CN106791366B - 一种微距拍摄方法及终端 - Google Patents

Abstract

本发明实施例公开了一种微距拍摄方法，所述方法包括：定时采用第一摄像头获取第一图像，同时采用第二摄像头获取第二图像；根据预先设置的第一摄像头的用于校正图像的第一参数对第一图像进行校正；根据预先设置的第二摄像头的用于校正图像的第二参数对第二图像进行校正；将校正后的第一图像和校正后的第二图像进行合成得到第三图像；在终端显示屏中显示第三图像；根据触控操作在终端显示屏中获取与所述触控操作相对应的对焦区域；接收针对所述对焦区域的微调信号，确定在所述对焦区域内拍摄对象的图像参数信息；根据所述拍摄对象的图像参数信息获取所述拍摄对象的微距拍摄图像。本发明实施例同时还公开了一种微距拍摄终端。

Description

一种微距拍摄方法及终端

技术领域

本发明涉及移动终端技术领域，尤其涉及一种微距拍摄方法及终端。

背景技术

随着移动终端的迅速普及，各类移动终端所携带的摄影功能也正在广泛的为人们所使用，最常见的如手机或平板电脑等的摄影功能已经人们使用频率最高的功能之一。利用移动终端进行微距摄影时，用户通常需要通过手动点击目标拍摄物体，将该物体作为微距拍摄前景聚焦的物体。用户通过手动点击目标拍摄物体进行微距拍摄往往不能够精准的定位到想要拍摄的具体细节，特别是针对目标拍摄物体的某个具体部位进行拍摄，利用现在的手动点触对焦的拍摄方式不能获得精准的对焦效果，因此用户使用终端设备进行微距拍摄通常不能获得满意的微距拍摄图像。

发明内容

本发明实施例提出了一种微距拍摄方法，旨在通过对对焦区域内的拍摄对象进行微调，达到微距拍摄时对焦区域更加精准的目的。

本发明实施例提出了一种微距拍摄方法，所述方法包括：

定时采用第一摄像头获取第一图像，同时采用第二摄像头获取第二图像；

根据预先设置的第一摄像头的用于校正图像的第一参数对第一图像进行校正；根据预先设置的第二摄像头的用于校正图像的第二参数对第二图像进行校正；

将校正后的第一图像和校正后的第二图像进行合成得到第三图像；

在终端显示屏中显示第三图像；

根据触控操作在终端显示屏中获取与所述触控操作相对应的对焦区域；

接收针对所述对焦区域的微调信号，确定在所述对焦区域内拍摄对象的图像参数信息；

根据所述拍摄对象的图像参数信息获取所述拍摄对象的微距拍摄图像。

可选的，所述第一参数包括：预先建立的第四物理坐标系到预先建立的第一摄像头所在的第二物理坐标系的第一旋转矩阵和第一摄像头参数；

所述第二参数包括：预先建立的第四物理坐标系到预先建立的第二摄像头所在的第三物理坐标系的第二旋转矩阵和第二摄像头参数；

所述根据预先设置的第一摄像头的用于校正图像的第一参数对第一图像进行校正包括：

预先定义大小与第一图像或第二图像相同的网格图像；

对于网格图像中的每一个第一像素点，根据所述第一摄像头参数或所述第二摄像头参数将所述第一像素点在第三像素坐标系下的像素坐标转换成在所述第三像素坐标系下的物理坐标；将所述第一像素点在第三像素坐标系下的物理坐标转换成在第四物理坐标系的坐标；其中，第四物理坐标系为位于预先建立的所述第一摄像头所在的第二物理坐标系和所述第二摄像头所在的第三物理坐标系之间的坐标系，所述第三像素坐标系为与所述第四物理坐标系对应的坐标系；

根据第一旋转矩阵将所述第一像素点在所述第四物理坐标系的坐标转换成在所述第二物理坐标系的坐标，将所述第一像素点在所述第二物理坐标系的坐标转换成在第一像素坐标系下的物理坐标；根据所述第一摄像头参数将所述第一像素点在所述第一像素坐标系下的物理坐标转换成在第一像素坐标系下的像素坐标；其中，所述第一像素坐标系为与所述第二物理坐标系对应的坐标系；

将所述网格图像中在所述第一像素坐标系下的像素坐标小于0或者大于第一图像边框的第一像素点滤除；

对于滤除后的网格图像中的每一个第二像素点，对所述第二像素点在第一像素坐标系下的像素坐标进行整形化处理；

根据第一图像中像素坐标为整形化处理后的第二像素点在第一像素坐标系下的像素坐标的像素点的颜色值赋予滤除后的网格图像中的第二像素点的颜色值。

可选的，所述第一摄像头参数包括：

所述第一摄像头在所述第二物理坐标系的x轴方向的焦距fx0、所述第一摄像头在所述第二物理坐标系的y轴方向的焦距fy0、所述第一摄像头的光心投影到所述第一像素坐标系下的像素坐标的x轴坐标cx0、所述第一摄像头的光心投影到所述第一像素坐标系下的像素坐标的y轴坐标cy0；

所述第二摄像头参数包括：

所述第二摄像头在所述第三物理坐标系的x轴方向的焦距fx1、所述第二摄像头在所述第三物理坐标系的y轴方向的焦距fy1、所述第二摄像头的光心投影到第二像素坐标系下的像素坐标的x轴坐标cx1、所述第二摄像头的光心投影到所述第二像素坐标系下的像素坐标的y轴坐标cy1；其中，所述第二像素坐标系为与所述第三物理坐标系对应的坐标系；

所述根据第一摄像头参数或第二摄像头参数将所述第一像素点在第三像素坐标系下的像素坐标转换成在第三像素坐标系下的物理坐标包括：

按照公式和或者，按照公式和计算第j个第一像素点在所述第三像素坐标系下的物理坐标；

其中，pud0_x_j为第j个第一像素点在所述第三像素坐标系下的物理坐标的x轴坐标，p0_x_j为第j个第一像素点在所述第三坐标系下的像素坐标的x轴坐标，pud0_y_j为第j个第一像素点在所述第三像素坐标系下的物理坐标的y轴坐标，p0_y_j为第j个第一像素点在所述第三坐标系下的像素坐标的y轴坐标。

可选的，所述根据第一旋转矩阵将第一像素点在第四物理坐标系的坐标转换成在第二物理坐标系的坐标包括：

按照公式计算第j个第一像素点在所述第二物理坐标系的坐标；

其中，pOL_j(x)为第j个第一像素点在所述第二物理坐标系的x轴坐标，pOL_j(y)为第j个第一像素点在所述第二物理坐标系的y轴坐标，pOL_j(z)为第j个第一像素点在所述第二物理坐标系的z轴坐标，R0为所述第一旋转矩阵，pO_j(x)为第j个第一像素点在所述第四物理坐标系的x轴坐标，pO_j(y)为第j个第一像素点在所述第四物理坐标系的y轴坐标，pO_j(z)为第j个第一像素点在所述第四物理坐标系的z轴坐标。

可选的，所述对第二像素点在第一像素坐标系下的像素坐标进行整形化处理包括：

将所述第二像素点在所述第一像素坐标系下的像素坐标的x轴坐标分别向上取整和向下取整，将所述第二像素点在所述第一像素坐标系下的像素坐标的y轴坐标分别向上取整和向下取整，得到整形化处理后的第二像素点在所述第一像素坐标系下的像素坐标分别为 和

其中，pOL_k(x)为第k个第二像素点在所述第一像素坐标系下的像素坐标的x轴坐标，pOL_k(y)为第k个第二像素点在所述第一像素坐标系下的像素坐标的y轴坐标。

本发明实施例还提出了一种微距拍摄终端，所述终端包括：第一获取模块、校正模块、合成模块、显示模块、第二获取模块、接收模块和确定模块；其中，

第一获取模块，用于定时采用第一摄像头获取第一图像，同时采用第二摄像头获取第二图像；

校正模块，用于根据预先设置的第一摄像头的用于校正图像的第一参数对第一图像进行校正；根据预先设置的第二摄像头的用于校正图像的第二参数对第二图像进行校正；

合成模块，用于将校正后的第一图像和校正后的第二图像进行合成得到第三图像；

显示模块，用于在终端显示屏中显示第三图像；

所述第二获取模块，用于根据触控操作在终端显示屏中获取与所述触控操作相对应的对焦区域；

所述接收模块，用于接收针对所述对焦区域的微调信号；

所述确定模块，用于确定在所述对焦区域内拍摄对象的图像参数信息；

所述第二获取模块，还用于根据所述拍摄对象的图像参数信息获取所述拍摄对象的微距拍摄图像。

可选的，所述第一参数包括：预先建立的第四物理坐标系到预先建立的第一摄像头所在的第二物理坐标系的第一旋转矩阵和第一摄像头参数；

所述第二参数包括：预先建立的第四物理坐标系到预先建立的第二摄像头所在的第三物理坐标系的第二旋转矩阵和第二摄像头参数；

所述校正模块具体用于采用以下方式实现根据预先设置的第一摄像头的用于校正图像的第一参数对第一图像进行校正：

预先定义大小与第一图像或第二图像相同的网格图像；

对于网格图像中的每一个第一像素点，根据所述第一摄像头参数或所述第二摄像头参数将所述第一像素点在第三像素坐标系下的像素坐标转换成在所述第三像素坐标系下的物理坐标；将所述第一像素点在第三像素坐标系下的物理坐标转换成在第四物理坐标系的坐标；其中，第四物理坐标系为位于预先建立的所述第一摄像头所在的第二物理坐标系和所述第二摄像头所在的第三物理坐标系之间的坐标系，所述第三像素坐标系为与所述第四物理坐标系对应的坐标系；

根据第一旋转矩阵将所述第一像素点在所述第四物理坐标系的坐标转换成在所述第二物理坐标系的坐标，将所述第一像素点在所述第二物理坐标系的坐标转换成在第一像素坐标系下的物理坐标；根据所述第一摄像头参数将所述第一像素点在所述第一像素坐标系下的物理坐标转换成在第一像素坐标系下的像素坐标；其中，所述第一像素坐标系为与所述第二物理坐标系对应的坐标系；

将所述网格图像中在所述第一像素坐标系下的像素坐标小于0或者大于第一图像边框的第一像素点滤除；

对于滤除后的网格图像中的每一个第二像素点，对所述第二像素点在第一像素坐标系下的像素坐标进行整形化处理；

根据第一图像中像素坐标为整形化处理后的第二像素点在第一像素坐标系下的像素坐标的像素点的颜色值赋予滤除后的网格图像中的第二像素点的颜色值。

可选的，所述第一摄像头参数包括：

所述第一摄像头在所述第二物理坐标系的x轴方向的焦距fx0、所述第一摄像头在所述第二物理坐标系的y轴方向的焦距fy0、所述第一摄像头的光心投影到所述第一像素坐标系下的像素坐标的x轴坐标cx0、所述第一摄像头的光心投影到所述第一像素坐标系下的像素坐标的y轴坐标cy0；

所述第二摄像头参数包括：

所述第二摄像头在所述第三物理坐标系的x轴方向的焦距fx1、所述第二摄像头在所述第三物理坐标系的y轴方向的焦距fy1、所述第二摄像头的光心投影到第二像素坐标系下的像素坐标的x轴坐标cx1、所述第二摄像头的光心投影到所述第二像素坐标系下的像素坐标的y轴坐标cy1；其中，所述第二像素坐标系为与所述第三物理坐标系对应的坐标系；

所述校正模块具体用于采用以下方式实现所述根据第一摄像头参数或第二摄像头参数将所述第一像素点在第三像素坐标系下的像素坐标转换成在第三像素坐标系下的物理坐标：

按照公式和或者，按照公式和计算第j个第一像素点在所述第三像素坐标系下的物理坐标；

其中，pud0_x_j为第j个第一像素点在所述第三像素坐标系下的物理坐标的x轴坐标，p0_x_j为第j个第一像素点在所述第三坐标系下的像素坐标的x轴坐标，pud0_y_j为第j个第一像素点在所述第三像素坐标系下的物理坐标的y轴坐标，p0_y_j为第j个第一像素点在所述第三坐标系下的像素坐标的y轴坐标。

可选的，所述校正模块具体用于采用以下方式实现所述根据第一旋转矩阵将第一像素点在第四物理坐标系的坐标转换成在第二物理坐标系的坐标：

按照公式计算第j个第一像素点在所述第二物理坐标系的坐标；

其中，pOL_j(x)为第j个第一像素点在所述第二物理坐标系的x轴坐标，pOL_j(y)为第j个第一像素点在所述第二物理坐标系的y轴坐标，pOL_j(z)为第j个第一像素点在所述第二物理坐标系的z轴坐标，R0为所述第一旋转矩阵，pO_j(x)为第j个第一像素点在所述第四物理坐标系的x轴坐标，pO_j(y)为第j个第一像素点在所述第四物理坐标系的y轴坐标，pO_j(z)为第j个第一像素点在所述第四物理坐标系的z轴坐标。

可选的，所述校正模块具体用于采用以下方式实现所述对第二像素点在第一像素坐标系下的像素坐标进行整形化处理包括：

将所述第二像素点在所述第一像素坐标系下的像素坐标的x轴坐标分别向上取整和向下取整，将所述第二像素点在所述第一像素坐标系下的像素坐标的y轴坐标分别向上取整和向下取整，得到整形化处理后的第二像素点在所述第一像素坐标系下的像素坐标分别为 和

其中，pOL_k(x)为第k个第二像素点在所述第一像素坐标系下的像素坐标的x轴坐标，pOL_k(y)为第k个第二像素点在所述第一像素坐标系下的像素坐标的y轴坐标。

本发明实施例所提供的一种微距拍摄方法及终端，定时采用第一摄像头获取第一图像，同时采用第二摄像头获取第二图像；根据预先设置的第一摄像头的用于校正图像的第一参数对第一图像进行校正；根据预先设置的第二摄像头的用于校正图像的第二参数对第二图像进行校正；将校正后的第一图像和校正后的第二图像进行合成得到第三图像；在终端显示屏中显示第三图像；根据用户的触控操作确定对焦区域，然后在对对焦区域进行微调获得拍摄对象的图像参数信息，最终获取与图像参数信息对应的微距拍摄图像，通过预先设置的第一参数和第二参数对两个摄像头获得的图像进行了校正，从而减小了同一个点在两个摄像头拍摄得到的图像上的位置差异，并且实现了在对焦区域内对拍摄对象的细节更为精准的对焦，获得了更好的微距拍摄效果。

附图说明

下面对本发明实施例中的附图进行说明，实施例中的附图是用于对本发明的进一步理解，与说明书一起用于解释本发明，并不构成对本发明保护范围的限制。

图1为本发明实施例提供的一种移动终端的硬件结构示意图；

图2为本发明实施例一提供的一种微距拍摄方法流程示意图一；

图3为本发明实施例一提供的建立的坐标系的示意图；

图4为本发明实施例一提供的一种微距拍摄方法流程示意图二；

图5为本发明实施例一提供的对焦区域示意图；

图6为本发明实施例一提供的一种微距拍摄方法流程示意图三；

图7为本发明实施例一提供的对焦区域微调示意图；

图8为本发明实施例一提供的一种微距拍摄方法流程示意图四；

图9为本发明实施例一提供的获取第一参数和第二参数的方法的流程图；

图10为本发明实施例一提供的计算第一参数和第二参数的方法的流程图；

图11为本发明实施例二提供的一种微距拍摄终端结构示意图一；

图12为本发明实施例二提供的一种微距拍摄终端结构示意图二。

本发明目的的实现、功能特点及优点将结合实施例，参照附图做进一步说明。

具体实施方式

为了便于本领域技术人员的理解，下面结合附图对本发明作进一步的描述，并不能用来限制本发明的保护范围。需要说明的是，在不冲突的情况下，本申请中的实施例及实施例中的各种方式可以相互组合。

应当理解，此处所描述的具体实施例仅仅用以解释本发明，并不用于限定本发明。

现在将参考附图1来描述实现本发明各个实施例的移动终端。在后续的描述中，使用用于表示元件的诸如“模块”、“部件”或“单元”的后缀仅为了有利于本发明的说明，其本身并没有特定的意义。因此，"模块"与"部件"可以混合地使用。

移动终端可以以各种形式来实施。例如，本发明中描述的终端可以包括诸如移动电话、智能电话、笔记本电脑、数字广播接收器、个人数字助理(PDA)、平板电脑(PAD)、便携式多媒体播放器(PMP)、导航装置等等的移动终端以及诸如数字TV、台式计算机等等的固定终端。下面，假设终端是移动终端。然而，本领域技术人员将理解的是，除了特别用于移动目的的元件之外，根据本发明的实施方式的构造也能够应用于固定类型的终端。

图1为实现本发明各个实施例的移动终端的硬件结构示意。

移动终端100可以包括音频/视频(A/V)输入单元120、用户输入单元130、输出单元150、存储器160、控制器180和电源单元190等等。图1示出了具有各种组件的移动终端，但是应理解的是，并不要求实施所有示出的组件，可以替代地实施更多或更少的组件，将在下面详细描述移动终端的元件。

A/V输入单元120用于接收音频或视频信号。A/V输入单元120可以包括相机121，相机121对在视频捕获模式或图像捕获模式中由图像捕获装置获得的静态图片或视频的图像数据进行处理。处理后的图像帧可以显示在显示单元151上。经相机121处理后的图像帧可以存储在存储器160(或其它存储介质)中，可以根据移动终端的构造提供两个或更多相机121。

用户输入单元130可以根据用户输入的命令生成键输入数据以控制移动终端的各种操作。用户输入单元130允许用户输入各种类型的信息，并且可以包括键盘、锅仔片、触摸板(例如，检测由于被接触而导致的电阻、压力、电容等等的变化的触敏组件)、滚轮、摇杆等等。特别地，当触摸板以层的形式叠加在显示单元151上时，可以形成触摸屏。

输出单元150被构造为以视觉、音频和/或触觉方式提供输出信号(例如，音频信号、视频信号、警报信号、振动信号等等)。输出单元150可以包括显示单元151，显示单元151可以显示捕获的图像和/或接收的图像、示出视频或图像以及相关功能的UI或GUI等等。

同时，当显示单元151和触摸板以层的形式彼此叠加以形成触摸屏时，显示单元151可以用作输入装置和输出装置。显示单元151可以包括液晶显示器(LCD)、薄膜晶体管LCD(TFT-LCD)、有机发光二极管(OLED)显示器、柔性显示器、三维(3D)显示器等等中的至少一种。这些显示器中的一些可以被构造为透明状以允许用户从外部观看，这可以称为透明显示器，典型的透明显示器可以例如为TOLED(透明有机发光二极管)显示器等等。根据特定想要的实施方式，移动终端100可以包括两个或更多显示单元(或其它显示装置)，例如，移动终端可以包括外部显示单元(未示出)和内部显示单元(未示出)。触摸屏可用于检测触摸输入压力以及触摸输入位置和触摸输入面积。

存储器160可以存储由控制器180执行的处理和控制操作的软件程序等等，或者可以暂时地存储己经输出或将要输出的数据(例如，电话簿、消息、静态图像、视频等等)。而且，存储器160可以存储关于当触摸施加到触摸屏时输出的各种方式的振动和音频信号的数据。

存储器160可以包括至少一种类型的存储介质，所述存储介质包括闪存、硬盘、多媒体卡、卡型存储器(例如，SD或DX存储器等等)、随机访问存储器(RAM)、静态随机访问存储器(SRAM)、只读存储器(ROM)、电可擦除可编程只读存储器(EEPROM)、可编程只读存储器(PROM)、磁性存储器、磁盘、光盘等等。而且，移动终端100可以与通过网络连接执行存储器160的存储功能的网络存储装置协作。

控制器180通常控制移动终端的总体操作。例如，控制器180执行与语音通话、数据通信、视频通话等等相关的控制和处理。控制器180可以执行模式识别处理，以将在触摸屏上执行的手写输入或者图片绘制输入识别为字符或图像。

电源单元190在控制器180的控制下接收外部电力或内部电力并且提供操作各元件和组件所需的适当的电力。

这里描述的各种实施方式可以以使用例如计算机软件、硬件或其任何组合的计算机可读介质来实施。对于硬件实施，这里描述的实施方式可以通过使用特定用途集成电路(ASIC)、数字信号处理器(DSP)、数字信号处理装置(DSPD)、可编程逻辑装置(PLD)、现场可编程门阵列(FPGA)、处理器、控制器、微控制器、微处理器、被设计为执行这里描述的功能的电子单元中的至少一种来实施，在一些情况下，这样的实施方式可以在控制器180中实施。对于软件实施，诸如过程或功能的实施方式可以与允许执行至少一种功能或操作的单独的软件模块来实施。软件代码可以由以任何适当的编程语言编写的软件应用程序(或程序)来实施，软件代码可以存储在存储器160中并且由控制器180执行。

至此，己经按照其功能描述了移动终端。下面，为了简要起见，将描述诸如折叠型、直板型、摆动型、滑动型移动终端等等的各种类型的移动终端中的滑动型移动终端作为示例。因此，本发明能够应用于任何类型的移动终端，并且不限于滑动型移动终端。

基于上述移动终端硬件结构，提出本发明方法各个实施例。

实施例一

参见图2，其示出了本发明实施例提供一种微距拍摄方法，以终端显示屏为触摸显示屏为例进行说明，所述方法可以包括：

S201、定时采用第一摄像头获取第一图像，同时采用第二摄像头获取第二图像；

本步骤中，第一摄像头和第二摄像头组成双目摄像头，具有共同的视场，其可以是位于同一水平面的左摄像头和右摄像头，也可以是位于同一垂直面的上摄像头和下摄像头，也可以是其他的情况，本发明实施例对此不作限定。

S202、根据预先设置的第一摄像头的用于校正图像的第一参数对第一图像进行校正；根据预先设置的第二摄像头的用于校正图像的第二参数对第二图像进行校正；

本步骤中，第一参数包括：预先建立的第四物理坐标系到预先建立的第一摄像头所在的第二物理坐标系的第一旋转矩阵R0和第一摄像头参数。

其中，第一摄像头参数包括：第一摄像头在第二物理坐标系的x轴方向的焦距fx0、第一摄像头在第二物理坐标系的y轴方向的焦距fy0，第一摄像头的光心(即第二物理坐标系的原点)投影到第一像素坐标系下的像素坐标的x轴坐标cx0、第一摄像头的光心投影到第一像素坐标系下的像素坐标的y轴坐标cy0。

第二参数包括：第四物理坐标系到预先建立的第二摄像头所在的第三物理坐标系的第二旋转矩阵R1和第二摄像头参数。

第二摄像头参数包括：第二摄像头在第三物理坐标系的x轴方向的焦距fx1、第二摄像头在第三物理坐标系的y轴方向的焦距fy1，第二摄像头的光心(即第三物理坐标系的原点)投影到第二像素坐标系下的像素坐标的x轴坐标cx1、第二摄像头的光心投影到第二像素坐标系下的像素坐标的y轴坐标cy1。

其中，如图3所示，第一物理坐标系P、第三物理坐标系OR、第四物理坐标系O和第二物理坐标系OL为三维坐标系，第一像素坐标系Pl、第二像素坐标系Pr和第三像素坐标系P0为二维坐标系。

其中，第一物理坐标系为被拍摄对象所在的坐标系，可以根据实际需要随意设置，可以设置第二物理坐标系的z轴与第一摄像头的光轴平行，可以设置第三物理坐标系的z轴与第二摄像头的光轴平行，第四物理坐标系是一个虚拟的物理坐标系，可以设置第四物理坐标系的原点到第二物理坐标系的原点的距离和到预先建立的第二摄像头所在的第三物理坐标系的原点的距离相等。

其中，第一像素坐标系为与第二物理坐标系对应的坐标系，即是与第一摄像头的探测器相对应的坐标系；第二像素坐标系为与第三物理坐标系对应的坐标系，即是与第二摄像头的探测器相对应的坐标系；第三像素坐标系为与第四物理坐标系对应的坐标系，即是与第四物理坐标系所在的虚拟摄像头的探测器相对应的坐标系。这三个像素坐标系可以根据实际需求进行设定。

本步骤中，根据预先设置的第一摄像头的用于校正图像的第一参数对第一图像进行校正包括：

预先定义大小与第一图像或第二图像相同的网格图像；

对于网格图像中的每一个第一像素点，根据第一摄像头参数或第二摄像头参数将第一像素点在第三像素坐标系下的像素坐标转换成在第三像素坐标系下的物理坐标；将第一像素点在第三像素坐标系下的物理坐标转换成在第四物理坐标系的坐标；其中，第四物理坐标系为位于预先建立的第一摄像头所在的第二物理坐标系和第二摄像头所在的第三物理坐标系之间的坐标系，第三像素坐标系为与第四物理坐标系对应的坐标系；

根据第一旋转矩阵将第一像素点在第四物理坐标系的坐标转换成在第二物理坐标系的坐标，将第一像素点在第二物理坐标系的坐标转换成在第一像素坐标系下的物理坐标；根据第一摄像头参数将第一像素点在第一像素坐标系下的物理坐标转换成在第一像素坐标系下的像素坐标；其中，第一像素坐标系为与第二物理坐标系对应的坐标系；

将网格图像中在第一像素坐标系下的像素坐标小于0或者大于第一图像边框的第一像素点滤除；

对于滤除后的网格图像中的每一个第二像素点，对第二像素点在第一像素坐标系下的像素坐标进行整形化处理；

根据第一图像中像素坐标为整形化处理后的第二像素点在第一像素坐标系下的像素坐标的像素点的颜色值赋予滤除后的网格图像中的第二像素点的颜色值。

其中，当第一图像和第二图像均为灰度图像时，网格图像的灰度级可以随意设置，例如将网格图像的灰度级设置为255或0，当然也可以设置成其他的取值；当第一图像和第二图像均为彩色图像时，网格图像的R、G、B的取值可以随意设置，例如可以将网格图像的R、G、B均设置为255或0，当然也可以设置成其他的取值，本发明实施例对此不作限定。

其中，根据第一摄像头参数或第二摄像头参数将第一像素点在第三像素坐标系下的像素坐标转换成在第三像素坐标系下的物理坐标包括：

按照公式和或者，按照公式和计算第j个第一像素点在第三像素坐标系下的物理坐标；

其中，pud0_x_j为第j个第一像素点在第三像素坐标系下的物理坐标的x轴坐标，p0_x_j为第j个第一像素点在第三坐标系下的像素坐标的x轴坐标，pud0_y_j为第j个第一像素点在第三像素坐标系下的物理坐标的y轴坐标，p0_y_j为第j个第一像素点在第三坐标系下的像素坐标的y轴坐标。

其中，可以采用本领域技术人员的熟知技术实现将第一像素点在第三像素坐标系下的物理坐标转换成在第四物理坐标系的坐标，并不用于限定本发明实施例的保护范围，这里不再赘述。

其中，根据第一旋转矩阵将第一像素点在第四物理坐标系的坐标转换成在第二物理坐标系的坐标包括：

按照公式计算第j个第一像素点在第二物理坐标系的坐标；

其中，pOL_j(x)为第j个第一像素点在第二物理坐标系的x轴坐标，pOL_j(y)为第j个第一像素点在第二物理坐标系的y轴坐标，pOL_j(z)为第j个第一像素点在第二物理坐标系的z轴坐标，R0为第一旋转矩阵，pO_j(x)为第j个第一像素点在第四物理坐标系的x轴坐标，pO_j(y)为第j个第一像素点在第四物理坐标系的y轴坐标，pO_j(z)为第j个第一像素点在第四物理坐标系的z轴坐标。

其中，可以采用本领域技术人员的熟知技术手段实现将第一像素点在第二物理坐标系的坐标转换成在第一像素坐标系下的物理坐标，并不用于限定本发明实施例的保护范围，这里不再赘述。

其中，根据第一摄像头参数将第一像素点在第一像素坐标系下的物理坐标转换成在第一像素坐标系下的像素坐标包括：

按照公式POL_j_pixel(x)＝c_OL_j(x)fx0+cx0和POL_j_pixel(y)＝c_OL_j(y)fy0+cy0计算第一像素点在第一像素坐标系下的像素坐标；

其中，POL_j_pixiel(x)为第j个第一像素点在第一像素坐标系下的像素坐标的x轴坐标，POL_j_pixiel(y)为第j个第一像素点在第一像素坐标系下的像素坐标的y轴坐标，c_OL_j(x)为第j个第一像素点在第一像素坐标系下的物理坐标的x轴坐标，c_OL_j(y)为第j个第一像素点在第一像素坐标系下的物理坐标的y轴坐标。

其中，如果第一像素点在第一像素坐标系下的像素坐标的x轴坐标小于0或者大于第一图像的宽度，或者，第一像素点在第一像素坐标系下的像素坐标的y轴坐标小于0或者大于第一图像的长度，则将第一像素点滤除。

其中，对第二像素点在第一像素坐标系下的像素坐标进行整形化处理包括：

将第二像素点在第一像素坐标系下的像素坐标的x轴坐标分别向上取整和向下取整，将第二像素点在第一像素坐标系下的像素坐标的y轴坐标分别向上取整和向下取整，得到整形化处理后的第二像素点在第一像素坐标系下的像素坐标分别为 和

其中，pOL_k(x)为第k个第二像素点在第一像素坐标系下的像素坐标的x轴坐标，pOL_k(y)为第k个第二像素点在第一像素坐标系下的像素坐标的y轴坐标。

其中，根据第一图像中像素坐标为整形化处理后的第二像素点在第一像素坐标系下的像素坐标的像素点的颜色值赋予滤除后的网格图像中的第二像素点的颜色值包括：

按照公式

赋予滤除后的网格图像中的第二像素点的颜色值。

其中，I(k)为网格图像中的第k个第二像素点的灰度值，w1、w2、w3和w4为权值系数，为第一图像中像素坐标为的像素点的灰度值，为第一图像中像素坐标为的像素点的灰度值，为第一图像中像素坐标为的像素点的灰度值，为第一图像中像素坐标为的像素点的灰度值；

或者，按照公式

和公式赋予滤除后的网格图像中的第二像素点的颜色值。

其中，IR(k)为网格图像中的第k个第二像素点的R值，w1、w2、w3和w4为权值系数，为第一图像中像素坐标为的像素点的R值，为第一图像中像素坐标为的像素点的R值，为第一图像中像素坐标为的像素点的R值，为第一图像中像素坐标为的像素点的R值；

IG(k)为网格图像中的第k个第二像素点的G值，为第一图像中像素坐标为的像素点的G值，为第一图像中像素坐标为的像素点的G值，为第一图像中像素坐标为的像素点的G值，为第一图像中像素坐标为的像素点的G值；

IB(k)为网格图像中的第k个第二像素点的B值，为第一图像中像素坐标为的像素点的B值，为第一图像中像素坐标为的像素点的B值，为第一图像中像素坐标为的像素点的B值，为第一图像中像素坐标为的像素点的B值。

其中，按照公式计算w1；其中，pk(x)为第k个第二像素点在第一像素坐标系下的像素坐标的x轴坐标，pk(y)为第k个第二像素点在第一像素坐标系下的像素坐标的y轴坐标。

按照公式计算w2；

按照公式计算w3；

按照公式计算w4。

本步骤中，对第二图像的校正过程与对第一图像的校正过程类似，这里不再赘述。

S203、将校正后的第一图像和校正后的第二图像进行合成得到第三图像；

本步骤中，将校正后的第一图像和校正后的第二图像进行合成时，可以先对校正后的第一图像和校正后的第二图像进行配准后，再进行合成，可以采用对相同位置像素的的灰度值取平均值的方式进行合成。

S204、在终端显示屏中显示第三图像；

S205、根据触控操作在终端显示屏中获取与所述触控操作相对应的对焦区域。

S206、接收针对所述对焦区域的微调信号，确定在所述对焦区域内拍摄对象的图像参数信息。

S207、根据所述拍摄对象的图像参数信息获取所述拍摄对象的微距拍摄图像。

可以理解地，步骤S205中，终端通过接收用户在触摸显示屏上的触控操作就可以确定用户在触摸显示屏上进行点触对焦时所点击的拍摄对象的对焦区域。对焦区域内的图像为用户进行点触操作时选定的微距拍摄时的需要进行清晰化拍摄的前景拍摄对象。例如，用户在拍摄蜜蜂头部微距图像时，通过用户在触摸显示屏上点击蜜蜂的头部图像，则对焦区域中所对应的前景拍摄图像为蜜蜂的头部特写。

具体地，步骤S206所述为终端在确定了对焦区域之后接收用户针对对焦区域进行微调的信号。通过微调可以将仅通过点触对焦初步确定的对焦区域中拍摄对象中的具体细节进行调整。例如，对蜜蜂采蜜的过程进行拍摄时，需要对蜜蜂头部的触角进行重点拍摄，通过点触对焦在蜜蜂头部确定了对焦区域后，可以通过微调操作将对焦区域锁定在蜜蜂头部的触角上。完成上述微调过程后，终端就可以确定在当前对焦区域内的拍摄对象的图像参数信息。这里图像参数信息可以包括图像的色调、明暗程度、清晰度、对比度等信息。

可以理解地，步骤S207通过图像参数信息就可以确定拍摄对象的相关图像信息，从而获取最终的对拍摄对象的微距拍摄图像。

参见图4，步骤S205具体包括步骤S2051和S2052：

S2051、接收针对终端显示屏上任意位置的触控操作，获取所述触控操作在所述终端显示屏的位置信息。

S2052、以所述触控操作在所述终端显示屏的位置信息为中心，确定在所述终端显示屏上的对焦区域。

具体地，步骤S2051在终端显示屏所显示的拍摄画面中，任意一个位置的拍摄画面都可以为微距拍摄所拍摄的对象。因此终端在接收到针对触摸屏上任意位置的触控操作后，首先获取所述触控操作在所述触摸屏的位置信息。获取触控操作在触摸屏上的位置信息是为了确定用户点击拍摄对象的触控点所在位置，从而确定出用户所希望拍摄的目标对象的中心区域所在的位置。

需要说明的是，步骤S2052将所述触控操作在所述触摸屏的位置信息为中心区域，以中心区域为主心，从中心区域向四周延展覆盖一定的范围，将中心区域所覆盖的一定范围作为拍摄对象的对焦区域。这里，以中心区域覆盖的范围具体实现方式可以参见图5。如图5(a)所示，可以用一个圆周标示出对焦区域，图5(a)拍摄花朵对焦时的中心区域为用实线表示的小圆周，其所覆盖的对焦区域为用虚线表示的在小圆周外部的大圆周。如图5(b)所示，也可以用一个矩形框标示出对焦区域，图5(b)中的实心圆点为拍摄花朵对焦时的中心区域，矩形框为其所覆盖的对焦区域。

终端在拍摄区域内对拍摄对象进行图像识别，然后获取拍摄对象的拍摄细节信息，所述方法具体还包括：

在所述对焦区域内对所述拍摄对象进行图像识别，获取所述拍摄对象的图像识别信息；

根据所述拍摄对象的图像识别信息在所述对焦区域内获取所述拍摄对象的拍摄细节信息。

需要说明的是，终端在对焦区域内进行图像识别，目的是通过图像识别获取在对焦区域内拍摄对象各部分的拍摄细节信息。示例性的，对蜜蜂采蜜的过程进行拍摄，需要对蜜蜂头部的触角进行重点拍摄时，通过图像识别技术可以获知蜜蜂头部各部分的细节特征，利用蜜蜂头部各部分的细节特征就可以确定重点拍摄的蜜蜂触角部分的拍摄细节信息。

还需要说明的是，上述拍摄对象的拍摄细节信息是指通过图像识别对对焦区域内拍摄对象的各部分细节的识别信息，这些细节识别信息为用户后续对对焦区域内拍摄对象的细节进行微调提供了依据。例如，在对焦区域内进行对焦的图像为蜜蜂的头部，通过图像识别可以获取蜜蜂头部各处的细节，包括头部触角的细节，若用户需要对蜜蜂头部触角进行对焦拍摄，那么此时蜜蜂触角所对应的则为拍摄细节信息。利用蜜蜂触角的拍摄细节信息可以针对蜜蜂触角的部分进行手动微调，使拍摄对焦更加精准。

参见图6，步骤S206具体包括步骤S2061和S2062：

S2061、根据所述对焦区域的微调信号在所述对焦区域内对拍摄对象进行细节调整，获取细节调整信息；其中，对所述拍摄对象的细节调整按照所述拍摄对象的拍摄细节信息进行相对应的调整；

S2062、根据所述细节调整信息，确定在所述对焦区域内拍摄对象的图像参数信息。

需要说明的是，在步骤S2061中，终端接收用户针对对焦区域的微调信号，用户对终端进行的微调信号用于调节在对焦区域中拍摄对象的细节，使用户获取最准确的拍摄对象的细节信息。参见图7，在对焦区域内进行微调时，显示屏中可以有一个具有放大功能的显示区域对对焦区域中正在进行微调的拍摄对象进行放大显示，以便用户可以更为清楚的查看到对焦区域中的细节信息。上述具有放大功能的显示区域可以参见图7中右上角的圆形区域，该圆形区域内所示为对蜜蜂头部细节进行放大后进行的实时展示。图7还示出了用户对运动拍摄对象进行细节调节操作的一种实现方式。在图7所示的拍摄画面中，对焦的区域为蜜蜂的头部，在拍摄过程中若用户想对蜜蜂触角的具体细节拍摄的更为清晰，则可以利用屏幕下方的手动微调选项对对焦区域所对应的对焦框中的画面进行手动微调。图7中所示的微调等级分为30个等级，微调等级越接近30对焦框中的画面会呈现越多的细节。若在微距拍摄时，无需对点触操作得到的对焦区域中呈现的拍摄对象的细节信息进行手动调节，则可以利用图7中的自动功能，采用自动对焦所生成的图像。比如，在对蜜蜂触角的具体细节进行拍摄时，用户可以在手动微调的调节条中对进行调节，直到获取到满意的蜜蜂触角的细节画面。

可以理解地，步骤S2062中，在完成对细节的调整后，拍摄对象的图像参数信息就可以随之确定。例如，在对焦区域内，用户通过微调在对焦区域内获取了蜜蜂头部触角的细节画面，同时终端也确定了蜜蜂头部触角细节画面的图像参数信息。

参见图8，步骤S2061具体包括步骤S20611和S20612：

S20611、按照预存储的微调策略对所述微调信号进行响应。

S20612、随着所述微调信号的变化，按照所述预存储的微调策略对所述拍摄对象的细节程度进行相对应的调节。

可以理解地，在步骤S20611中的微调信号来源于用户在触摸显示屏上进行的微调操作。用户可以通过对焦区域微调控件来对对焦区域细节程度进行调节，在用户利用对焦区域微调控件对对焦区域的准确度进行调节时，终端内部预存储的微调策略就会对所接收到的微调信号进行响应，对焦区域微调控件可以参见图7中所示的手动微调工具条。随着用户对对焦区域微调控件的调节条的移动，微调信号也会发生相应的变化，终端内部预存储的微调策略随着微调信号的变化进行相应的响应。

具体地，步骤S20612中，随着微调信号的变化，对对焦区域中拍摄对象的拍摄细节信息进行了更为精准的对焦。微调程度越高对拍摄对象细节调整的程度越高，反之，微调程度越低对拍摄对象细节调整的程度越低。示例性的，对蜜蜂头部触角进行微调，则可以将微距拍摄的对焦信息锁定在蜜蜂触角上，微调程度越高对蜜蜂触角对焦会更为精准。

本发明实施例所提供的一种微距拍摄方法，通过预先设置的第一参数和第二参数对两个摄像头获得的图像进行了校正，从而减小了同一个点在两个摄像头拍摄得到的图像上的位置差异，并根据用户的触控操作确定对焦区域，然后在对对焦区域进行微调获得拍摄对象的图像参数信息，最终获取与图像参数信息对应的微距拍摄图像，实现了在对焦区域内对拍摄对象的细节更为精准的对焦，获得了更好的微距拍摄效果。

上述第一参数和第二参数可以通过以下方法获得，获得第一参数和第二参数后，将第一参数和第二参数预先保存在带有双目摄像头的终端中即可实现图像的校正。

参见图9，获取第一参数和第二参数的方法包括：

步骤700、建立坐标系：建立预设对象所在的第一物理坐标系、第一摄像头所在的第二物理坐标系和对应的第一像素坐标系、第二摄像头所在的第三物理坐标系和对应的第二像素坐标系、设置在第二物理坐标系和第三物理坐标系之间的第四物理坐标系和对应的第三像素坐标系。

本步骤中，如图4所示，第一物理坐标系P、第二物理坐标系OL、第三物理坐标系OR、第四物理坐标系O为三维坐标系，第一像素坐标系Pl、第二像素坐标系Pr和第三像素坐标系P0为二维坐标系。

其中，第一物理坐标系可以根据实际需要随意设置，可以设置第二物理坐标系的z轴与第一摄像头的光轴平行，第三物理坐标系的z轴与第二摄像头的光轴平行，第四物理坐标系是一个虚拟的物理坐标系，可以设置第四物理坐标系的原点到第二物理坐标系的原点的距离和到第三物理坐标系的原点的距离相等。

第一像素坐标系是与第一摄像头的探测器相对应的坐标系，第二像素坐标系是与第二摄像头的探测器相对应的坐标系，第三像素坐标系是与第四物理坐标系所在的虚拟摄像头的探测器相对应的坐标系，这三个像素坐标系均可以根据实际需求进行设定。

本步骤中，第一摄像头和第二摄像头组成双目摄像头，具有共同的视场，其可以是位于同一水平面的左摄像头和右摄像头，也可以是位于同一垂直面的上摄像头和下摄像头，也可以是其他的情况，本发明实施例对此不作限定。

步骤701、采用第一摄像头获取预设对象的第三图像，同时采用第二摄像头获取预设对象的第四图像。

步骤702、从第三图像中获取与第四图像重叠的第五图像，从第四图像中获取与第三图像重叠的第六图像。

步骤703、根据所建立的坐标系、第五图像和第六图像计算第一摄像头的用于校正图像的第一参数和第二摄像头的用于校正图像的第二参数。

本步骤中，第一参数包括：第四物理坐标系到第二物理坐标系的第一旋转矩阵R0和第一摄像头参数。

第二参数包括：第四物理坐标系到第三物理坐标系的第二旋转矩阵R1和第二摄像头参数。

其中，第一摄像头参数包括：第一摄像头在第二物理坐标系的x轴方向的焦距fx0、第一摄像头在第二物理坐标系的y轴方向的焦距fy0，第一摄像头的光心(即第二物理坐标系的原点)投影到第一像素坐标系下的像素坐标的x轴坐标cx0、第一摄像头的光心投影到第一像素坐标系下的像素坐标的y轴坐标cy0。

第二摄像头参数包括：第二摄像头在第三物理坐标系的x轴方向的焦距fx1、第二摄像头在第三物理坐标系的y轴方向的焦距fy1，第二摄像头的光心(即第三物理坐标系的原点)投影到第二像素坐标系下的像素坐标的x轴坐标cx1、第二摄像头的光心投影到第二像素坐标系下的像素坐标的y轴坐标cy1。

本步骤中，参见图10，根据所建立的坐标系、第五图像和第六图像计算第一摄像头的用于校正图像的第一参数和第二摄像头的用于校正图像的第二参数包括：

步骤800、初始化第一权值系数矩阵a和第二权值系数矩阵b；

本步骤中，第一权值系数矩阵a为6行1列的矩阵，第二权值系数矩阵b为3行1列的矩阵，即a＝[a1；a2；a3；a4；a5；a6]，b＝[b1；b2；b3]。

初始化时，可以将第一权值系数矩阵a和第二权值系数矩阵b初始化为零矩阵，即a＝[0；0；0；0；0；0]，b＝[0；0；0]，当然，也可以将第一权值系数矩阵a和第二权值系数矩阵初始化为其他值，本发明实施例对此不作限定。

步骤801、根据第二权值系数矩阵b计算第一旋转矩阵R0和第二旋转矩阵R1；

本步骤中，按照公式计算第一旋转矩阵R0，按照公式计算第二旋转矩阵R1。

步骤802、根据第一权值系数矩阵和第一旋转矩阵将第i预设点在第一物理坐标系中的坐标pw投影到第二物理坐标系得到第i预设点在第二物理坐标系的坐标Pc0_i，根据第一权值系数矩阵和第二旋转矩阵将第i预设点在第一物理坐标系中的坐标pw投影到第三物理坐标系得到第i预设点在第三物理坐标系的坐标Pc1_i；其中，i为大于或等于1的整数；包括：

根据第一权值系数矩阵a计算第一物理坐标系投影到第四物理坐标系的第一变换矩阵M；根据第一变换矩阵M和第一旋转矩阵R0计算第一物理坐标系投影到第二物理坐标系的第二变换矩阵M0，根据第一变换矩阵M和第二旋转矩阵R1计算第一物理坐标系投影到第三物理坐标系的第三变换矩阵M1。

其中，按照公式

计算第一变换矩阵M；

其中，为第一物理坐标系P投影到第四物理坐标系O在x轴上的偏移，为第一物理坐标系P投影到第四物理坐标系O在y轴上的偏移，为第一物理坐标系P投影到第四物理坐标系O在z轴上的偏移，为第一物理坐标系P的x轴绕第四物理坐标系O的x轴旋转的旋转矩阵，为第一物理坐标系P的y轴绕第四物理坐标系O的y轴旋转的旋转矩阵，为第一物理坐标系P的z轴绕第四物理坐标系O的z轴旋转的旋转矩阵。

其中，按照公式M0＝[R0,-R0C0；0,0,0,1]M计算第二变换矩阵M0，按照公式M0＝[R1,-R1C1；0,0,0,1]M计算第三变换矩阵M1。

其中，C0为第四物理坐标系O的原点到第二物理坐标系OL的原点的距离，C1为第四物理坐标系O的原点到第三物理坐标系OR的原点的距离。

其中，按照公式计算第i预设点在第二物理坐标系的坐标Pc0_i，按照公式计算第i预设点在第三物理坐标系的坐标Pc1_i。

其中，Pc0_i(x)为第i预设点在第二物理坐标系的x轴坐标，Pc0_i(y)为第i预设点在第二物理坐标系的y轴坐标，Pc0_i(z)为第i预设点在第二物理坐标系的z轴坐标，Pc1_i(x)为第i预设点在第三物理坐标系的x轴坐标，Pc1_i(y)为第i预设点在第三物理坐标系的y轴坐标，Pc1_i(z)为第i预设点在第三物理坐标系的z轴坐标，pw(x)为第i预设点在第一物理坐标系中的x轴坐标，pw(y)为第i预设点在第一物理坐标系中的y轴坐标，pw(z)为第i预设点在第一物理坐标系中的z轴坐标。

步骤803、根据第一摄像头参数将所述第i预设点在第二物理坐标系的坐标Pc0_i转换成第i预设点在第一像素坐标系下的第一像素坐标Pc0_i_pixiel，根据第二摄像头参数将第i预设点在第三物理坐标系的坐标Pc0_i_pixiel转换成第i预设点在第二像素坐标系下的第二像素坐标Pc1_i_pixiel。包括：

将第i预设点在第二物理坐标系的坐标Pc0_i投影到第一像素坐标系得到第i预设点在第一像素坐标系下的第一物理坐标c_y0_i，将第i预设点在第三物理坐标系的坐标Pc1_i投影到第二像素坐标系得到第i预设点在第二像素坐标系下的第二物理坐标c_y1_i；根据第一物理坐标c_y0_i和所述第一摄像头参数计算第i预设点在第一像素坐标系下的第一像素坐标Pc0_i_pixiel，根据第二物理坐标c_y1_i和所述第二摄像头参数计算第i预设点在第二像素坐标系下的第二像素坐标Pc1_i_pixiel；

其中，可以采用本领域技术人员的熟知技术实现将第i预设点在第二物理坐标系的坐标Pc0_i投影到第一像素坐标系得到第i预设点在第一像素坐标系下的第一物理坐标c_y0_i，将第i预设点在第三物理坐标系的坐标Pc1_i投影到第二像素坐标系得到第i预设点在第二像素坐标系下的第二物理坐标c_y1_i，并不用于限定本发明实施例的保护范围，这里不再赘述。

其中，按照公式Pc0_i_pixel(x)＝c_y0_i(x)fx0+cx0和Pc0_i_pixel(y)＝c_y0_i(y)fy0+cy0计算第i预设点在第一像素坐标系下的第一像素坐标Pc0_i_pixiel，按照公式Pc1_i_pixel(x)＝c_y1_i(x)fx1+cx1和Pc1_i_pixel(y)＝c_y1_i(y)fy1+cy1计算第i预设点在第二像素坐标系下的第二像素坐标Pc1_i_pixiel。

其中，Pc0_i_pixiel(x)为第i预设点在第一像素坐标系下的第一像素坐标的x轴坐标，Pc0_i_pixiel(y)为第i预设点在第一像素坐标系下的第一像素坐标的y轴坐标，c_y0_i(x)为第一物理坐标的x轴坐标，c_y0_i(y)为第一物理坐标的y轴坐标，Pc1_i_pixiel(x)为第i预设点在第二像素坐标系下的第二像素坐标的x轴坐标，Pc1_i_pixiel(y)为第i预设点在第二像素坐标系下的第二像素坐标的y轴坐标，c_y1_i(x)为第二物理坐标的x轴坐标，c_y1_i(y)为第二物理坐标的y轴坐标。

步骤804、根据所有预设点在所述第三图像中的坐标、第一像素坐标、所有预设点在所述第四图像中的坐标、所有预设点的第一物理坐标和第二物理坐标计算增量矩阵。包括：

根据第i预设点在第五图像中的坐标P0_i和第一像素坐标Pc0_i_pixiel计算第i预设点的第一差值error0_i，根据第i预设点在第六图像中的坐标P1_i和第一像素坐标Pc0_i_pixiel计算第i预设点的第二差值error1_i，所有预设点的第一差值error0_i和第二差值error1_i组成差值矩阵residusl；计算所有预设点的第一物理坐标c_y0_i和第二物理坐标c_y1_i关于所述第一权值系数矩阵a、所述第二权值系数矩阵b、所述第一摄像头参数和所述第二摄像头参数的雅可比矩阵Jac；根据雅可比矩阵Jac和差值矩阵residusl计算增量矩阵plus；

本步骤中，按照公式计算第i预设点的第一差值error0_i，按照公式计算第i预设点的第二差值error1_i。

其中，P0_i(x)为第i预设点在第三图像中的x轴坐标，P0_i(y)为第i预设点在第三图像中的y轴坐标，error0_i(x)为第i预设点在x轴的第一差值，error0_i(y)为第i预设点在y轴的第一差值，error1_i(x)为第i预设点在x轴的第二差值，error1_i(y)为第i预设点在y轴的第二差值。

本步骤中，差值矩阵residusl为4n行1列的矩阵，其中，n为预设点的个数，即residusl＝[error0_1(x)；error0_1(y)；error1_1(x)；error1_1(y)；error0_2(x)；error0_2(y)；error1_2(x)；error1_2(y)；……；error0_n(x)；error0_n(y)；error1_n(x)；error1_n(y)]。

其中，按照公式

也就是说，雅可比矩阵为4n行17列的矩阵，雅可比矩阵的第1行为第一预设点的第一物理坐标的x轴坐标分别对第一权值系数矩阵a中的6个元素、第二权值系数矩阵b中的3个元素、第一摄像头参数和第二摄像头参数共17个参数的偏导，第2行为第一预设点的第一物理坐标的y轴坐标分别对17个参数的偏导，第3行为第一预设点的第二物理坐标的x轴坐标分别对17个参数的偏导，第4行为第一预设点的第二物理坐标的y轴坐标分别对17个参数的偏导，第5行为第二预设点的第一物理坐标的x轴坐标分别对17个参数的偏导，第6行为第二预设点的第一物理坐标的y轴坐标分别对17个参数的偏导，第7行为第二预设点的第二物理坐标的x轴坐标分别对17个参数的偏导，第8行为第二预设点的第二物理坐标的y轴坐标分别对17个参数的偏导，依次类推，第(4n-3)行为第n预设点的第一物理坐标的x轴坐标分别对17个参数的偏导，第(4n-2)行为第n预设点的第一物理坐标的y轴坐标分别对17个参数的偏导，第(4n-1)行为第n预设点的第二物理坐标的x轴坐标分别对17个参数的偏导，第4n行为第n预设点的第二物理坐标的y轴坐标分别对17个参数的偏导。

其中，按照公式plus＝(Jac'Jac)\(Jac'residusl)计算增量矩阵plus。

增量矩阵plus为1行17列的矩阵，每一行对应上述17个参数中的一个的增量，即plus＝[△a1，△a2，△a3，△a4，△a5，△a6，△b1，△b2，△b3，△fx0，△fy0，△cx0，△cy0，△fx1，△fy1，△cx1，△cy1]。

其中，△a1为a1的增量，△a2为a2的增量，△a3为a3的增量，△a4为a4的增量，△a5为a5的增量，△a6为a6的增量，△b1为b1的增量，△b2为b2的增量，△b3为b3的增量，△fx0为fx0的增量，△fy0为fy0的增量，△cx0为cx0的增量，△cy0为cy0的增量，△fx1为fx1的增量，△fy1为fy1的增量，△cx1为cx1的增量，△cy1为cy1的增量。

步骤805、根据增量矩阵plus对第一权值系数矩阵a、第二权值系数矩阵b、第一参数和第二参数进行更新；

本步骤中，将每一个参数的初始取值加上对应的增量即得到更新后的参数。例如，更新后的a1为0+△a1，依次类推。

步骤806、根据更新后的第一权值系数矩阵a、第二权值系数矩阵b、第一参数和第二参数继续执行步骤801～步骤805，直到迭代次数大于或等于预设次数，输出第一参数和第二参数。

本步骤中，在奇数次迭代过程中，根据更新后的第二权值系数矩阵b计算第一旋转矩阵R0，而第二旋转矩阵R1仍然采用上一次的值；在偶数次迭代过程中，根据更新后的第二权值系数矩阵b计算第二旋转矩阵R1，而第一旋转矩阵R0仍然采用上一次的值。

实施例二

参见图11，其示出了本发明实施例提供一种微距拍摄终端8的结构示意图，所述终端8可以包括：第一获取模块801、校正模块802、合成模块803、显示模块804、第二获取模块805、接收模块806和确定模块807；其中，

第一获取模块801，用于定时采用第一摄像头获取第一图像，同时采用第二摄像头获取第二图像；

校正模块802，用于根据预先设置的第一摄像头的用于校正图像的第一参数对第一图像进行校正；根据预先设置的第二摄像头的用于校正图像的第二参数对第二图像进行校正；

合成模块803，用于将校正后的第一图像和校正后的第二图像进行合成得到第三图像；

显示模块804，用于在终端显示屏中显示第三图像；

所述第二获取模块805，用于根据触控操作在终端显示屏中获取与所述触控操作相对应的对焦区域；

所述接收模块806，用于接收针对所述对焦区域的微调信号；

所述确定模块807，用于确定在所述对焦区域内拍摄对象的图像参数信息；

所述第二获取模块805，还用于根据所述拍摄对象的图像参数信息获取所述拍摄对象的微距拍摄图像。

可选的，所述第一参数包括：预先建立的第四物理坐标系到预先建立的第一摄像头所在的第二物理坐标系的第一旋转矩阵和第一摄像头参数；

所述第二参数包括：预先建立的第四物理坐标系到预先建立的第二摄像头所在的第三物理坐标系的第二旋转矩阵和第二摄像头参数；

所述校正模块802具体用于采用以下方式实现根据预先设置的第一摄像头的用于校正图像的第一参数对第一图像进行校正：

预先定义大小与第一图像或第二图像相同的网格图像；

对于网格图像中的每一个第一像素点，根据所述第一摄像头参数或所述第二摄像头参数将所述第一像素点在第三像素坐标系下的像素坐标转换成在所述第三像素坐标系下的物理坐标；将所述第一像素点在第三像素坐标系下的物理坐标转换成在第四物理坐标系的坐标；其中，第四物理坐标系为位于预先建立的所述第一摄像头所在的第二物理坐标系和所述第二摄像头所在的第三物理坐标系之间的坐标系，所述第三像素坐标系为与所述第四物理坐标系对应的坐标系；

根据第一旋转矩阵将所述第一像素点在所述第四物理坐标系的坐标转换成在所述第二物理坐标系的坐标，将所述第一像素点在所述第二物理坐标系的坐标转换成在第一像素坐标系下的物理坐标；根据所述第一摄像头参数将所述第一像素点在所述第一像素坐标系下的物理坐标转换成在第一像素坐标系下的像素坐标；其中，所述第一像素坐标系为与所述第二物理坐标系对应的坐标系；

将所述网格图像中在所述第一像素坐标系下的像素坐标小于0或者大于第一图像边框的第一像素点滤除；

对于滤除后的网格图像中的每一个第二像素点，对所述第二像素点在第一像素坐标系下的像素坐标进行整形化处理；

根据第一图像中像素坐标为整形化处理后的第二像素点在第一像素坐标系下的像素坐标的像素点的颜色值赋予滤除后的网格图像中的第二像素点的颜色值。

可选的，所述第一摄像头参数包括：

所述第一摄像头在所述第二物理坐标系的x轴方向的焦距fx0、所述第一摄像头在所述第二物理坐标系的y轴方向的焦距fy0、所述第一摄像头的光心投影到所述第一像素坐标系下的像素坐标的x轴坐标cx0、所述第一摄像头的光心投影到所述第一像素坐标系下的像素坐标的y轴坐标cy0；

所述第二摄像头参数包括：

所述第二摄像头在所述第三物理坐标系的x轴方向的焦距fx1、所述第二摄像头在所述第三物理坐标系的y轴方向的焦距fy1、所述第二摄像头的光心投影到第二像素坐标系下的像素坐标的x轴坐标cx1、所述第二摄像头的光心投影到所述第二像素坐标系下的像素坐标的y轴坐标cy1；其中，所述第二像素坐标系为与所述第三物理坐标系对应的坐标系；

所述校正模块802具体用于采用以下方式实现所述根据第一摄像头参数或第二摄像头参数将所述第一像素点在第三像素坐标系下的像素坐标转换成在第三像素坐标系下的物理坐标：

按照公式和或者，按照公式和计算第j个第一像素点在所述第三像素坐标系下的物理坐标；

其中，pud0_x_j为第j个第一像素点在所述第三像素坐标系下的物理坐标的x轴坐标，p0_x_j为第j个第一像素点在所述第三坐标系下的像素坐标的x轴坐标，pud0_y_j为第j个第一像素点在所述第三像素坐标系下的物理坐标的y轴坐标，p0_y_j为第j个第一像素点在所述第三坐标系下的像素坐标的y轴坐标。

可选的，所述校正模块802具体用于采用以下方式实现所述根据第一旋转矩阵将第一像素点在第四物理坐标系的坐标转换成在第二物理坐标系的坐标：

按照公式计算第j个第一像素点在所述第二物理坐标系的坐标；

其中，pOL_j(x)为第j个第一像素点在所述第二物理坐标系的x轴坐标，pOL_j(y)为第j个第一像素点在所述第二物理坐标系的y轴坐标，pOL_j(z)为第j个第一像素点在所述第二物理坐标系的z轴坐标，R0为所述第一旋转矩阵，pO_j(x)为第j个第一像素点在所述第四物理坐标系的x轴坐标，pO_j(y)为第j个第一像素点在所述第四物理坐标系的y轴坐标，pO_j(z)为第j个第一像素点在所述第四物理坐标系的z轴坐标。

可选的，所述校正模块具体用于采用以下方式实现所述对第二像素点在第一像素坐标系下的像素坐标进行整形化处理包括：

将所述第二像素点在所述第一像素坐标系下的像素坐标的x轴坐标分别向上取整和向下取整，将所述第二像素点在所述第一像素坐标系下的像素坐标的y轴坐标分别向上取整和向下取整，得到整形化处理后的第二像素点在所述第一像素坐标系下的像素坐标分别为 和

其中，pOL_k(x)为第k个第二像素点在所述第一像素坐标系下的像素坐标的x轴坐标，pOL_k(y)为第k个第二像素点在所述第一像素坐标系下的像素坐标的y轴坐标。

进一步地，所述接收模块806，用于接收针对终端显示屏上任意位置的触控操作；

所述第二获取模块805，用于获取所述触控操作在所述终端显示屏的位置信息；

所述确定模块807，用于以所述触控操作在所述终端显示屏的位置信息为中心，确定在所述终端显示屏上的对焦区域。

进一步地，参见图9，所述终端还包括：图像识别模块808；其中，

所述图像识别模块808，用于在所述对焦区域内对所述拍摄对象进行图像识别；

所述第二获取模块805，用于获取所述拍摄对象的图像识别信息；

以及，根据所述拍摄对象的图像识别信息在所述对焦区域内获取所述拍摄对象的拍摄细节信息。

进一步地，参见图12，所述终端还包括：调整模块809；其中，

所述调整模块809，用于根据所述针对焦区域的微调信号在所述对焦区域内对拍摄对象进行细节调整；

所述第二获取模块805，用于获取细节调整信息；其中，对所述拍摄对象的细节调整按照所述拍摄对象的拍摄细节信息进行相对应的调整；

所述确定模块807，用于根据所述细节调整信息，确定在所述对焦区域内拍摄对象的图像参数信息。

进一步地，参见图9，所述终端还包括：响应模块810；其中，

所述响应模块810，用于按照预存储的微调策略对所述微调信号进行响应；

所述调整模块809，用于随着所述微调信号的变化，按照所述预存储的微调策略对所述拍摄对象的细节程度进行相对应的调节。

本发明实施例所提供的一种微距拍摄终端，根据用户的触控操作确定对焦区域，然后在对对焦区域进行微调获得拍摄对象的图像参数信息，最终获取与图像参数信息对应的微距拍摄图像，实现了在对焦区域内对拍摄对象的细节更为精准的对焦，获得了更好的微距拍摄效果。

需要说明的是，在本文中，术语“包括”、“包含”或者其任何其他变体意在涵盖非排他性的包含，从而使得包括一系列要素的过程、方法、物品或者装置不仅包括那些要素，而且还包括没有明确列出的其他要素，或者是还包括为这种过程、方法、物品或者装置所固有的要素。在没有更多限制的情况下，由语句“包括一个……”限定的要素，并不排除在包括该要素的过程、方法、物品或者装置中还存在另外的相同要素。

上述本发明实施例序号仅仅为了描述，不代表实施例的优劣。

通过以上的实施方式的描述，本领域的技术人员可以清楚地了解到上述实施例方法可借助软件加必需的通用硬件平台的方式来实现，当然也可以通过硬件，但很多情况下前者是更佳的实施方式。基于这样的理解，本发明的技术方案本质上或者说对现有技术做出贡献的部分可以以软件产品的形式体现出来，该计算机软件产品存储在一个存储介质(如ROM/RAM、磁碟、光盘)中，包括若干指令用以使得一台终端设备(可以是手机，计算机，服务器，空调器，或者网络设备等)执行本发明各个实施例所描述的方法。

以上仅为本发明的优选实施例，并非因此限制本发明的专利范围，凡是利用本发明说明书及附图内容所作的等效结构或等效流程变换，或直接或间接运用在其他相关的技术领域，均同理包括在本发明的专利保护范围内。

Claims (8)

1.一种微距拍摄方法，其特征在于，所述方法包括：

定时采用第一摄像头获取第一图像，同时采用第二摄像头获取第二图像；

根据预先设置的第一摄像头的用于校正图像的第一参数对第一图像进行校正；根据预先设置的第二摄像头的用于校正图像的第二参数对第二图像进行校正；

将校正后的第一图像和校正后的第二图像进行合成得到第三图像；

在终端显示屏中显示第三图像；

根据触控操作在终端显示屏中获取与所述触控操作相对应的对焦区域；

接收针对所述对焦区域的微调信号，确定在所述对焦区域内拍摄对象的图像参数信息；

根据所述拍摄对象的图像参数信息获取所述拍摄对象的微距拍摄图像，

所述第一参数包括：预先建立的第四物理坐标系到预先建立的第一摄像头所在的第二物理坐标系的第一旋转矩阵和第一摄像头参数；

所述第二参数包括：预先建立的第四物理坐标系到预先建立的第二摄像头所在的第三物理坐标系的第二旋转矩阵和第二摄像头参数；

所述根据预先设置的第一摄像头的用于校正图像的第一参数对第一图像进行校正包括：

预先定义大小与第一图像或第二图像相同的网格图像；

对于网格图像中的每一个第一像素点，根据所述第一摄像头参数或所述第二摄像头参数将所述第一像素点在第三像素坐标系下的像素坐标转换成在所述第三像素坐标系下的物理坐标；将所述第一像素点在第三像素坐标系下的物理坐标转换成在第四物理坐标系的坐标；其中，第四物理坐标系为位于预先建立的所述第一摄像头所在的第二物理坐标系和所述第二摄像头所在的第三物理坐标系之间的坐标系，所述第三像素坐标系为与所述第四物理坐标系对应的坐标系；

根据第一旋转矩阵将所述第一像素点在所述第四物理坐标系的坐标转换成在所述第二物理坐标系的坐标，将所述第一像素点在所述第二物理坐标系的坐标转换成在第一像素坐标系下的物理坐标；根据所述第一摄像头参数将所述第一像素点在所述第一像素坐标系下的物理坐标转换成在第一像素坐标系下的像素坐标；其中，所述第一像素坐标系为与所述第二物理坐标系对应的坐标系；

将所述网格图像中在所述第一像素坐标系下的像素坐标小于0或者大于第一图像边框的第一像素点滤除；

对于滤除后的网格图像中的每一个第二像素点，对所述第二像素点在第一像素坐标系下的像素坐标进行整形化处理；

根据第一图像中像素坐标为整形化处理后的第二像素点在第一像素坐标系下的像素坐标的像素点的颜色值赋予滤除后的网格图像中的第二像素点的颜色值。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述第一摄像头参数包括：

所述第一摄像头在所述第二物理坐标系的x轴方向的焦距fx0、所述第一摄像头在所述第二物理坐标系的y轴方向的焦距fy0、所述第一摄像头的光心投影到所述第一像素坐标系下的像素坐标的x轴坐标cx0、所述第一摄像头的光心投影到所述第一像素坐标系下的像素坐标的y轴坐标cy0；

所述第二摄像头参数包括：

所述第二摄像头在所述第三物理坐标系的x轴方向的焦距fx1、所述第二摄像头在所述第三物理坐标系的y轴方向的焦距fy1、所述第二摄像头的光心投影到第二像素坐标系下的像素坐标的x轴坐标cx1、所述第二摄像头的光心投影到所述第二像素坐标系下的像素坐标的y轴坐标cy1；其中，所述第二像素坐标系为与所述第三物理坐标系对应的坐标系；

所述根据第一摄像头参数或第二摄像头参数将所述第一像素点在第三像素坐标系下的像素坐标转换成在第三像素坐标系下的物理坐标包括：

按照公式和或者，按照公式和计算第j个第一像素点在所述第三像素坐标系下的物理坐标；

其中，pud0_x_j为第j个第一像素点在所述第三像素坐标系下的物理坐标的x轴坐标，p0_x_j为第j个第一像素点在所述第三像素坐标系下的像素坐标的x轴坐标，pud0_y_j为第j个第一像素点在所述第三像素坐标系下的物理坐标的y轴坐标，p0_y_j为第j个第一像素点在所述第三像素坐标系下的像素坐标的y轴坐标。

3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据第一旋转矩阵将第一像素点在第四物理坐标系的坐标转换成在第二物理坐标系的坐标包括：

按照公式计算第j个第一像素点在所述第二物理坐标系的坐标；

其中，pOL_j(x)为第j个第一像素点在所述第二物理坐标系的x轴坐标，pOL_j(y)为第j个第一像素点在所述第二物理坐标系的y轴坐标，pOL_j(z)为第j个第一像素点在所述第二物理坐标系的z轴坐标，R0为所述第一旋转矩阵，pO_j(x)为第j个第一像素点在所述第四物理坐标系的x轴坐标，pO_j(y)为第j个第一像素点在所述第四物理坐标系的y轴坐标，pO_j(z)为第j个第一像素点在所述第四物理坐标系的z轴坐标。

4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述对第二像素点在第一像素坐标系下的像素坐标进行整形化处理包括：

将所述第二像素点在所述第一像素坐标系下的像素坐标的x轴坐标分别向上取整和向下取整，将所述第二像素点在所述第一像素坐标系下的像素坐标的y轴坐标分别向上取整和向下取整，得到整形化处理后的第二像素点在所述第一像素坐标系下的像素坐标分别为 和

其中，pOL_k(x)为第k个第二像素点在所述第一像素坐标系下的像素坐标的x轴坐标，pOL_k(y)为第k个第二像素点在所述第一像素坐标系下的像素坐标的y轴坐标。

5.一种微距拍摄终端，其特征在于，所述终端包括：第一获取模块、校正模块、合成模块、显示模块、第二获取模块、接收模块和确定模块；其中，

第一获取模块，用于定时采用第一摄像头获取第一图像，同时采用第二摄像头获取第二图像；

校正模块，用于根据预先设置的第一摄像头的用于校正图像的第一参数对第一图像进行校正；根据预先设置的第二摄像头的用于校正图像的第二参数对第二图像进行校正；

合成模块，用于将校正后的第一图像和校正后的第二图像进行合成得到第三图像；

显示模块，用于在终端显示屏中显示第三图像；

所述第二获取模块，用于根据触控操作在终端显示屏中获取与所述触控操作相对应的对焦区域；

所述接收模块，用于接收针对所述对焦区域的微调信号；

所述确定模块，用于确定在所述对焦区域内拍摄对象的图像参数信息；

所述第二获取模块，还用于根据所述拍摄对象的图像参数信息获取所述拍摄对象的微距拍摄图像，

所述第一参数包括：预先建立的第四物理坐标系到预先建立的第一摄像头所在的第二物理坐标系的第一旋转矩阵和第一摄像头参数；

所述第二参数包括：预先建立的第四物理坐标系到预先建立的第二摄像头所在的第三物理坐标系的第二旋转矩阵和第二摄像头参数；

所述校正模块具体用于采用以下方式实现根据预先设置的第一摄像头的用于校正图像的第一参数对第一图像进行校正：

预先定义大小与第一图像或第二图像相同的网格图像；

对于网格图像中的每一个第一像素点，根据所述第一摄像头参数或所述第二摄像头参数将所述第一像素点在第三像素坐标系下的像素坐标转换成在所述第三像素坐标系下的物理坐标；将所述第一像素点在第三像素坐标系下的物理坐标转换成在第四物理坐标系的坐标；其中，第四物理坐标系为位于预先建立的所述第一摄像头所在的第二物理坐标系和所述第二摄像头所在的第三物理坐标系之间的坐标系，所述第三像素坐标系为与所述第四物理坐标系对应的坐标系；

根据第一旋转矩阵将所述第一像素点在所述第四物理坐标系的坐标转换成在所述第二物理坐标系的坐标，将所述第一像素点在所述第二物理坐标系的坐标转换成在第一像素坐标系下的物理坐标；根据所述第一摄像头参数将所述第一像素点在所述第一像素坐标系下的物理坐标转换成在第一像素坐标系下的像素坐标；其中，所述第一像素坐标系为与所述第二物理坐标系对应的坐标系；

将所述网格图像中在所述第一像素坐标系下的像素坐标小于0或者大于第一图像边框的第一像素点滤除；

对于滤除后的网格图像中的每一个第二像素点，对所述第二像素点在第一像素坐标系下的像素坐标进行整形化处理；

根据第一图像中像素坐标为整形化处理后的第二像素点在第一像素坐标系下的像素坐标的像素点的颜色值赋予滤除后的网格图像中的第二像素点的颜色值。

6.根据权利要求5所述的微距拍摄终端，其特征在于，所述第一摄像头参数包括：

所述第一摄像头在所述第二物理坐标系的x轴方向的焦距fx0、所述第一摄像头在所述第二物理坐标系的y轴方向的焦距fy0、所述第一摄像头的光心投影到所述第一像素坐标系下的像素坐标的x轴坐标cx0、所述第一摄像头的光心投影到所述第一像素坐标系下的像素坐标的y轴坐标cy0；

所述第二摄像头参数包括：

所述第二摄像头在所述第三物理坐标系的x轴方向的焦距fx1、所述第二摄像头在所述第三物理坐标系的y轴方向的焦距fy1、所述第二摄像头的光心投影到第二像素坐标系下的像素坐标的x轴坐标cx1、所述第二摄像头的光心投影到所述第二像素坐标系下的像素坐标的y轴坐标cy1；其中，所述第二像素坐标系为与所述第三物理坐标系对应的坐标系；

所述校正模块具体用于采用以下方式实现所述根据第一摄像头参数或第二摄像头参数将所述第一像素点在第三像素坐标系下的像素坐标转换成在第三像素坐标系下的物理坐标：

按照公式和或者，按照公式和计算第j个第一像素点在所述第三像素坐标系下的物理坐标；

其中，pud0_x_j为第j个第一像素点在所述第三像素坐标系下的物理坐标的x轴坐标，p0_x_j为第j个第一像素点在所述第三像素坐标系下的像素坐标的x轴坐标，pud0_y_j为第j个第一像素点在所述第三像素坐标系下的物理坐标的y轴坐标，p0_y_j为第j个第一像素点在所述第三像素坐标系下的像素坐标的y轴坐标。

7.根据权利要求5所述的微距拍摄终端，其特征在于，所述校正模块具体用于采用以下方式实现所述根据第一旋转矩阵将第一像素点在第四物理坐标系的坐标转换成在第二物理坐标系的坐标：

按照公式计算第j个第一像素点在所述第二物理坐标系的坐标；

其中，pOL_j(x)为第j个第一像素点在所述第二物理坐标系的x轴坐标，pOL_j(y)为第j个第一像素点在所述第二物理坐标系的y轴坐标，pOL_j(z)为第j个第一像素点在所述第二物理坐标系的z轴坐标，R0为所述第一旋转矩阵，pO_j(x)为第j个第一像素点在所述第四物理坐标系的x轴坐标，pO_j(y)为第j个第一像素点在所述第四物理坐标系的y轴坐标，pO_j(z)为第j个第一像素点在所述第四物理坐标系的z轴坐标。

8.根据权利要求5所述的微距拍摄终端，其特征在于，所述校正模块具体用于采用以下方式实现所述对第二像素点在第一像素坐标系下的像素坐标进行整形化处理包括：

将所述第二像素点在所述第一像素坐标系下的像素坐标的x轴坐标分别向上取整和向下取整，将所述第二像素点在所述第一像素坐标系下的像素坐标的y轴坐标分别向上取整和向下取整，得到整形化处理后的第二像素点在所述第一像素坐标系下的像素坐标分别为 和

其中，pOL_k(x)为第k个第二像素点在所述第一像素坐标系下的像素坐标的x轴坐标，pOL_k(y)为第k个第二像素点在所述第一像素坐标系下的像素坐标的y轴坐标。