CN106777860A - 一种下肢康复机器人的目标轨迹确认实验方法 - Google Patents

Abstract

本发明公开了一种下肢康复机器人的目标轨迹确认实验方法，包括以下步骤：第一步：分析人体的骨骼和关节的组成及它们各个运动参数；第二步：寻找人体下肢的尺寸参数；第三步：探讨人体一个步态周期是由哪些运动阶段构成；第四步：通过普通人正常行走的步态实验，分析和寻找人体在正常行走时习惯和步态轨迹，并查找一定的资料，与实验的结果进行一定的对比；第五步：找出人体在行走时脚或躁关节在空间中的运动轨迹。本发明的下肢康复机器人的目标轨迹确认实验方法，机构输出点轨迹是模仿人步态轨迹，并且轨迹大小可调，适应不同体型的患者经行运动康复训练。

Description

一种下肢康复机器人的目标轨迹确认实验方法

技术领域

本发明涉及一种康复机器人实验方法，具体涉及一种下肢康复机器人的目标轨迹确认实验方法，属于智能电子产品技术领域。

背景技术

近些年康复医学理论的飞速发展，各类有关运动训练的康复理论如雨后春笋般出现，在这些理论的推动下，肢体训练机器人成为了医学康复研究中一个研究的热点，但肢体康复训练机器人的设计不同于常见机械机构设计，它是多门学科的一个综合，它涉及到机械学、电子学、康复医学等许多学科领域；现有的康复机器人现状种类广泛，数量众多，但仍存在一些遗留的问题，穿戴式康复机器人近些年发展迅速，很多机构和大学对此都进行过深入研究，并且有些己经进入实际的商业运用，然而穿戴式康复机器人操作流程较为复杂，需要专业的人员在旁陪护，并行进行操作指导，耗费了大量的人力，除此之外，穿戴机器人的价格都不菲，需要操作人有较高的操作能力，因此很难进入一般的小型诊所、养老院及家庭，因此穿戴式机器人不适合普通大众使用。

发明内容

（一）要解决的技术问题

为解决上述问题，本发明提出了一种下肢康复机器人的目标轨迹确认实验方法，机构输出点轨迹是模仿人步态轨迹，并且轨迹大小可调，适应不同体型的患者经行运动康复训练。

（二）技术方案

本发明的下肢康复机器人的目标轨迹确认实验方法，包括以下步骤：

第一步：分析人体的骨骼和关节的组成及它们各个运动参数；

第二步：寻找人体下肢的尺寸参数，为机器人分析及仿真提供参考；

第三步：探讨人体在行走状态中，即一个步态周期是由哪些运动阶段构成；

第四步：通过普通人正常行走的步态实验，分析和寻找人体在正常行走时习惯和步态轨迹，并查找一定的资料，与实验的结果进行一定的对比；

第五步：找出人体在行走时脚或躁关节在空间中的运动轨迹，从而确定下肢康复机器人的目标轨迹。

（三）有益效果

与现有技术相比，本发明的下肢康复机器人的目标轨迹确认实验方法，操作与训练简单方便，机构输出点轨迹是模仿人步态轨迹，并且轨迹大小可调，适应不同体型的患者经行运动康复训练。

具体实施方式

一种下肢康复机器人的目标轨迹确认实验方法，包括以下步骤：

第一步：分析人体的骨骼和关节的组成及它们各个运动参数；

第二步：寻找人体下肢的尺寸参数，为机器人分析及仿真提供参考；

第三步：探讨人体在行走状态中，即一个步态周期是由哪些运动阶段构成；

第四步：通过普通人正常行走的步态实验，分析和寻找人体在正常行走时习惯和步态轨迹，并查找一定的资料，与实验的结果进行一定的对比；

第五步：找出人体在行走时脚或躁关节在空间中的运动轨迹，从而确定下肢康复机器人的目标轨迹。

上面所述的实施例仅仅是对本发明的优选实施方式进行描述，并非对本发明的构思和范围进行限定。在不脱离本发明设计构思的前提下，本领域普通人员对本发明的技术方案做出的各种变型和改进，均应落入到本发明的保护范围，本发明请求保护的技术内容，已经全部记载在权利要求书中。

Claims (1)

1.一种下肢康复机器人的目标轨迹确认实验方法，其特征在于：包括以下步骤：

第一步：分析人体的骨骼和关节的组成及它们各个运动参数；

第二步：寻找人体下肢的尺寸参数；

第三步：探讨人体在行走状态中，即一个步态周期是由哪些运动阶段构成；

第四步：通过普通人正常行走的步态实验，分析和寻找人体在正常行走时习惯和步态轨迹，并查找一定的资料，与实验的结果进行一定的对比；

第五步：找出人体在行走时脚或躁关节在空间中的运动轨迹，从而确定下肢康复机器人的目标轨迹。