CN106736110A - 一种基于arm的焊接机械臂控制系统 - Google Patents

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CN106736110A
CN106736110A CN201611184849.4A CN201611184849A CN106736110A CN 106736110 A CN106736110 A CN 106736110A CN 201611184849 A CN201611184849 A CN 201611184849A CN 106736110 A CN106736110 A CN 106736110A
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wielding machine
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CN201611184849.4A
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Inventor
黎桥
卢春明
黄荣刚
梁大康
王刘傲
杨东霖
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LIUZHOU ZHENYE WELDING MECHANICAL AND ELECTRICAL EQUIPMENT MANUFACTURING Co Ltd
Original Assignee
LIUZHOU ZHENYE WELDING MECHANICAL AND ELECTRICAL EQUIPMENT MANUFACTURING Co Ltd
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    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B23—MACHINE TOOLS; METAL-WORKING NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
    • B23K—SOLDERING OR UNSOLDERING; WELDING; CLADDING OR PLATING BY SOLDERING OR WELDING; CUTTING BY APPLYING HEAT LOCALLY, e.g. FLAME CUTTING; WORKING BY LASER BEAM
    • B23K37/00—Auxiliary devices or processes, not specially adapted to a procedure covered by only one of the preceding main groups
    • B23K37/02—Carriages for supporting the welding or cutting element
    • B23K37/0258—Electric supply or control circuits therefor
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
    • B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
    • B25J9/00—Programme-controlled manipulators
    • B25J9/16—Programme controls
    • B25J9/1602—Programme controls characterised by the control system, structure, architecture

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  • Engineering & Computer Science (AREA)
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Abstract

本发明涉及机械臂控制系统技术领域，尤其涉及一种基于ARM的焊接机械臂控制系统。本发明提供一种焊接机械臂控制系统，集控制、检测、显示、通信于一身，该系统包括电源模块、电机驱动模块、通信模块、显模块、位置检测模块和中央处理单元。既提高了焊接质量，又增强了机械臂的可靠性和操作性。

Description

一种基于ARM的焊接机械臂控制系统
技术领域
本发明涉及机械臂控制系统技术领域，尤其涉及一种基于ARM的焊接机械臂控制系统。
背景技术
在煤矿生产中，为了保证设备安全、正常的运转，需要定期对一些设备进行维修。其中有很多设备长期处于井下恶劣的环境中，易发生开裂或断裂等，需要紧急抢修。 而目前的一些焊接设备在焊接质量上得不到保证， 这些焊件重新投入工作后，很快又会出现新的裂纹，需要重新修复。如此循环往复只会增加焊接成本，降低生产效率。
发明内容
针对现有技术中存在的缺陷或不足，本发明所要解决的技术问题是：提供一种基于ARM的焊接机械臂控制系统，既提高了焊接质量，又增强了机械臂的可靠性和操作性。
为了实现上述目的，本发明采取的技术方案为提供一种基于ARM的焊接机械臂控制系统，包括ARM微控制器以及与之互连的驱动器、电源电路、角度传感器、复位电路、键盘电路、时钟电路、显示模块、通信模块，所述ARM微控制器采用32位的STM32F103，所述驱动器采用L298N驱动芯片，该驱动芯片有15个引脚，其内部带有桥式驱动器，可用来驱动步进电机；该控制信号的逻辑信号，包含 2个使能控制端；可以连接到外部检测电阻， 将变回一个控制电路，该芯片与微处理器 I/O 口连接提供模拟信号。
作为本发明的进一步改进，所述驱动器与步进电机相连，所述步进电机采用的是二相步进电机。
作为本发明的进一步改进，所述角度传感器固定在机械臂的转轴上随着机械臂一起运转，使用的是WDX35D 型角度传感器。。
本发明的有益效果是：本发明运用 ARM 微处理器 STM32F103 对焊接 机械臂进行智能控制， 使机械臂能更好地为矿用机械维修服务。同时，相比于其他类型控制器的机械臂，本设计采用的 STM32 微处理器具有高性能优势，控制精度高、稳定性好，避免了在工作时不断出现故障的情况， 能够保证维修过后的焊件不会反复发生故障，在一定程度上提高了生产效率。该系统的设计安全、提高了工作效率，适应自动化的发展方向，提高了自动化的控制水平和煤矿综合应用水平，具有广泛的应用前景。
附图说明
图1是本发明提供的结构框图。
具体实施方式
下面结合附图说明及具体实施方式对本发明进一步说明。
如图1所示， 本发明基于ARM的焊接机械臂控制系统，包括ARM微控制器以及与之互连的驱动器、电源电路、角度传感器、复位电路、键盘电路、时钟电路、显示模块、通信模块，所述ARM微控制器采用32位的STM32F103，所述驱动器采用L298N驱动芯片，该驱动芯片有15个引脚，其内部带有桥式驱动器，可用来驱动步进电机；该控制信号的逻辑信号，包含2 个使能控制端；可以连接到外部检测电阻， 将变回一个控制电路，该芯片与微处理器 I/O 口连接提供模拟信号；
所述驱动器与步进电机相连，所述步进电机采用的是二相步进电机。
所述角度传感器固定在机械臂的转轴上随着机械臂一起运转，使用的是WDX35D型角度传感器。
以上内容是结合具体的优选实施方式对本发明所作的进一步详细说明，不能认定本发明的具体实施只局限于这些说明。对于本发明所属技术领域的普通技术人员来说，在不脱离本发明构思的前提下，还可以做出若干简单推演或替换，都应当视为属于本发明的保护范围。

Claims (3)

1.一种基于ARM的焊接机械臂控制系统，其特征在于：包括ARM微控制器以及与之互连的驱动器、电源电路、角度传感器、复位电路、键盘电路、时钟电路、显示模块、通信模块，所述ARM微控制器采用32位的STM32F103，所述驱动器采用L298N驱动芯片，该驱动芯片有15个引脚，其内部带有桥式驱动器，可用来驱动步进电机；该控制信号的逻辑信号，包含2个使能控制端；可以连接到外部检测电阻， 将变回一个控制电路，该芯片与微处理器 I/O 口连接提供模拟信号。
2.根据权利要求1所述的基于ARM的焊接机械臂控制系统，其特征在于：所述驱动器与步进电机相连，所述步进电机采用的是二相步进电机。
3. 根据权利要求1所述的基于ARM的焊接机械臂控制系统，其特征在于：所述角度传感器固定在机械臂的转轴上随着机械臂一起运转，使用的是WDX35D 型角度传感器。
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Title
陈孝根: "基于ARM的焊接机械臂控制系统的设计", 《煤矿机械》 *

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