CN106799322A - 一种采用伺服电机驱动多自由度连杆机构新型涂装作业机械臂 - Google Patents
一种采用伺服电机驱动多自由度连杆机构新型涂装作业机械臂 Download PDFInfo
- Publication number
- CN106799322A CN106799322A CN201611068587.5A CN201611068587A CN106799322A CN 106799322 A CN106799322 A CN 106799322A CN 201611068587 A CN201611068587 A CN 201611068587A CN 106799322 A CN106799322 A CN 106799322A
- Authority
- CN
- China
- Prior art keywords
- driving lever
- servomotor
- connecting rod
- arm
- base
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Pending
Links
Classifications
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B05—SPRAYING OR ATOMISING IN GENERAL; APPLYING FLUENT MATERIALS TO SURFACES, IN GENERAL
- B05B—SPRAYING APPARATUS; ATOMISING APPARATUS; NOZZLES
- B05B13/00—Machines or plants for applying liquids or other fluent materials to surfaces of objects or other work by spraying, not covered by groups B05B1/00 - B05B11/00
- B05B13/02—Means for supporting work; Arrangement or mounting of spray heads; Adaptation or arrangement of means for feeding work
- B05B13/04—Means for supporting work; Arrangement or mounting of spray heads; Adaptation or arrangement of means for feeding work the spray heads being moved during spraying operation
- B05B13/0431—Means for supporting work; Arrangement or mounting of spray heads; Adaptation or arrangement of means for feeding work the spray heads being moved during spraying operation with spray heads moved by robots or articulated arms, e.g. for applying liquid or other fluent material to 3D-surfaces
Landscapes
- Engineering & Computer Science (AREA)
- Robotics (AREA)
- Transmission Devices (AREA)
- Spray Control Apparatus (AREA)
- Manipulator (AREA)
Abstract
一种采用伺服电机驱动多自由度连杆机构新型涂装作业机械臂，包括底座9、第一主动杆1、第二主动杆2、第三主动杆3、第三连杆4、第四连杆7、第一连杆5、大臂6、手腕20、喷嘴8以及伺服驱动装置，所述大臂6一端通过第九转动副19与第四连杆7连接，另一端通过手腕20与喷嘴8连接，伺服驱动装置包括第一伺服电机、第二伺服电机、第三伺服电机，分别与第一主动杆1、第二主动杆2和第三主动杆3连接以驱动其转动，第一主动杆1、第二主动杆2和第三主动杆3共同驱动完成大臂升降与手腕20的俯仰等运动，实现喷嘴8的涂装作业作业。本发明将电动机安装于底座上解决了开链机构手臂重量大，动态性能差等问题。
Description
技术领域
本发明涉及机械领域，特别是一种采用伺服电机驱动多自由度连杆机构新型涂装作业机械臂。
背景技术
这几年来，由于劳动力市场的人员紧缺，人力成本逐年攀升，促进了涂装作业机械臂在涂装作业中的广泛应用。涂装作业机械臂有机械式和液压式两种类型，目前涂装作业机械臂的机械臂大多数是液压驱动，由于液压传动采用液压油作为传递动力的介质，存在以下问题：其起动性较差，容易因为内部元件磨损后产生泄漏，而且泄漏的液压油会污染环境；液压油受温度影响较大，总效率较低，有时有噪音和振动。有时会出现过热，工作无力等现象；液压元件加工精度要求高，装配要求严格，制造较为困难，使用中维修保养要求技术较高，难度较大。随着涂装作业机械臂功能的增加，其液压系统越来越复杂，出现故障更具有突然性、隐蔽性。机械式涂装作业机械臂是利用机械传动件实现涂装作业动作，具有坚固耐用等优点，但是传统的单自由度机械式涂装作业机械臂不能完成复杂的动作，应用范围十分有限，机械式可控机构电动涂装作业机械臂，用连杆机构取代了液压传动，当主动杆由伺服电机驱动时，容易实现自动化、数控化控制，解决了液压系统存在的一些不足。
发明内容
本发明的目的在于提供一种采用伺服电机驱动多自由度连杆机构新型涂装作业机械臂，克服液压式涂装作业机械臂液压系统元件精度要求高、结构复杂、易漏油等缺点，克服开链结构的驱动电机都需要安装在关节位置的缺点，简化结构的复杂程度，降低机构的重量、运动惯量、体积和成本。为实现上述目的，本发明提供一种采用伺服电机驱动多自由度连杆机构新型涂装作业机械臂，包括底座9、第一主动杆1、第二主动杆2、第三主动杆3、第三连杆4、第四连杆7、第一连杆5、大臂6、手腕20、喷嘴8以及伺服驱动装置，所述第一主动杆1一端通过第一转动副11与底座9连接，另一端通过第四转动副14与第三连杆4连接，第三连杆4另一端通过第五转动副15与第一连杆5连接； 所述第二主动杆2一端通过第二转动副12与底座9连接，另一端通过第六转动副16与第一连杆5连接； 所述第三主动杆3一端通过第三转动副13与底座9连接，另一端通过第八转动副18与第四连杆7连接；所述大臂6一端通过第九转动副19与第四连杆7连接，另一端通过手腕20与喷嘴8连接，伺服驱动装置包括第一伺服电机、第二伺服电机、第三伺服电机，分别与第一主动杆1、第二主动杆2和第三主动杆3连接以驱动其转动，第一主动杆1、第二主动杆2和第三主动杆3共同驱动完成大臂升降与手腕20的俯仰等运动，实现喷嘴8的涂装作业作业。
本发明采用可控多杆闭链机构，克服了开链结构的驱动电机都需要安装在关节位置的缺点，提高了手臂运行的平稳性和可靠性，无累积误差，精度较高；结构紧凑，刚度高，承载能力大、惯量低、动态性能好、手臂运动轨迹灵活多样化，克服了液压式涂装作业机械臂液压系统元件精度要求高、结构复杂、易漏油、可靠性差、传动效率低等缺点。
附图说明
图1为本发明所述的一种采用伺服电机驱动多自由度连杆机构新型涂装作业机械臂机构示意图。
具体实施方式
一种采用伺服电机驱动多自由度连杆机构新型涂装作业机械臂，包括底座9、第一主动杆1、第二主动杆2、第三主动杆3、第三连杆4、第四连杆7、第一连杆5、大臂6、手腕20、喷嘴8以及伺服驱动装置； 所述底座9安装在可移动回转平台上；所述第一主动杆1一端通过第一转动副11与底座9连接，另一端通过第四转动副14与第三连杆4连接，第三连杆4另一端通过第五转动副15与第一连杆5连接； 所述第二主动杆2一端通过第二转动副12与底座9连接，另一端通过第六转动副16与第一连杆5连接； 所述第三主动杆3一端通过第三转动副13与底座9连接，另一端通过第八转动副18与第四连杆7连接；所述大臂6一端通过第九转动副19与第四连杆7连接，另一端通过手腕20与喷嘴8连接，伺服驱动装置包括第一伺服电机、第二伺服电机、第三伺服电机，分别与第一主动杆1、第二主动杆2和第三主动杆3连接以驱动其转动，第一主动杆1、第二主动杆2和第三主动杆3共同驱动完成大臂升降与手腕20的俯仰等运动，实现喷嘴8的涂装作业作业。
Claims (1)
1.一种采用伺服电机驱动多自由度连杆机构新型涂装作业机械臂，包括底座9、第一主动杆1、第二主动杆2、第三主动杆3、第三连杆4、第四连杆7、第一连杆5、大臂6、手腕20、喷嘴8以及伺服驱动装置， 所述底座9安装在可移动回转平台上；所述第一主动杆1一端通过第一转动副11与底座9连接，另一端通过第四转动副14与第三连杆4连接，第三连杆4另一端通过第五转动副15与第一连杆5连接； 所述第二主动杆2一端通过第二转动副12与底座9连接，另一端通过第六转动副16与第一连杆5连接； 所述第三主动杆3一端通过第三转动副13与底座9连接，另一端通过第八转动副18与第四连杆7连接；所述大臂6一端通过第九转动副19与第四连杆7连接，另一端通过手腕20与喷嘴8连接，伺服驱动装置包括第一伺服电机、第二伺服电机、第三伺服电机，分别与第一主动杆1、第二主动杆2和第三主动杆3连接以驱动其转动。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| CN201611068587.5A CN106799322A (zh) | 2016-11-29 | 2016-11-29 | 一种采用伺服电机驱动多自由度连杆机构新型涂装作业机械臂 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| CN201611068587.5A CN106799322A (zh) | 2016-11-29 | 2016-11-29 | 一种采用伺服电机驱动多自由度连杆机构新型涂装作业机械臂 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| CN106799322A true CN106799322A (zh) | 2017-06-06 |
Family
ID=58984757
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| CN201611068587.5A Pending CN106799322A (zh) | 2016-11-29 | 2016-11-29 | 一种采用伺服电机驱动多自由度连杆机构新型涂装作业机械臂 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| CN (1) | CN106799322A (zh) |
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN114160336A (zh) * | 2021-12-22 | 2022-03-11 | 天信管业科技集团有限公司 | 一种回转式底漆喷涂固化一体装置 |
Citations (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN104912129A (zh) * | 2015-06-04 | 2015-09-16 | 广西大学 | 可控多连杆式挖掘机构 |
-
2016
- 2016-11-29 CN CN201611068587.5A patent/CN106799322A/zh active Pending
Patent Citations (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN104912129A (zh) * | 2015-06-04 | 2015-09-16 | 广西大学 | 可控多连杆式挖掘机构 |
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN114160336A (zh) * | 2021-12-22 | 2022-03-11 | 天信管业科技集团有限公司 | 一种回转式底漆喷涂固化一体装置 |
Similar Documents
| Publication | Publication Date | Title |
|---|---|---|
| CN106737720A (zh) | 一种采用伺服电机驱动二自由度连杆机构简易焊接机械臂 | |
| CN106799322A (zh) | 一种采用伺服电机驱动多自由度连杆机构新型涂装作业机械臂 | |
| CN106737716A (zh) | 一种用于装配作业的伺服驱动二活动度连杆机构简易机械手臂 | |
| CN106671136A (zh) | 一种用于装配作业两活动度闭链连杆机构机械臂 | |
| CN106737721A (zh) | 一种采用伺服电机驱动二自由度连杆机构简易涂装作业机械臂 | |
| CN106826745A (zh) | 一种采用伺服电机驱动三自由度连杆机构饲料堆码机械臂 | |
| CN106759569A (zh) | 一种采用伺服电机驱动二自由度简易连杆机构 | |
| CN106799744A (zh) | 一种采用伺服电机驱动多自由度连杆机构新型饲料堆码机械臂 | |
| CN106607914A (zh) | 一种用于装配作业的伺服驱动杆式可变自由度机械手臂 | |
| CN106826910A (zh) | 一种用于装配作业的伺服驱动多活动度连杆机构新型机械手臂 | |
| CN106625557A (zh) | 一种用于装配作业的伺服驱动多杆式变自由度机械手臂 | |
| CN106671135A (zh) | 一种含有转动副锁紧装置的变自由度连杆机构装配作业机械手臂 | |
| CN106671129A (zh) | 一种用于装配作业的伺服驱动杆式变自由度机械手臂 | |
| CN106799731A (zh) | 一种含有转动副锁紧装置的变自由度连杆机构搬运作业机械臂 | |
| CN106608543A (zh) | 一种采用伺服电机驱动二自由度连杆机构简易饲料堆码机械臂 | |
| CN106671130A (zh) | 一种用于装配作业的双伺服驱动多杆式机械手臂 | |
| CN108118730A (zh) | 一种用于装配作业的伺服驱动三活动度连杆机构机械手臂 | |
| CN106799323A (zh) | 一种采用双伺服电机驱动多连杆涂装作业机械臂 | |
| CN106737717A (zh) | 一种用于装配作业的伺服驱动变自由度多连杆机械手臂 | |
| CN106607927A (zh) | 一种用于装配作业的伺服驱动可变活动度连杆机构机械手臂 | |
| CN106737715A (zh) | 一种用于装配作业的含锁紧装置可变活动度连杆机构机械手臂 | |
| CN106737718A (zh) | 一种采用伺服电机驱动多自由度连杆机构新型焊接机械臂 | |
| CN106759566A (zh) | 一种采用伺服电机驱动二自由度连杆机构简易抓木机 | |
| CN106737722A (zh) | 一种采用双伺服电机驱动可变自由度多连杆涂装作业机械臂 | |
| CN106607885A (zh) | 一种采用伺服电机驱动多自由度连杆机构饲料堆码机械臂 |
Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| PB01 | Publication | ||
| PB01 | Publication | ||
| SE01 | Entry into force of request for substantive examination | ||
| SE01 | Entry into force of request for substantive examination | ||
| WD01 | Invention patent application deemed withdrawn after publication | ||
| WD01 | Invention patent application deemed withdrawn after publication |
Application publication date: 20170606 |