CN106803274A - 自动化标定板 - Google Patents

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张易功
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Abstract

一种自动化标定板设有黑白交错的棋盘格图样，其中白格和黑格均为正方形，棋盘格图样沿X轴和Y轴每间隔一个相同格数(q)设有一个m*m(m≥2，m为偶数)格子大小的无黑格区域。无黑格区域内设有标识符，不同无黑格区域内的标识符表现为不同的形态，不同形态的标识符表示了不同的坐标值。所述标识符系通过无黑格区域内的每一个正方形格子沿其中一个对角线相切而成的两个三角形内分别以黑白两种不同颜色而构成黑白图像的方式实现的。本发明利于相机实现自动化标定，可减少标定过程的人员干预。

Description

自动化标定板
技术领域
本发明涉及一种标定板，尤其是一种自动化标定板。
背景技术
标定过程就是已知标定控制点的世界坐标和像素坐标我们去解算这个映射关系，一旦这个关系解算出来了我们就可以由点的像素坐标去反推它的世界坐标。通过相机拍摄带有固定间距图案阵列平板、经过标定算法的计算，可以得出相机的几何模型，从而得到高精度的测量和重建结果，其中，带有固定间距图案阵列的平板就是标定板(CalibrationTarget)。标定板已在机器视觉、图像测量、摄影测量、三维重建等领域中广泛应用。现有的标定板，均需要人工预先设定标定板格式，使得标定过程复杂。
发明内容
为了克服上述缺陷，本发明提供一种自动化标定板，所述自动化标定板用于机器视觉中对相机的内部参数进行标定，可减少标定过程的人员干预，实现自动化标定。
本发明为了解决其技术问题所采用的技术方案是：一种自动化标定板设有黑白交错的棋盘格图样，其中白格和黑格均为正方形，棋盘格图样沿X轴和Y轴每间隔一个相同格数(q)设有一个m*m(m≥2，m为偶数)格子大小的无黑格区域，无黑格区域内设有标识符，不同无黑格区域内的标识符表现为不同的形态，不同形态的标识符表示了不同的坐标值，所述标识符系通过无黑格区域内的每一个正方形格子沿其中一个对角线相切而成的两个三角形内分别以黑白两种不同颜色而构成黑白图像的方式实现的。
作为本发明的进一步改进，所述三角形分为四种朝向。
作为本发明的进一步改进，所述黑白图像的填充是随机的。
作为本发明的进一步改进，所述坐标值包括横向的X轴的数值和竖向的Y轴的数值，每一个黑白图像构成的标识符相对于X轴和Y轴均为非对称图形。
作为本发明的进一步改进，所述相同格数(q)为10。
作为本发明的进一步改进，所述m＝2，无黑格区域系由4个正方形格子构成。
作为本发明的进一步改进，所述无黑格区域的左上角为白格。
本发明的有益效果是：本发明自动化标定板用于机器视觉中对相机的内部参数进行标定，相机能够根据标定板无黑格区域内沿对角线相切而成的三角形内分别以黑白两种不同颜色而构成的黑白图像，实现自动化标定，可减少标定过程的人员干预。
附图说明
图1为本发明自动化标定板的棋盘格示意图。
图2-图17为列举的本发明自动化标定板的16种不同形态的标识符，然，标识符的形态不限于此16种。
具体实施方式
一种自动化标定板设有黑白交错的棋盘格图样，其中白格和黑格均为正方形，棋盘格图样沿X轴和Y轴每间隔一个相同格数(q)设有一个m*m(m≥2，m为偶数)格子大小的无黑格区域，无黑格区域内设有标识符，不同无黑格区域内的标识符表现为不同的形态，不同形态的标识符表示了不同的坐标值，所述标识符系通过无黑格区域内的每一个正方形格子沿其中一个对角线相切而成的两个三角形内分别以黑白两种不同颜色而构成黑白图像的方式实现的。不同形态的标识符表示了不同的坐标值，究竟哪个形态的标识符表示哪个点的坐标值，这个是自动化标定板一方在跟客户的协议中确定好的，因此，相机在拍摄到自动化标定板的无黑格区域内的标识符后，就可以判定出该点的坐标值，自动完成了标定，减少了标定过程中的人员干预。
所述三角形分为四种朝向。每一个正方形格子有两条相交的对角线，沿每一个对角线相切构成两种不同朝向的两个三角形，故两条对角线相切构成四种不同朝向，分别为左上、左下、右上、右下四个朝向。
所述黑白图像的填充是随机的。究竟哪个形态的标识符表示哪个点的坐标值，在自动化标定板一方而言是随机的，但是，是根据客户要求唯一确定的。
所述坐标值包括横向的X轴的数值和竖向的Y轴的数值，每一个黑白图像构成的标识符相对于X轴和Y轴均为非对称图形。即，所述黑白图像构成的标识符只有旋转360度才能和原图像重合，旋转90度、180度和270度均不能和原图像重合。
优选实施方式中，所述相同格数(q)为10，即，每隔10格具有无黑格区域。
优选实施方式中，所述m＝2，无黑格区域系由4个正方形格子构成。
所述无黑格区域的左上角为白格，从而能够确定标定板的正反。
图2-图17为列举的本发明自动化标定板的16种不同形态的标识符，然，标识符的形态不限于此16种。
本发明用于机器视觉中对相机的内部参数进行标定，相机在拍摄到自动化标定板的无黑格区域内的标识符后，就可以判定出该点的坐标值，自动完成了标定，减少了标定过程中的人员干预。

Claims (7)

1.一种自动化标定板，其特征是：所述标定板上设有黑白交错的棋盘格图样，其中白格和黑格均为正方形，棋盘格图样沿X轴和Y轴每间隔一个相同格数(q)设有一个m*m(m≥2，m为偶数)格子大小的无黑格区域，无黑格区域内设有标识符，不同无黑格区域内的标识符表现为不同的形态，不同形态的标识符表示了不同的坐标值，所述标识符系通过无黑格区域内的每一个正方形格子沿其中一个对角线相切而成的两个三角形内分别以黑白两种不同颜色而构成黑白图像的方式实现的。
2.根据权利要求1所述的自动化标定板，其特征是：所述三角形分为四种朝向。
3.根据权利要求1所述的自动化标定板，其特征是：所述黑白图像的填充是随机的。
4.根据权利要求1所述的自动化标定板，其特征是：所述坐标值包括横向的X轴的数值和竖向的Y轴的数值，每一个黑白图像构成的标识符相对于X轴和Y轴均为非对称图形。
5.根据权利要求1所述的自动化标定板，其特征是：所述相同格数(q)为10。
6.根据权利要求1所述的自动化标定板，其特征是：所述m＝2，无黑格区域系由4个正方形格子构成。
7.根据权利要求1所述的自动化标定板，其特征是：所述无黑格区域的左上角为白格。
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