CN106842238A - 基于扩展raim的卫星导航欺骗干扰抑制方法 - Google Patents

Abstract

本发明公开了一种基于扩展RAIM的卫星导航欺骗干扰抑制方法。该发明充分利用了卫星故障和转发式欺骗干扰的共性和各自的特点，首先利用接收机端的伪距测量残差的检测统计量，判断粗差是否存在；然后再利用接收机端的多普勒残差的检测统计量，判断当前存在的粗差类型是欺骗式干扰还是卫星故障；再通过各颗卫星之间的相互组合，并联合捕获结果，来确定存在粗差的卫星数量以及存在粗差的具体卫星；最后通过判定结果，反馈给跟踪环路，使跟踪环路跟踪真实卫星信号。本发明能检测卫星故障和欺骗干扰，可在不改变接收机原有结构的情况下排除多星故障和多星欺骗干扰。

Description

基于扩展RAIM的卫星导航欺骗干扰抑制方法

技术领域

本发明属于卫星导航抗干扰技术领域，特别是涉及一种基于扩展RAIM的卫星导航欺骗干扰抑制方法。

背景技术

全球卫星导航系统(Global Navigation Satellite System,简称GNSS)是利用人造卫星发射导航信号，从而能为覆盖范围内的接收机在任何时间、任何地点提供高精度的位置和时间等信息，因此GNSS意义重大。由于GNSS卫星信号格式公开，如何确保GNSS应用设施的安全性和可靠性尤为重要，其中抗干扰问题已成为GNSS面临的首要问题。目前，接收机自主完好性监视技术(Receiver Autonomous Integrity Monitoring,简称RAIM)是一种能有效抑制欺骗干扰的方法。RAIM的优势在于，它是设置在航空GNSS接收机中的一种算法，无需改变接收机原有的结构，对故障和干扰反应迅速且完全自动，无需外界干预。然而，针对欺骗式干扰，成熟的RAIM算法较少，因此无法满足欺骗干扰检测和抑制的需求。

现有的欺骗干扰检测方法和欺骗干扰抑制方法是从干扰来向、捕获环节、跟踪环节、定位结果以及导航电文等方面对欺骗干扰进行抑制的。T.E.Humphreys提出了一种数据比特码相位监视的技术，通过锁相环监视20ms数据中前后每1ms的数据相互之间码相位是否一致来检测欺骗干扰，但当欺骗干扰的相关峰不移动，仅对接收机形成固定伪距测量粗差时，该方法不具备有效性。G.B.Moon等人提出利用跟踪环路跟踪所有可能的欺骗式卫星信号和真实卫星信号，然后根据跟踪参数来区分欺骗卫星信号和真实卫星信号。这种技术需要更多的跟踪通道，使接收机的复杂程度和成本大大增加。C.E.McDowell对多天线波束形成和调零技术的理论和性能进行了分析，利用GPS相关器参数及跟踪环路参数形成多波束来识别和抑制欺骗式干扰，但这种技术不具备抑制欺骗干扰的同时对真实卫星信号形成多波束增益的能力。史文森提出了一种利用接收机的推算位置和接收信号的DOA估计值来抑制欺骗干扰来向的方法，该方法需要对接收机位置进行推算，且对导航电文进行解调，计算复杂度高。值得注意的是，这些方法或多或少会改变接收机的结构。为了保证GNSS的安全应用同时降低改装成本，迫切需要研究能够高效率、低成本检测和抑制欺骗干扰的方法。这不仅在理论研究方面有重要的意义，对保障GNSS 在民航等领域的应用也具有重要的意义。

发明内容

为了解决上述问题，本发明的目的在于提供一种基于扩展RAIM的卫星导航欺骗干扰抑制方法。

为了达到上述目的，本发明提供的基于扩展RAIM的卫星导航欺骗干扰抑制方法包括按顺序进行的下列步骤：

(1)接收机解算出自身位置解以及速度解后，拆分扩展RAIM算法，分别计算出伪距残差和多普勒残差的检测统计量以及各自对应的预设门限；

(2)将上述伪距残差的检测统计量和多普勒残差的检测统计量与各自的预设门限进行比较，并根据比较结果判断是否存在干扰以及干扰的类型；

(3)步骤(2)判定结果是欺骗干扰时，利用多峰检测技术与组合RAIM算法结合，将多个无干扰信号和一个可能存在欺骗干扰的信号相互组合，并计算组合伪距残差的检测统计量，以此来确定存在欺骗干扰的通道数目以及存在欺骗干扰的通道具体位置；

(4)在确定出某通道欺骗干扰相对真实卫星信号占优后，从捕获结果中找到次大峰的码相位、载波相位和多普勒频移，并将次大峰的信息反馈给跟踪环路，从而使跟踪环路跟踪真实卫星信号。

在步骤(1)中，所述的接收机解算出自身位置解以及速度解后，分别计算出伪距残差和多普勒残差的检测统计量的方法是：

接收机位置与速度的计算方程分别为：

y＝Hx+ε (1)

d＝H_Dg+ε_D (2)

其中有N个可见卫星，y是N×1的伪距测量值，H是N×4系数矩阵，每行代表卫星与接收机空间连线的方向余弦向量，x是N×1的接收机的定位解，ε是N×1的伪距测量噪声，d的第j个元素为其中c是光速，f_j是接收机接收到第j颗卫星的信号频率，f_Tj是第j颗卫星信号的发射频率，v_xj,v_yj,v_zj分别是第j颗卫星速度矢量在三个坐标轴方向上的投影，h_xj,h_yj,h_zj是系数矩阵H_D第j行对应的元素，g是N×1的接收机的速度解，ε_D是N×1的多普勒频率和卫星位置速度测量噪声；

接收机位置和速度的最小二乘解分别为：

那么伪距残差和多普勒残差分别为：

w＝[I-H(H^TH)^-1H^T]ε (5)

伪距残差和多普勒残差各分量平方和分别为：

SSE_P＝w^Tw (7)

对于伪距和多普勒残差的检测统计量分别为：

r_P,r_D是标量，其大小表征了可见卫星总体的误差情况。

在步骤(1)中，所述的伪距残差的和多普勒残差的检测统计量的预设门限计算方法如下：

在无干扰情况下，残差统计特性是：期望E(w)＝0，方差E(w·w^T)＝Cov(w)＝σ²·I；检测统计量为残差各个分量的平方和，所以服从卡方分布，概率密度函数为：

虚警率设为 则a＝2ln15000＝19.2316，实际噪声的标准差σ＝33，那么伪距残差的检测统计量的预设门限为：

同理计算出多普勒残差的检测统计量的预设门限为：

在步骤(2)中，所述的将伪距残差的检测统计量和多普勒残差的检测统计量与各自的预设门限进行比较，并根据比较结果判断是否存在干扰以及干扰的类型的方法是：

若伪距残差及多普勒残差的检测统计量均小于各自的预设门限，则认为无故障；

若伪距残差和多普勒残差的检测统计量均大于各自的预设门限，则认为存在欺骗干扰；

若伪距残差的检测统计量大于其预设门限且多普勒残差的检测统计量小于其预设门限，则认为是卫星故障。

在步骤(3)中，所述的将多个无干扰和一个可能存在欺骗干扰的通道相互组合，并计算组合伪距残差的检测统计量，以此来确定存在欺骗干扰的通道数目以及存在欺骗干扰的通道具体位置的方法是：

将有两个相关峰的通道判断为可能存在欺骗干扰的通道，只有一个相关峰的通道认为是没有欺骗干扰的通道；通过选取尽量多的只有一个相关峰的通道，与一个可能存在欺骗干扰的通道组合并计算组合伪距残差的检测统计量，若该组合伪距残差的检测统计量大于对应的预设门限，那么被选取的有两个相关峰的通道中存在欺骗干扰；按上述方法进行多次组合，直至确定出欺骗干扰的通道数目以及存在欺骗干扰的通道。

本发明提供的基于扩展RAIM的卫星导航欺骗干扰抑制方法能通过残差的检测统计量有效检测卫星故障和转发式欺骗干扰，并通过可能存在干扰的通道与无干扰通道的组合计算残差的检测统计量，以此来确定被干扰通道的数量和位置，可在不改变接收机结构的情况下达到对卫星故障和转发式欺骗干扰良好的抑制效果。

附图说明

图1是欺骗干扰数量不占优时，未进行欺骗干扰抑制的捕获结果图。

图2是伪距残差的检测统计量与对应预设门限。

图3是多普勒残差的检测统计量和对应预设门限。

图4是欺骗干扰数量不占优时，排除故障前后定位偏差比较图。

图5是欺骗干扰数量占优时，未进行欺骗干扰抑制的捕获结果图。

图6是欺骗干扰数量占优时，排除故障前后定位偏差比较图。

图7是不同伪距偏差下的检测概率。

图8是不同额外多普勒频移偏差下的检测概率。

图9是本发明提供的基于扩展RAIM的卫星导航欺骗干扰抑制方法流程图。

具体实施方式

下面参照附图和具体实施例对本发明提供的基于扩展RAIM的卫星导航欺骗干扰抑制方法给予详细说明。为了方便起见，下面以GPS(Global Positioning System)系统和单天线GPS接收机为例加以说明，实际上，该方法适用于任意天线形式的接收机。

如图9所示，本发明提供的基于扩展RAIM的卫星导航欺骗干扰抑制方法包括按顺序进行的下列步骤：

(1)接收机解算出自身位置解以及速度解后，分别计算出伪距残差和多普勒残差的检测统计量以及各自对应的预设门限：

接收机位置与速度的计算方程分别为：

y＝Hx+ε (1)

d＝Hg+ε_D (2)

其中有N个可见卫星，y是N×1的伪距测量值，H是N×4系数矩阵，每行代表卫星与接收机空间连线的方向余弦向量，x是N×1的接收机的定位解，ε是N×1的伪距测量噪声，d的第j个元素为其中c是光速，f_j是接收机接收到第j颗卫星的信号频率，f_Tj是第j颗卫星信号的发射频率，v_xj,v_yj,v_zj分别是第j颗卫星速度矢量在三个坐标轴方向上的投影，h_xj,h_yj,h_zj是系数矩阵H第j行对应的元素，g是N×1的接收机的速度解，ε_D是N×1的多普勒频率和卫星位置速度测量噪声。

接收机位置和速度的最小二乘解分别为：

RAIM检测粗差是否存在的基本假设是可见卫星数量大于等于5，若可见卫星的数量为4颗，那么冗余不足，因此不能判断粗差是否存在。

那么伪距残差和多普勒残差分别为：

w＝[I-H(H^TH)^-1H^T]·ε (5)

w_D＝[I-H(H^TH)^-1H^T]·ε_D (6)

伪距残差w和多普勒残差残差w_D是向量，其中各个元素分别代表对应卫星的完好性，由于卫星测量值存在粗差属于少数情况，大多数时间是正常运行状态，因此用标量表示粗差是否存在的残差，是综合考虑实际情况、运算量和检测效率的结果。

伪距残差和多普勒残差各分量平方和分别为：

SSE_P＝w^T·w (7)

对于伪距和多普勒残差的检测统计量分别为：

r_P,r_D是标量，其大小表征了可见卫星总体的误差情况。

伪距残差的检测统计量的预设门限计算方法如下：

在无干扰情况下，残差统计特性是：期望E(w)＝0，方差E(w·w^T)＝Cov(w)＝σ²·I。检测统计量为残差各个分量的平方和，所以服从卡方分布，概率密度函数为：

虚警率设为 则a＝2ln15000＝19.2316，实际噪声的标准差σ＝33，那么伪距残差的检测统计量的预设门限为：

同理可以算得多普勒残差的检测统计量的预设门限为：

(2)将上述伪距残差的检测统计量和多普勒残差的检测统计量与各自的预设门限进行比较，并根据比较结果判断是否存在干扰以及干扰的类型：

若伪距残差及多普勒残差的检测统计量均小于各自的预设门限，则认为无故障。

若伪距残差和多普勒残差的检测统计量均大于各自的预设门限，则认为存在欺骗干扰。欺骗干扰的特点是欺骗干扰源通过转发真实卫星信号，并调整信号到达接收机的时延，以影响接收机伪距测量值；在欺骗干扰源和接收机存在相互运动时，接收机接收到的欺骗干扰信号会引入额外的多普勒频移。因此，若干扰类型是欺骗干扰时，伪距残差和多普勒残差的检测统计量均会超过各自的预设门限。

若伪距残差的检测统计量大于其预设门限且多普勒残差的检测统计量小于其预设门限，则认为是卫星故障。卫星误差源有：空间段误差源、控制段误差源和用户段误差源。空间段误差源有星载卫星时钟稳定度、卫星扰动和选择可用性。控制段误差源有星历预测误差。用户段误差源有电离层误差、对流层误差、接收机噪声和分辨率及多径效应。这些误差均会影响伪距测量值，但不会引入额外的多普勒频移。因此，若干扰类型是卫星故障时，伪距残差的检测统计量会超过其预设门限，但多普勒残差的检测统计量不会超过其预设门限。

(3)将多个无干扰和一个可能存在欺骗干扰的通道相互组合，并计算组合伪距残差的检测统计量，以此来确定存在欺骗干扰的通道数目以及存在欺骗干扰的通道具体位置；

由于当欺骗干扰卫星占优时，定位结果是收敛于欺骗干扰源的位置；当真实卫星占优时，定位结果是收敛于接收机的位置。在有N个可见卫星且欺骗干扰数目为n时，N-n＞4和N-n＜4两种情况讨论，单从组合的角度，无法确认欺骗干扰的卫星信号数量，所以需要通过捕获结果中各个通道中相关峰的数目来辅助确定欺骗干扰的通道数目。

通过捕获结果可知各个通道存在的相关峰个数，由于存在欺骗干扰的通道会有欺骗干扰的相关峰和真实卫星的相关峰同时存在，且两个相关峰不重叠，而没有欺骗干扰的通道只有真实卫星的相关峰存在，因此，将有两个相关峰的通道判断为可能存在欺骗干扰的通道，只有一个相关峰的通道认为是没有欺骗干扰的通道。通过选取尽量多的只有一个相关峰的通道，与一个可能存在欺骗干扰的通道组合并计算组合伪距残差的检测统计量，若该组合伪距残差的检测统计量大于对应的预设门限，那么被选取的有两个相关峰的通道中存在欺骗干扰；按上述方法进行多次组合，直至确定出欺骗干扰的通道数目以及存在欺骗干扰的通道具体位置。

(4)在确定出某通道欺骗干扰相对真实卫星信号占优后，从捕获结果中找到次大峰的码相位、载波相位和多普勒频移，并将次大峰的信息反馈给跟踪环路，从而使跟踪环路跟踪真实卫星信号。

仿真结果及分析：

图1是未进行欺骗干扰抑制的捕获图。在本实施例中，真实可见卫星为：PRN1，PRN2，PRN3，PRN6，PRN14，PRN20，PRN22，PRN25，信噪比-20dB。转发式欺骗干扰源转发的卫星信号为：PRN1，PRN2，PRN3，信噪比-18dB，从图1中可以看出接收机捕获到的卫星。

图2是伪距残差的检测统计量以及预设门限图。前5s为接收机受到欺骗干扰的伪距残差的检测统计量计算结果，接收机对PRN1，PRN2，PRN3信号进行转发，转发过程引入总时延20码片，本发明根据RTCA SC-159规定，并根据实际接收机的需要，可以确定RAIM告警频率。5s到40s为通过本发明提供的基于扩展RAIM的卫星导航欺骗干扰抑制方法找到的欺骗干扰信号，并对欺骗干扰信号进行排除后，跟踪对应的真实卫星信号，由于有3个欺骗干扰信号，所以这段时间剩余可用来定位真实卫星信号有PRN6，PRN14，PRN20，PRN22，PRN25，又因为卫星数减少，所以检测统计量对应的自由度减少，残差的检测统计量和预设门限相对于8颗卫星的情况都要略有增大。40s到45s为PRN1，PRN2，PRN3真实信号被接收机完整跟踪，可以用于定位解算。

图3是多普勒残差的检测统计量以及预设门限图。前5s为接收机受到欺骗干扰部分，欺骗干扰信号相对于对应的真实卫星信号有额外1000Hz的多普勒频移。5s到40s为通过本发明提供的基于扩展RAIM的卫星导航欺骗干扰抑制方法暂时屏蔽PRN1，PRN2，PRN3的信号，通过真实卫星信号PRN6，PRN14，PRN20，PRN22，PRN25进行定位，由于自由度减少，所以对应的残差的检测统计量和预设门限都会略有增加。40s到45s为PRN1，PRN2，PRN3真实信号被接收机完整跟踪，可以定位解算。

表1是组合RAIM算法选定的组合，伪距残差的检测统计量和对应的前文求得的预设门限Td_P比较结果，用来干扰隔离判定。通过捕获结果可知，PRN6，PRN14，PRN20，PRN22，PRN25对应的通道只有一个相关峰，表格第一行是PRN6，PRN14，PRN20，PRN22，PRN25卫星信号组合的伪距残差的检测统计量，以判断卫星故障和欺骗干扰是否同时存在，若小于预设门限，则无欺骗干扰卫星中均为真实卫星信号。表格第二行到第四行分别是PRN1、PRN14、PRN20、PRN22、PRN25，PRN2、PRN14、PRN20、PRN22、PRN25与PRN3、PRN14、PRN20、PRN22、PRN25的卫星信号组合均大于预设门限，被选中的PRN1、PRN2和PRN3均是欺骗干扰占优的通道。

表1组合RAIM

图4为排除故障前后定位偏差比较图，执行算法能够达到预期的目的，成功检测并排除欺骗干扰，保证了接收机导航定位的准确性和完好性。

图5是欺骗干扰数量多于真实卫星信号时接收机的捕获结果图。在本实施例中，真实可见卫星为：PRN1，PRN2，PRN3，PRN6，PRN14，PRN20，PRN22，PRN25，信噪比-20dB。转发式欺骗干扰源转发的卫星信号为：PRN1，PRN2，PRN3，PRN6，PRN14，信噪比-18dB，从图1中可以看出接收机捕获到的卫星。

表2是组合RAIM算法选定的组合，伪距残差的检测统计量和对应的前文求得的预设门限Td_P比较结果，用来干扰隔离判定。PRN1，PRN2，PRN3，PRN6，PRN14均被判定为欺骗干扰。

表2组合RAIM

图6是排除故障前后定位偏差比较图，虽然图6和图4延时相同，但欺骗干扰数量增加后，定位偏差增大。执行算法能够达到预期的目的，成功检测并排除欺骗干扰，保证了接收机导航定位的准确性和完好性。

图7是关于扩展RAIM算法的20000次蒙托卡罗实验。转发式欺骗干扰通过增加卫星信号传播时延来改变接收机的伪距测量值，进而影响接收机的定位解。为了直观地评估本发明方法的性能，将欺骗干扰引入的时延等效为伪距偏差值，伪距偏差值从18米递 增到50米，递增步长为3米。从图7可以看出，伪距偏差为18米时，检测概率均趋近于0；欺骗干扰数目为3个，4个和5个的情况，随伪距偏差的增大，检测概率上升最快；不同场景的检测概率是有差别的，如4个欺骗干扰在24-30米伪距偏差时，其中一个场景检测概率约为0，而其他场景检测概率达到100％；大于45米的伪距偏差，检测概率均收敛于100％。

图8是比较不同的欺骗干扰情况下，随额外多普勒频率偏差的增大，检测概率的变化情况。频率偏差值从160Hz递增到350Hz，步长10Hz。可以看出，多普勒频率偏差低于160Hz时，计算多普勒残差的检验统计量无法检测额外的多普勒频移；4个欺骗干扰的情况中，额外多普勒频移在180Hz时，检测概率就收敛于80％，而随额外多普勒频移的增加，检测概率没有明显的上升，直到额外多普勒频移到达280Hz时，检测概率才再次开始上升，最终在额外多普勒频移为320Hz时，检测概率收敛到100％；1个欺骗干扰和7个欺骗干扰的情况，计算多普勒残差的检验统计量来检测欺骗干扰，性能最差。

Claims (5)

1.一种基于扩展RAIM的卫星导航欺骗干扰抑制方法，其特征在于：所述的基于扩展RAIM的欺骗干扰抑制方法包括按顺序进行的下列步骤：

(1)接收机解算出自身位置解以及速度解后，分别计算出伪距残差和多普勒残差的检测统计量以及各自对应的预设门限；

(2)将上述伪距残差的检测统计量和多普勒残差的检测统计量与各自的预设门限进行比较，并根据比较结果判断是否存在干扰以及干扰的类型；

(3)将多个无干扰和一个可能存在欺骗干扰的通道相互组合，并计算组合伪距残差的检测统计量，以此来确定存在欺骗干扰的通道数目以及存在欺骗干扰的通道具体位置；

(4)在确定出某通道欺骗干扰相对真实卫星信号占优后，从捕获结果中找到次大峰的码相位、载波相位和多普勒频移，并将次大峰的信息反馈给跟踪环路，从而使跟踪环路跟踪真实卫星信号。

2.根据权利要求1所述的基于扩展RAIM的卫星导航欺骗干扰抑制方法，其特征在于：在步骤(1)中，所述的接收机解算出自身位置解以及速度解后，分别计算出伪距残差和多普勒残差的检测统计量的方法是：

接收机位置与速度的计算方程分别为：

y＝Hx+ε (1)

d＝H_Dg+ε_D (2)

其中有N个可见卫星，y是N×1的伪距测量值，H是N×4系数矩阵，每行代表卫星与接收机空间连线的方向余弦向量，x是N×1的接收机的定位解，ε是N×1的伪距测量噪声，d的第j个元素为其中c是光速，f_j是接收机接收到第j颗卫星的信号频率，f_Tj是第j颗卫星信号的发射频率，v_xj,v_yj,v_zj分别是第j颗卫星速度矢量在三个坐标轴方向上的投影，h_xj,h_yj,h_zj是系数矩阵H_D第j行对应的元素，g是N×1的接收机的速度解，ε_D是N×1的多普勒频率和卫星位置速度测量噪声；

接收机位置和速度的最小二乘解分别为：

$\hat{x}={\left(H^{T}H\right)}^{-1}{H}^{T}y---\left(3\right)$

$\hat{g}={\left(H_D^T{H}_D\right)}^{-1}{H}_D^{T}d---\left(4\right)$

那么伪距残差和多普勒残差分别为：

w＝[I-H(H^TH)^-1H^T]ε (5)

$w_D=\[I-H_D{\left(H_D^T{H}_D\right)}^{-1}{H}_D^T\]{\mathrm{\ϵ}}_D---\left(6\right)$

伪距残差和多普勒残差各分量平方和分别为：

SSE_P＝w^Tw (7)

${\mathrm{SSE}}_D=w_D^T{w}_D---\left(8\right)$

对于伪距和多普勒残差的检测统计量分别为：

$r_p=\sqrt{\frac{{\mathrm{SSE}}_p}{(n-4)}}---\left(9\right)$

$r_D=\sqrt{\frac{{\mathrm{SSE}}_D}{(n-4)}}---\left(10\right)$

r_P,r_D是标量，其大小表征了可见卫星总体的偏差情况。

3.根据权利要求1所述的基于扩展RAIM的卫星导航欺骗干扰抑制方法，其特征在于：在步骤(1)中，所述的伪距残差的和多普勒残差的检测统计量的预设门限计算方法如下：

在无干扰情况下，残差统计特性是：期望E(w)＝0，方差E(w·w^T)＝Cov(w)＝σ²·I；检测统计量为残差各个分量的平方和，所以服从卡方分布，概率密度函数为：

$f_X\left(x\right)=\frac{1}{2}{e}^{-\frac{x}{2}}---\left(11\right)$

虚警率设为 则a＝2ln 15000＝19.2316，实际噪声的标准差σ＝33，那么伪距残差的检测统计量的预设门限为：

${\mathrm{Td}}_P=\sqrt{\frac{a\×{\mathrm{\σ}}^2}{n-4}}=102m---\left(12\right)$

同理计算出多普勒残差的检测统计量的预设门限为：

${\mathrm{Td}}_D=\sqrt{\frac{a_D\×{\mathrm{\σ}}_D^2}{n-4}}=4.9444---\left(13\right).$

4.根据权利要求1所述的基于扩展RAIM的卫星导航欺骗干扰抑制方法，其特征在于：在步骤(2)中，所述的将伪距残差的检测统计量和多普勒残差的检测统计量与各自的预设门限进行比较，并根据比较结果判断是否存在干扰以及干扰的类型的方法是：

若伪距残差及多普勒残差的检测统计量均小于各自的预设门限，则认为无故障；

若伪距残差和多普勒残差的检测统计量均大于各自的预设门限，则认为存在欺骗干扰；

若伪距残差的检测统计量大于其预设门限且多普勒残差的检测统计量小于其预设门限，则认为是卫星故障。

5.根据权利要求1所述的基于扩展RAIM的卫星导航欺骗干扰抑制方法，其特征在于：在步骤(3)中，所述的将多个无干扰和一个可能存在欺骗干扰的通道相互组合，并计算组合伪距残差的检测统计量，以此来确定存在欺骗干扰的通道数目以及存在欺骗干扰的通道具体位置的方法是：

将有两个相关峰的通道判断为可能存在欺骗干扰的通道，只有一个相关峰的通道认为是没有欺骗干扰的通道；通过选取尽量多的只有一个相关峰的通道，与一个可能存在欺骗干扰的通道组合并计算组合伪距残差的检测统计量，若该组合伪距残差的检测统计量大于对应的预设门限，那么被选取的有两个相关峰的通道中存在欺骗干扰；按上述方法进行多次组合，直至确定出欺骗干扰的通道数目以及存在欺骗干扰的通道具体位置。