CN106840142A - 一种无人机检验检测系统 - Google Patents
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Abstract
本发明提供一种无人机检验检测系统，包括反光球、T形校正架、检测室、8台第一摄像机、4台第二摄像机、第一MX‑Ultranet HD盒及第二MX‑Ultranet HD盒及主机，主机将实际三维姿态角和位置数据与采集到待测试无人机自身的三维姿态角和位置数据进行对比，以检测无人机自身的传感器性能，并与向待测试无人机发送的飞行目标值进行对比，以检测无人机的飞行控制性能。本无人机检测检验系统检测精度高，便于无人机调试，并且使用便捷，便于应用于无人机国家标准的检测验证、科研或教学中。
Description
技术领域
本发明属于无人机性能检测、无人机教学科研领域，尤其涉及一种无人机检验检测系统。
背景技术
当下是一个全球无人机迅猛发展的黄金时代，然而市场上却缺乏专门从事无人机的质量安全以及各项性能的检验检测系统，现有技术中，检测通常采用有经验的技术工人通过观察来感知是否与设定值相同。但是人为观察感知存在较大误差性，准确度低。且若用于教学以及科研中，普通人员无法具有专业经验，因此教学或科研中对于无人机性能检测误差大，不便于调试。所以我们定位在建设一个全面专业的无人机检验检测系统，不仅为市场准入制度构筑一道安全网，为无人机的发展奠定坚实的基础，为企业无人机竞争力的展现提供强有力的支撑，更是为无人机装备提供明确的质量保障和可行的评判依据。
发明内容
为解决上述技术问题，本发明提供一种无人机检验检测系统。为了对披露的实施例的一些方面有一个基本的理解，下面给出了简单的概括。该概括部分不是泛泛评述，也不是要确定关键/重要组成元素或描绘这些实施例的保护范围。其唯一目的是用简单的形式呈现一些概念，以此作为后面的详细说明的序言。
本发明采用如下技术方案：
在一些可选的实施例中，提供一种无人机检验检测系统，包括反光球、T形校正架、检测室、8台第一摄像机、4台第二摄像机、第一MX-Ultranet HD盒及第二MX-Ultranet HD盒、主机；将所述8台第一摄像机及所述4台第二摄像机固定安装于所述检测室内，将所述8台第一摄像机与所述第一MX-Ultranet HD盒通过数据线连接；将所述4台第二摄像机与所述第二MX-Ultranet HD盒通过数据线连接；所述第一MX-Ultranet HD盒的Ultanet Links接口与第二MX-Ultranet HD盒的Ultanet Links接口通过网线连接；所述第二MX-UltranetHD盒与所述主机连接；将若干反光球分别安装于待测试无人机上，具体为待测试无人机机架外围部分，且避免在同一直线上安装；当待测试无人机置于检测室内飞行时，所述8台第一摄像机及所述4台第二摄像机采集所述反光球的影像数据，所述第一MX-Ultranet HD盒及所述第二MX-Ultranet HD盒将所述反光球的影像数据发送至主机，所述主机获取并分析所述影像数据以解算出待测试无人机的实际三维姿态角和位置数据；待测试无人机与所述主机无线连接，待测试无人机将自身采集的三维姿态角和位置数据发送至所述主机；所述主机将解算得到的实际三维姿态角和位置数据与所述待测试无人机自身采集的三维姿态角和位置数据进行对比，获得第一精度比，所述主机将解算得到的实际三维姿态角和实际位置数据与向待测试无人机发送的飞行目标值进行对比，获得第二精度比。
在一些可选的实施例中，还包括，标签、第一阅读器、第二阅读器、第三阅读器及同步器；所述第一阅读器与所述同步器通过网线连接，所述第二阅读器与所述第三阅读器通过网线连接，所述第三阅读器与所述同步器通过网线连接，所述同步器与交换机连接，所述交换机与所述主机连接；所述标签安装于待检测无人机的机身上；所述标签发射超宽频信号，所述第一阅读器、所述第二阅读器及所述第三阅读器分别采集所述标签发射的超宽频信号并初步解算，将初步解算得到的数据经所述同步器同步处理后通过交换机传输至所述主机，所述主机将获取的数据通过AOA/TDOA混合定位算法进行解算以获取待测试无人机实际位置数据；所述待测试无人机与所述主机无线连接，所述待测试无人机将自身采集的位置数据发送至所述主机，所述主机将所述实际位置数据与所述待测试无人机自身采集的位置数据进行对比，获得第三精度比，所述主机将所述实际位置数据与向待测试无人机发送的飞行目标值进行对比，获得第四精度比。
在一些可选的实施例中，第一摄像机及第二摄像机的光圈设置为2.0～2.5，焦距为+∞，外侧的红外线发射光圈与镜头外缘平齐。
在一些可选的实施例中，所述第一阅读器、第二阅读器及第三阅读器上设置天线。
在一些可选的实施例中，所述标签每秒发射100次超宽频信号以获取100Hz的检测数据。
在一些可选的实施例中，所述检测室尺寸为：长10m，宽8m，高3.5m。
在一些可选的实施例中，所述反光球的数量为至少3个。
本发明所带来的有益效果：本无人机检测检验系统检测精度高，便于无人机调试，并且使用便捷，便于应用于无人机国家标准的检测验证、科研或教学中。
为了上述以及相关的目的，一个或多个实施例包括后面将详细说明并在权利要求中特别指出的特征。下面的说明以及附图详细说明某些示例性方面，并且其指示的仅仅是各个实施例的原则可以利用的各种方式中的一些方式。其它的益处和新颖性特征将随着下面的详细说明结合附图考虑而变得明显，所公开的实施例是要包括所有这些方面以及它们的等同。
附图说明
图1为摄像机及MX-Ultranet HD盒的连接示意图；
图2为待测试无人机检测时检测室内部的平面结构示意图；
图3为无人机检测室外检测结构示意框图。
具体实施方式
以下描述和附图充分地示出本发明的具体实施方案，以使本领域的技术人员能够实践它们。其他实施方案可以包括结构的、逻辑的、电气的、过程的以及其他的改变。实施例仅代表可能的变化。除非明确要求，否则单独的部件和功能是可选的，并且操作的顺序可以变化。一些实施方案的部分和特征可以被包括在或替换其他实施方案的部分和特征。本发明的实施方案的范围包括权利要求书的整个范围，以及权利要求书的所有可获得的等同物。
如图1至3所示，在一些说明性的实施例中，提供一种无人机检验检测系统，在实际飞行中通过对检测到的数据进行解析来检验无人机的飞行性能参数，包括：反光球1、T形校正架2、检测室3、第一摄像机4、第二摄像机5、第一MX-Ultranet HD盒6及第二MX-UltranetHD盒7及主机8，其中，T形校正架2、第一摄像机4与第二摄像机5安装在检测室3内，待测试飞机在检测室3内飞行时进行功能检测。在一些说明性的实施例中，主机8为PC机。
第一摄像机4的数量为8台，均与第一MX-Ultranet HD盒6通过数据线连接，第二摄像机5的数量为4台，均与第二MX-Ultranet HD盒7通过数据线连接。在一些说明性的实施例中，第一摄像机4及第二摄像机8的光圈设置为2.0～2.5，焦距为+∞，外侧的红外线发射光圈与镜头外缘平齐。第一MX-Ultranet HD盒6的Ultanet Links接口与第二MX-Ultranet HD盒7的Ultanet Links接口通过网线连接；所述第二MX-Ultranet HD盒7与主机8连接。待测试无人机的上安装反光球1，具体的，反光球1安装在待测试无人机的机架外围部分，避免同一直线安装，同时用若干反光球1圈定大致的运动范围，便于下一步调整摄像机位置，并将T形校正架2置于预定的动作采集区域。反光球1的数量为至少3个。
当待测试无人机置于检测室3内飞行时，8台第一摄像机4及4台第二摄像机5采集待测试无人机机架外围部分上的反光球的影像数据，第一MX-Ultranet HD盒4及第二MX-Ultranet HD盒5将影像数据发送至主机8进行解算。主机8获取影像数据后对每个反光球进行定位，并通过对反光球所构成的空间图形进行重建并解算出待测试无人机的实际三维姿态角和位置数据。待测试无人机在飞行的过程中实时的检测自身的三维姿态角和位置数据，并发送至主机8，主机8将解算得到的实际三维姿态角和位置数据与待测试无人机自身采集的三维姿态角和位置数据进行对比，获得第一精度比，所述主机将解算得到的实际三维姿态角和实际位置数据与向待测试无人机发送的飞行目标值进行对比，获得第二精度比。第一精度比为室内环境下无人机自身传感器的精度，第二精度比为室内环境下无人机的飞行控制精度。
在一些说明性的实施例中，检测室8尺寸为：长10m，宽8m，高3.5m，依据现场环境和实际需求，可将检测室8的长宽高调大。
在一些说明性的实施例中，所述的一种无人机检验检测系统，还包括，标签9、第一阅读器10、第二阅读器11、第三阅读器12及同步器13，且第一阅读器10、第二阅读器11及第三阅读器12上均设置天线。第一阅读器10与同步器13通过网线连接，第二阅读器11与第三阅读器12通过网线连接，第三阅读器12与同步器13通过网线连接，同步器13与交换机14连接，交换机14与主机8连接。标签9设置在待测试无人机的机身上，所述标签9每秒发射100次超宽频信号以获取100Hz的检测数据。在一些说明性的实施例中，每条链路上的阅读器数量不超过3个，每条链路上最后一个阅读器距离同步器13的距离不超过100米。各路阅读器的数据经由同步器13同步处理后传送给主机8进行解算，就可以得到标签位置以及运动轨迹。每一个标签都有一个独一无二的ID号，所以无人机检验检测系统可获取每一个标签在每一个时刻的位置以及运动信息。
测量过程中，标签9发射超宽频信号，第一阅读器10、第二阅读器11、第三阅读器12分别采集所述标签9发射的超宽频信号并初步解算，将初步解算得到的数据经所述同步器13同步处理后通过交换机14传输至所述主机8。所述主机8将获取的数据通过AOA/TDOA混合定位算法进行解算以获取待测试无人机实际位置数据。所述待测试无人机与所述主机8无线连接，连接方式为WiFi或无线数传连接，所述待测试无人机在测试过程中实时的检测自身的位置数据并发送至主机8，所述主机8解算得到的实际位置数据与所述待测试无人机发送的自身的位置数据进行对比，获得第三精度比，所述主机将所述实际位置数据与向待测试无人机发送的飞行目标值进行对比，获得第四精度比。第三精度比为室外环境下无人机的自身传感器的位置精度，第四精度比为室外环境下无人机的飞行控制精度。
本领域技术人员还应当理解，结合本文的实施例描述的各种说明性的逻辑框、模块、电路和算法步骤均可以实现成电子硬件、计算机软件或其组合。为了清楚地说明硬件和软件之间的可交换性，上面对各种说明性的部件、框、模块、电路和步骤均围绕其功能进行了一般地描述。至于这种功能是实现成硬件还是实现成软件，取决于特定的应用和对整个系统所施加的设计约束条件。熟练的技术人员可以针对每个特定应用，以变通的方式实现所描述的功能，但是，这种实现决策不应解释为背离本公开的保护范围。
Claims (7)
1.一种无人机检验检测系统，其特征在于，包括反光球、T形校正架、检测室、8台第一摄像机、4台第二摄像机、第一MX-Ultranet HD盒及第二MX-Ultranet HD盒、主机；将所述8台第一摄像机及所述4台第二摄像机固定安装于所述检测室内，将所述8台第一摄像机与所述第一MX-Ultranet HD盒通过数据线连接；将所述4台第二摄像机与所述第二MX-UltranetHD盒通过数据线连接；所述第一MX-Ultranet HD盒的Ultanet Links接口与第二MX-Ultranet HD盒的Ultanet Links接口通过网线连接；所述第二MX-Ultranet HD盒与所述主机连接；将若干反光球分别安装于待测试无人机上；当待测试无人机置于检测室内飞行时，所述8台第一摄像机及所述4台第二摄像机采集所述反光球的影像数据，所述第一MX-Ultranet HD盒及所述第二MX-Ultranet HD盒将所述反光球的影像数据发送至主机，所述主机获取并分析所述影像数据以解算出待测试无人机的实际三维姿态角和位置数据；待测试无人机与所述主机无线连接，待测试无人机将自身采集的三维姿态角和位置数据发送至所述主机；所述主机将解算得到的实际三维姿态角和位置数据与所述待测试无人机自身采集的三维姿态角和位置数据进行对比，获得第一精度比，所述主机将解算得到的实际三维姿态角和实际位置数据与向待测试无人机发送的飞行目标值进行对比，获得第二精度比。
2.如权利要求1所述的一种无人机检验检测系统，其特征在于，还包括，标签、第一阅读器、第二阅读器、第三阅读器及同步器；所述第一阅读器与所述同步器通过网线连接，所述第二阅读器与所述第三阅读器通过网线连接，所述第三阅读器与所述同步器通过网线连接，所述同步器与交换机连接，所述交换机与所述主机连接；所述标签安装于待检测无人机的机身上；所述标签发射超宽频信号，所述第一阅读器、所述第二阅读器及所述第三阅读器分别采集所述标签发射的超宽频信号并初步解算，将初步解算得到的数据经所述同步器同步处理后通过交换机传输至所述主机，所述主机将获取的数据通过AOA/TDOA混合定位算法进行解算以获取待测试无人机实际位置数据；所述待测试无人机与所述主机无线连接，所述待测试无人机将自身采集的位置数据发送至所述主机，所述主机将所述实际位置数据与所述待测试无人机自身采集的位置数据进行对比，获得第三精度比，所述主机将所述实际位置数据与向待测试无人机发送的飞行目标值进行对比，获得第四精度比。
3.如权利要求1所述的一种无人机检验检测系统，其特征在于，第一摄像机及第二摄像机的光圈设置为2.0～2.5，焦距为+∞，外侧的红外线发射光圈与镜头外缘平齐。
4.如权利要求2所述的一种无人机检验检测系统，其特征在于，所述第一阅读器、第二阅读器及第三阅读器上设置天线。
5.如权利要求2所述的一种无人机检验检测系统，其特征在于，所述标签每秒发射100次超宽频信号以获取100Hz的检测数据。
6.如权利要求1所述的一种无人机检验检测系统，其特征在于，所述检测室尺寸为：长10m，宽8m，高3.5m。
7.如权利要求1所述的一种无人机检验检测系统，其特征在于，所述反光球的数量为至少3个。
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