装置及具有该装置的多环境步态康复训练机器人
CN106389065A (zh) * 2016-08-30 2017-02-15 合肥工业大学 一种卧、坐、立三姿态下肢康健训练设备
CN206715172U (zh) * 2017-04-13 2017-12-08 合肥工业大学 一种实时可测式多位姿康健训练机器人

Cited By (5)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN108836740A (zh) * 2018-05-10 2018-11-20 合肥工业大学 一种多位姿肢体协调康复训练机器人
CN111811851A (zh) * 2020-06-28 2020-10-23 河北工业大学 一种静态下肢康复辅具测试系统
CN113768503A (zh) * 2021-08-28 2021-12-10 王学斌 一种康复科用具有调节功能的上肢力量检测装置
CN113768503B (zh) * 2021-08-28 2024-02-09 范慧 一种康复科用具有调节功能的上肢力量检测装置
CN113855476A (zh) * 2021-09-02 2021-12-31 燕山大学 基于并联机构的多位姿下肢康复机器人及其控制方法

Similar Documents

Publication Publication Date Title
CN106823289A (zh) 一种位姿可调下肢康健训练装置
CN106859919A (zh) 一种实时可测下肢康健训练装置
CN206745869U (zh) 一种位姿可调下肢康健训练装置
CN206730382U (zh) 一种多位姿康健训练机器人
CN207341905U (zh) 一种实时可测下肢康健训练装置
CN206715172U (zh) 一种实时可测式多位姿康健训练机器人
CN108186278B (zh) 一种骨科病人康复用腿部锻炼设备
CN106539666B (zh) 座椅可移动式下肢外骨骼康复训练装置
CN106890430A (zh) 一种实时可测式多位姿康健训练机器人
CN106176143B (zh) 一种多姿态下肢康健训练椅
CN106539662B (zh) 下肢功能康复训练机器人
CN106389065B (zh) 一种卧、坐、立三姿态下肢康健训练设备
CN106236508B (zh) 一种卧、坐、立三姿态下肢康健训练装置
US20060003873A1 (en) Exercise device
CN206252634U (zh) 一种卧、坐、立三姿态下肢康健训练设备
CN206261792U (zh) 一种多姿态下肢康健训练椅
CN110279537A (zh) 多功能辅助上下床装置
CN112451310B (zh) 一种骨科关节肌力锻炼恢复器
CN111840902B (zh) 一种舞蹈用腿部韧带拉伸及侧身腿部伸展装置及使用方法
CN108814899B (zh) 一种多位姿、轨迹可调的下肢训练装置
CN206613108U (zh) 一种下肢康健训练装置
KR20150078399A (ko) 착석형 지지유닛 및 이를 이용한 착석형 보행 훈련 장치
CN103463796B (zh) 带移动副的轨迹可调的肢体康健训练装置
CN215425860U (zh) 一种可进行膝关节训练的直立床
CN106823290A (zh) 一种多位姿康健训练机器人

Legal Events

Date Code Title Description
PB01 Publication
PB01 Publication
SE01 Entry into force of request for substantive examination
RJ01 Rejection of invention patent application after publication
RJ01 Rejection of invention patent application after publication

Application publication date: 20170627