CN106707308A - 基于非标称对流层误差的多星座gbas选星方法和装置 - Google Patents

基于非标称对流层误差的多星座gbas选星方法和装置 Download PDF

Info

Publication number
CN106707308A
CN106707308A CN201611100653.2A CN201611100653A CN106707308A CN 106707308 A CN106707308 A CN 106707308A CN 201611100653 A CN201611100653 A CN 201611100653A CN 106707308 A CN106707308 A CN 106707308A
Authority
CN
China
Prior art keywords
satellite
subset
vpl
parameter
nominal
Prior art date
Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
Granted
Application number
CN201611100653.2A
Other languages
English (en)
Other versions
CN106707308B (zh
Inventor
王志鹏
朱衍波
辛蒲敏
郑磊
Current Assignee (The listed assignees may be inaccurate. Google has not performed a legal analysis and makes no representation or warranty as to the accuracy of the list.)
Beihang University
Original Assignee
Beihang University
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Beihang University filed Critical Beihang University
Priority to CN201611100653.2A priority Critical patent/CN106707308B/zh
Publication of CN106707308A publication Critical patent/CN106707308A/zh
Application granted granted Critical
Publication of CN106707308B publication Critical patent/CN106707308B/zh
Active legal-status Critical Current
Anticipated expiration legal-status Critical

Links

Classifications

    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01S—RADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
    • G01S19/00—Satellite radio beacon positioning systems; Determining position, velocity or attitude using signals transmitted by such systems
    • G01S19/01—Satellite radio beacon positioning systems transmitting time-stamped messages, e.g. GPS [Global Positioning System], GLONASS [Global Orbiting Navigation Satellite System] or GALILEO
    • G01S19/13—Receivers
    • G01S19/24—Acquisition or tracking or demodulation of signals transmitted by the system
    • G01S19/28—Satellite selection

Landscapes

  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • Radar, Positioning & Navigation (AREA)
  • Remote Sensing (AREA)
  • Computer Networks & Wireless Communication (AREA)
  • Physics & Mathematics (AREA)
  • General Physics & Mathematics (AREA)
  • Position Fixing By Use Of Radio Waves (AREA)

Abstract

本发明提供一种基于非标称对流层误差的多星座GBAS选星方法和装置，包括：获取第一卫星子集；根据包络标称对流层下定位域误差的垂直保护级和包络非标称对流层误差的垂直保护级确定第二卫星子集中卫星的个数；根据第一卫星子集中每颗卫星的非标称对流层误差对第一卫星子集中的卫星进行排序，将前M颗卫星放入第二卫星子集，将后N‑M颗卫星放入第三卫星子集；根据第二卫星子集和第三卫星子集获取目标卫星子集，目标卫星子集为垂直保护级VPL最大的卫星子集。本发明提供的基于非标称对流层误差的多星座GBAS选星方法和装置，通过确定GBAS中一定的卫星数目，降低了GBAS中的非标称对流层误差，从而提高了定位精度。

Description

基于非标称对流层误差的多星座GBAS选星方法和装置
技术领域
本发明涉及卫星导航技术，尤其涉及一种基于非标称对流层误差的多星座GBAS选星方法和装置。
背景技术
全球导航卫星系统(Global Navigation Satellite System，简称：GNSS)通过卫星系统为用户提供高精度的导航服务。随着民用航空使用GNSS的精密导航进入快速发展和应用阶段，民用航空对于导航精度和完好性等性能的要求的逐渐提高，GNSS除了包括核心导航卫星星座之外，还包括卫星导航增强系统。其中，卫星导航增强系统是为提升民航运行的完好性，满足民航应用安全需求而产生的卫星导航增强技术的具体实现。地基增强系统(Ground-Based Augmentation Systems，简称：GBAS)是卫星导航增强系统的一种，GBAS通过导航星座内的卫星实现导航定位，GBAS对GNSS进行差分校正和完好性监测，以提供安装机场周边大约23海里半径范围内的导航和精密进近服务。
现有技术中，由于单频单星座GBAS会产生的差分残余电离层误差，实际应用中多使用多频多星座GBAS进行导航定位，即，使用多个星座中不同频率上的多个卫星共同实现导航定位，使得GBAS导航定位时卫星的数目增多，改善了GBAS的星座结构，提高了GBAS的性能。
采用现有技术，当多频多星座GBAS内卫星达到一定数目后，GBAS性能不会继续改善，反而会引入更大的非标称对流层误差，降低了定位精度。
发明内容
本发明提供基于非标称对流层误差的多星座地基增强系统(Ground-BasedAugmentation Systems，简称：GBAS)选星方法和装置，通过确定GBAS中一定的卫星数目，降低了GBAS中的非标称对流层误差，从而提高了定位精度。
本发明提供一种基于非标称对流层误差的多星座GBAS选星方法，包括：
获取第一卫星子集，所述第一卫星子集包括所述GBAS可见的N颗卫星，所述N为大于1的整数；
根据第一参数和第二参数确定第二卫星子集中卫星的个数M，所述第一参数为包络标称对流层下定位域误差的垂直保护级，所述第二参数为包络非标称对流层误差的垂直保护级，所述M为大于等于1的整数，且所述M小于等于所述N；
根据所述第一卫星子集中每颗卫星的非标称对流层误差对所述第一卫星子集中的卫星进行排序，将前M颗卫星放入所述第二卫星子集，后N-M颗卫星放入第三卫星子集；
根据所述第二卫星子集和所述第三卫星子集获取目标卫星子集，所述目标卫星子集中包含M个卫星，其中，M-1个卫星与所述第二卫星子集中的卫星相同和1个卫星与所述第三卫星子集中的卫星相同，所述目标卫星子集为垂直保护级VPL最大的卫星子集。
在本发明一实施例中，所述根据所述第一卫星子集中每颗卫星的非标称对流层误差对所述第一卫星子集中的卫星进行排序，将前M颗卫星放入所述第二卫星子集，后N-M颗卫星放入第三卫星子集，包括：
获取所述第一卫星子集中每颗卫星的包络非标称对流层误差的膨胀Sigma值，并将所述第一卫星子集中的卫星根据所述膨胀Sigma值由小到大进行排序，将前M颗卫星放入所述第二卫星子集，后N-M颗卫星放入第三卫星子集。
在本发明一实施例中，所述获取所述第一卫星子集中每颗卫星的包络非标称对流层误差的膨胀Sigma值，并将所述第一卫星子集中的卫星根据所述膨胀Sigma值由小到大进行排序，将前M颗卫星放入所述第二卫星子集，后N-M颗卫星放入第三卫星子集，包括：
获取所述第一卫星子集中每颗卫星的包络非标称对流层误差μi，其中，μi＝TCnon-trop＝TCa-TCg，TCa为机载端的对流层延迟，TCg为地面站的对流层延迟；
获取所述μi的估计值其中
获取所述μi的膨胀Sigma值σnon-nom-trop，其中Kffmd是无故障漏检倍数，N为所述第一子集中卫星数目，θ为卫星的高度角；
根据所述σnon-nom-trop对所述第一卫星子集中的卫星由小到大进行排序，将前M颗卫星放入所述第二卫星子集，后N-M颗卫星放入第三卫星子集。
在本发明一实施例中，所述根据第一参数和第二参数确定第二卫星子集中卫星的个数M，包括：
获取所述第一卫星子集的VPL记为VPLnon-total；
去掉所述第一卫星子集中k颗卫星后，所述k为大于零的整数，且所述k小于所述N，再次获取所述第一卫星子集的VPL记为VPLnon，并获取所述第一卫星子集去掉的k颗卫星的VPL增量ΔVPLk，ΔVPLk＝VPLnon,k-VPLnon-total，其中，I为参与获取所述VPL的卫星数目，Kffmd是无故障漏检倍数，Sv，i是第i颗卫星的几何矩阵的垂直分量，σi是第i颗卫星的误差源标准差；
确定使所述ΔVPLk最小时k的取值；
改变所述第一卫星子集中卫星数目，从k颗开始增加j颗卫星，并获取增加j颗卫星之后的所述第一参数的降幅与所述第二参数的增幅，所述第一参数的降幅表示为ΔVPLnon,j＝VPLnon-before,j-VPLnon-after,j，所述第二参数的增幅表示为ΔVPLbias,j，ΔVPLbias,j＝VPLbias-before,j-VPLbias-after,j，其中，具体地，I为参与获取所述VPL的卫星数目，Sv，i是第i颗卫星的几何矩阵的垂直分量，μi是第i颗卫星的包络非标称对流层误差，j为增加的卫星数目，所述j为整数，且j＝1…(N-k)，N为所述第一子集中卫星数目。VPLnon-before,j和VPLbias-before,j为增加k颗卫星之前的所述第一参数的降幅和所述第二参数的增幅，VPLnon-after,j和VPLbias-after,j为增加k颗卫星之后的所述第一参数的降幅和所述第二参数的增幅；
确定所述第一参数降幅和所述第二参数增幅之差最小时，所述第二卫星子集中卫星的个数M，其中，M＝k+j。
在本发明一实施例中，所述获取目标卫星子集，所述目标卫星子集中包括M-1个所述第二卫星子集中的卫星和1个所述第三卫星子集中的卫星，包括：
获取所述第二卫星子集初始的VPL值记为VPLideal1-original，选取所述第三卫星子集中的第m颗卫星，从第二卫星子集中的最后一颗卫星开始，依次替换第二卫星子集中的第n颗卫星，其中n＝1…M，并获取替换之后的VPL，记为VPLideal1,m,n；
获取替换前后的VPL变化值ΔVPLchanged,m,n，并找出使得所述ΔVPLchanged,m,n最大时的卫星，进而将该卫星与所述第三卫星子集中的第m颗卫星交换位置；若M个ΔVPLchanged,m,n都为负值，则不交换位置，其中，ΔVPLchanged,m,n＝VPLideal1-original-VPLideal1,m,n；
将所述VPL最大时的M-1个所述第二卫星子集中的卫星和1个所述第三卫星子集中的卫星组成所述目标卫星子集，所述目标卫星子集为包括M个卫星时垂直保护级VPL最大的卫星子集。
本发明提供一种基于非标称对流层误差的多星座GBAS选星装置，包括：
获取模块，所述获取模块用于获取第一卫星子集，所述第一卫星子集包括所述GBAS可见的N颗卫星，所述N为大于1的整数；
处理模块，所述处理模块用于根据第一参数和第二参数确定第二卫星子集中卫星的个数M，所述第一参数为包络标称对流层下定位域误差的垂直保护级，所述第二参数为包络非标称对流层误差的垂直保护级，所述M为大于等于1的整数，且所述M小于等于所述N；
排序模块，所述排序模块用于根据所述第一卫星子集中每颗卫星的非标称对流层误差对所述第一卫星子集中的卫星进行排序，将前M颗卫星放入所述第二卫星子集，后N-M颗卫星放入第三卫星子集；
选择模块，所述选择模块用于根据所述第二卫星子集和所述第三卫星子集获取目标卫星子集，所述目标卫星子集中包含M个卫星，其中，M-1个卫星与所述第二卫星子集中的卫星相同和1个卫星与所述第三卫星子集中的卫星相同，所述目标卫星子集为垂直保护级VPL最大的卫星子集。
在本发明一实施例中，所述排序模块具体用于获取所述第一卫星子集中每颗卫星的包络非标称对流层误差的膨胀Sigma值，并将所述第一卫星子集中的卫星根据所述膨胀Sigma值由小到大进行排序，将前M颗卫星放入所述第二卫星子集，后N-M颗卫星放入第三卫星子集。
在本发明一实施例中，所述排序模块具体用于，
获取所述第一卫星子集中每颗卫星的包络非标称对流层误差μi，其中，μi＝TCnon-trop＝TCa-TCg，TCa为机载端的对流层延迟，TCg为地面站的对流层延迟；
获取所述μi的估计值其中
获取所述μi的膨胀Sigma值σnon-nom-trop，其中Kffmd是无故障漏检倍数，N为所述第一子集中卫星数目，θ为卫星的高度角；
根据所述σnon-nom-trop对所述第一卫星子集中的卫星由小到大进行排序，将前M颗卫星放入所述第二卫星子集，后N-M颗卫星放入第三卫星子集。
在本发明一实施例中，所述处理模块具体用于，
获取所述第一卫星子集的VPL记为VPLnon-total；
去掉所述第一卫星子集中k颗卫星后，所述k为大于零的整数，且所述k小于所述N，再次获取所述第一卫星子集的VPL记为VPLnon，并获取所述第一卫星子集去掉的k颗卫星的VPL增量ΔVPLk，ΔVPLk＝VPLnon,k-VPLnon-total，其中，I为参与获取所述VPL的卫星数目，Kffmd是无故障漏检倍数，Sv，i是第i颗卫星的几何矩阵的垂直分量，σi是第i颗卫星的误差源标准差；
确定使所述ΔVPLk最小时k的取值；
改变所述第一卫星子集中卫星数目，从k颗开始增加j颗卫星，并获取增加j颗卫星之后的所述第一参数的降幅与所述第二参数的增幅，所述第一参数的降幅表示为ΔVPLnon,j＝VPLnon-before,j-VPLnon-after,j，所述第二参数的增幅表示为ΔVPLbias,j，ΔVPLbias,j＝VPLbias-before,j-VPLbias-after,j，其中，具体地，I为参与获取所述VPL的卫星数目，Sv，i是第i颗卫星的几何矩阵的垂直分量，μi是第i颗卫星的包络非标称对流层误差，j为增加的卫星数目，所述j为整数，且j＝1…(N-k)，N为所述第一子集中卫星数目。VPLnon-before,j和VPLbias-before,j为增加k颗卫星之前的所述第一参数的降幅和所述第二参数的增幅，VPLnon-after,j和VPLbias-after,j为增加k颗卫星之后的所述第一参数的降幅和所述第二参数的增幅；
确定所述第一参数降幅和所述第二参数增幅之差最小时，所述第二卫星子集中卫星的个数M，其中，M＝k+j。
在本发明一实施例中，所述选择模块具体用于，
获取所述第二卫星子集初始的VPL值记为VPLideal1-original，选取所述第三卫星子集中的第m颗卫星，从第二卫星子集中的最后一颗卫星开始，依次替换第二卫星子集中的第n颗卫星，其中n＝1…M，并获取替换之后的VPL，记为VPLideal1,m,n；
获取替换前后的VPL变化值ΔVPLchanged,m,n，并找出使得所述ΔVPLchanged,m,n最大时的卫星，进而将该卫星与所述第三卫星子集中的第m颗卫星交换位置；若M个ΔVPLchanged,m,n都为负值，则不交换位置，其中，ΔVPLchanged,m,n＝VPLideal1-original-VPLideal1,m,n；
将所述VPL最大时的M-1个所述第二卫星子集中的卫星和1个所述第三卫星子集中的卫星组成所述目标卫星子集，所述目标卫星子集为包括M个卫星时垂直保护级VPL最大的卫星子集。
本发明提供一种基于非标称对流层误差的多星座GBAS选星方法和装置，包括：获取第一卫星子集；根据第一参数和第二参数确定第二卫星子集中卫星的个数，第一参数为包络标称对流层下定位域误差的垂直保护级，第二参数为包络非标称对流层误差的垂直保护级；根据第一卫星子集中每颗卫星的非标称对流层误差对第一卫星子集中的卫星进行排序，将前M颗卫星放入第二卫星子集，将后N-M颗卫星放入第三卫星子集；根据第二卫星子集和第三卫星子集获取目标卫星子集，目标卫星子集为垂直保护级VPL最大的卫星子集。本发明提供的基于非标称对流层误差的多星座GBAS选星方法和装置，通过确定GBAS中一定的卫星数目，降低了GBAS中的非标称对流层误差，从而提高了定位精度。
附图说明
为了更清楚地说明本发明实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动性的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
图1为本发明基于非标称对流层误差的多星座GBAS选星方法实施例一的流程示意图；
图2为本发明基于非标称对流层误差的多星座GBAS选星方法实施例二的流程示意图；
图3为本发明基于非标称对流层误差的多星座GBAS选星方法实施例三的流程示意图；
图4为本发明基于非标称对流层误差的多星座GBAS选星方法实施例四的流程示意图；
图5为本发明基于非标称对流层误差的多星座GBAS选星装置实施例的结构示意图。
具体实施方式
下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。
本发明的说明书和权利要求书及上述附图中的术语“第一”、“第二”、“第三”、“第四”等(如果存在)是用于区别类似的对象，而不必用于描述特定的顺序或先后次序。应该理解这样使用的数据在适当情况下可以互换，以便这里描述的本发明的实施例例如能够以除了在这里图示或描述的那些以外的顺序实施。此外，术语“包括”和“具有”以及他们的任何变形，意图在于覆盖不排他的包含，例如，包含了一系列步骤或单元的过程、方法、系统、产品或设备不必限于清楚地列出的那些步骤或单元，而是可包括没有清楚地列出的或对于这些过程、方法、产品或设备固有的其它步骤或单元。
下面以具体地实施例对本发明的技术方案进行详细说明。下面这几个具体的实施例可以相互结合，对于相同或相似的概念或过程可能在某些实施例不再赘述。
图1为本发明基于非标称对流层误差的多星座地基增强系统(Ground-BasedAugmentation Systems，简称：GBAS)选星方法实施例一的流程示意图。如图1所示，本实施例基于非标称对流层误差的多星座GBAS选星方法包括如下步骤：
S101：获取第一卫星子集，第一卫星子集包括GBAS可见的N颗卫星，N为大于1的整数。
具体地，GBAS可见的卫星包括多个星座中的卫星。首先，GBAS接收导航卫星的电文、星历、飞机的信息和地面站的信息。随后，根据已知的参考站坐标解算其在地固地心直角坐标系(Earth-Centered，Earth-Fixed，简称：ECEF)坐标系下的坐标，根据ECEF解算出飞机在ECEF下的坐标，并计算出不同时刻可见卫星数、可见卫星高度角和卫星在ECEF下的坐标。
可选地，S101还包括：存储第一卫星子集中所有卫星的电文、星历、飞机的信息和地面站的信息。
S102：根据第一参数和第二参数确定第二卫星子集中卫星的个数M，第一参数为包络标称对流层下定位域误差的垂直保护级，第二参数为包络非标称对流层误差的垂直保护级，M为大于等于1的整数，且M小于等于N。
具体地，由于GBAS内卫星达到一定数目后，GBAS性能不会继续改善，反而会引入更大的非标称对流层误差，因此，在S102中，确定第二卫星子集中卫星的个数M，以降低第二卫星子集的非标称对流层误差，其中，第二卫星子集中的卫星均从第一卫星子集中选择，具体选择方式见S103。第一参数为包络标称对流层下定位域误差的垂直保护级，记为VPLnon，并通过
获取VPLnon。公式1中，I为参与获取VPL的卫星数目，Kffmd是无故障漏检倍数，Sv，i是第i颗卫星几何矩阵的垂直分量，σi是误差源标准差。第二参数为包络非标称对流层误差的垂直保护级，记为VPLbias，并通过
获取VPLbias。公式2中，I为参与获取VPL的卫星数目，Kffmd是无故障漏检倍数，Sv，i是第i颗卫星几何矩阵的垂直分量，μi是第i颗卫星的包络非标称对流层误差。
可选地，图3为本发明基于非标称对流层误差的多星座GBAS选星方法实施例三的流程示意图。如图3所示，图3为S102一种可能的实现方式，包括：
S301：获取第一卫星子集的VPLnon记为VPLnon-total。
S302：去掉第一卫星子集中k颗卫星后，k为大于零的整数，且k小于N，再次获取第一卫星子集的VPL记为VPLnon，k，并获取第一卫星子集去掉的k颗卫星的VPLnon的增量记为ΔVPLk，ΔVPLk＝VPLnon,k-VPLnon-total，其中，S303中的ΔVPLnon,j由上述公式计算，其中j仅为表示第二参数增幅时所用参数，并无实际计算意义，I为参与获取VPL的卫星数目，Kffmd是无故障漏检倍数，Sv，i是第i颗卫星几何矩阵的垂直分量，σi是误差源标准差。
S303：确定使ΔVPLk最小时k的取值。
S304：改变第一卫星子集中卫星数目，从k颗开始增加j颗卫星，并获取增加j颗卫星之后的第一参数的降幅与第二参数的增幅，第一参数的降幅表示为ΔVPLnon,j，并通过
ΔVPLnon,j＝VPLnon-before,j-VPLnon-after,j——公式3
计算，第二参数的增幅表示为ΔVPLbias,j，并通过
ΔVPLbias,j＝VPLbias-before,j-VPLbias-after,j——公式4
计算，其中，由上述公式计算，其中j仅为表示第二参数增幅时所用参数，并无实际计算意义，具体地，I为参与获取VPL的卫星数目，Sv，i是第i颗卫星几何矩阵的垂直分量，μi是第i颗卫星的包络非标称对流层误差，j为增加的卫星数目，j为整数，且j＝1…(N-k)，N为第一子集中卫星数目。VPLnon-before,j和VPLbias-before,j为增加k颗卫星之前的第一参数的降幅和第二参数的增幅，VPLnon-after,j和VPLbias-after,j为增加k颗卫星之后的第一参数的降幅和第二参数的增幅。
S305：确定第一参数降幅和第二参数增幅之差最小时，第二卫星子集中卫星的个数M，其中，M＝k+j。
即确定S304中ΔVPLnon,j和ΔVPLbias,j之差最小时，将j和k相加，得到第二卫星子集中卫星的个数M。
S103：根据第一卫星子集中每颗卫星的非标称对流层误差对第一卫星子集中的卫星进行排序，将前M颗卫星放入第二卫星子集，后N-M颗卫星放入第三卫星子集。
具体地，由于包络非标称对流层误差膨胀的Sigma值越大，VPL增量越大，本步骤S103中，为了保持GBAS的完好性，需要在GBAS中剔除上述Sigma值较大的卫星。
因此，S103一种可能的实现方式为：获取所述第一卫星子集中每颗卫星的包络非标称对流层误差的膨胀Sigma值，并将所述第一卫星子集中的卫星根据所述膨胀Sigma值由小到大进行排序，将前M颗卫星放入所述第二卫星子集，后N-M颗卫星放入第三卫星子集。
例如，图2为本发明基于非标称对流层误差的多星座GBAS选星方法实施例二的流程示意图。如图2所示的实施例为S103一种实施例，如图2所示，S103包括：
S201：获取第一卫星子集的包络非标称对流层误差μi，其中，μi＝TCnon-trop＝TCa-TCg，TCa为机载端的对流层延迟，TCg为地面站的对流层延迟。
具体地，通过
μi＝TCnon-trop＝TCa-TCg——公式5
计算第一卫星子集的包络非标称对流层误差μi。其中，TCa和TCg通过对流层模型计算。
S202：获取μi的估计值
其中，具体地，根据分段线性偏差法解算包络非标称对流层误差的估计值其中，用到如下公式：
S203：获取μi的膨胀Sigma值σnon-nom-trop，其中Kffmd是无故障漏检倍数，N为第一子集中卫星数目。
具体地，通过
计算μi的膨胀Sigma值σnon-nom-trop。
S204：根据σnon-nom-trop对第一卫星子集中的卫星由小到大进行排序，将前M颗卫星放入第二卫星子集，后N-M颗卫星放入第三卫星子集。
具体地，将第一卫星子集中的所有卫星根据每颗卫星的μi的膨胀Sigma值σnon-nom-trop按由小到大的升序排列，根据S102中确定的第二卫星子集中卫星的个数M，将前M颗卫星放入第二卫星子集，后N-M颗卫星放入第三卫星子集。
S104：根据第二卫星子集和第三卫星子集获取目标卫星子集，目标卫星子集中包含M个卫星，其中，M-1卫星与第二卫星子集中的卫星相同和1个卫星与第三卫星子集中的卫星相同，目标卫星子集为垂直保护级VPL最大的卫星子集。
具体地，为了根据第二卫星子集得到VPL最大的目标卫星子集，将第三卫星子集中的最后一颗卫星开始，用第三卫星子集中的卫星依次替换第二卫星子集中的卫星，选出使得第二卫星子集替换卫星后VPL最大时的目标子集，当第三卫星子集中的最后一颗卫星替换第二卫星子集中的第一颗卫星后，且没有发现使VPL更大的卫星子集后，用最终的目标卫星子集计算VPL。
例如，图4为本发明基于非标称对流层误差的多星座GBAS选星方法实施例四的流程示意图。如图4所示的流程为S104一种可能的实现方式，如图4所示，本实施例中S104包括：
S401：选取第三卫星子集中的第m颗卫星，从第二卫星子集中的最后一颗卫星开始，依次替换第二卫星子集中的第n颗卫星，其中n＝1…M，并获取替换之后的VPL，记为VPLideal1,m,n。
S402：获取替换前后的VPL变化值ΔVPLchanged,m,n，并找出使得ΔVPLchanged,m,n最大时的卫星，进而将该卫星与第三卫星子集中的第m颗卫星交换位置；若M个ΔVPLchanged,m,n都为负值，则不交换位置，其中，
ΔVPLchanged,m,n＝VPLideal1-original-VPLideal1,m,n——公式8
其中，VPLideal1-original为最初第二卫星子集的VPL值。
例如：假设第二卫星子集中包括5颗卫星，记为{1，2，3，4，5}，第三卫星子集中包括4颗卫星，记为{6，7，8，9}，则计算最初第二卫星子集的{1，2，3，4，5}的VPL值记为VPLideal1-original，随后将第三卫星子集中的{6，7，8，9}依次替换第二卫星子集中的{5}、{4}、{3}、{2}和{1}，计算替换后的第二卫星子集的VPL值，记为VPLideal1,m,n。获取替换前后的VPL变化值ΔVPLchanged,m,n，并找出使得ΔVPLchanged,m,n最大时的卫星。
S403：将VPL最大时的M-1个第二卫星子集中的卫星和1个第三卫星子集中的卫星组成目标卫星子集，目标卫星子集为包括M个卫星时垂直保护级VPL最大的卫星子集。
本实施例提供一种基于非标称对流层误差的多星座GBAS选星方法，包括：获取第一卫星子集；根据第一参数和第二参数确定第二卫星子集中卫星的个数，第一参数为包络标称对流层下定位域误差的垂直保护级，第二参数为包络非标称对流层误差的垂直保护级；根据第一卫星子集中每颗卫星的非标称对流层误差对第一卫星子集中的卫星进行排序，将前M颗卫星放入第二卫星子集，将后N-M颗卫星放入第三卫星子集；根据第二卫星子集和第三卫星子集获取目标卫星子集，目标卫星子集为垂直保护级VPL最大的卫星子集。本实施例提供的基于非标称对流层误差的多星座GBAS选星方法，通过确定GBAS中一定的卫星数目，降低了GBAS中的非标称对流层误差，从而提高了定位精度。
可选地，在上述各实施例中，得到VPL最大的目标卫星子集后，还包括：评估GBAS的完好性。
具体地，评估GBAS的完好性包括如下步骤：
S501：获取S104中得到的目标卫星子集，并获取S101中得到的第一卫星子集中所有卫星的电文、星历、飞机的信息和地面站的信息。
S502：获取目标卫星子集中每颗卫星膨胀的电离层误差标准差。
S503：获取目标卫星子集中每颗卫星膨胀的误差源标准差。
具体地，S502和S503中的参数由如下步骤获取：
S601：接收地面子系统传输的折射不准确度和电文中的对流层高度接收h0。
S602：根据飞机和参考站的位置，获取飞机在GBAS参考点上的高度
S603：根据卫星、飞机和参考站的坐标，获取卫星的高度角θi。
S604：通过表1所示的参数和公式9获取伪距域校正误差标准差σgnd,i。
表1
其中，M为参考接收机数目，a0、a1、a2和θ0之间的对应关系如表1所示。
S605：获取机载误差标准差σair,i。具体地，
其中，不同性能的用户接收机对应的参数如表2所示：
表2
类型 θ0(度) a0(米) a1(米)
A 19.6 0.16 0.23
B 27.7 0.0741 0.18
S606：获取对流层误差标准差σtropo,i，具体地，
S607：获取电离层误差标准差，具体地，
σiono,i＝Fpp×σvig×(xair+2τvair)——公式12
其中，Fpp表示误差从垂直到倾斜方向的转换因子，σvig表示垂直电离层梯度，一般设定为4mm/km，Re表示地球半径，hI表示电离层高度，一般约为350km，θi表示卫星的高度角，τ表示滤波时间，vair表示飞机的水平速度，2τvair表示在一个滤波间隔内，飞机穿过电离层梯度时，电离层梯度引起的码载波误差。倍数2是因为梯度对伪距和载波相位测量值的影响是相反方向。
S608：根据S203获取μi的膨胀Sigma值σnon-nom-trop，其中，
σiono-inflated,i＝Fpp,i×σvig-inflated,i×(xair+2τvair)——公式14
S609：获取误差源标准差，其中，
H0状态下：
H1状态下：
其中，σi表示误差源标准差，σgnd,i、σair,i、σtropo,i和σiono,i分别对应为伪距域校正误差标准差、机载误差标准差、对流层误差标准差和电离层误差标准差，其中M表示参考接收机数目。
S610：获取膨胀的误差源标准差，其中，
H0状态下：
H1状态下：
S504：获取机载端的VPL。
具体地，通过
VPL＝max(VPLH0,VPLH1)——公式20
其中，GBAS进近服务类型GAST C下：Dv＝0；GBAS进近服务类型GAST D下：Dv为30秒滤波定位解算与100秒滤波定位解差值的垂向分量Bi，其中，乘积因子Kffmd和Kmd被设为6.673和3.7，kB表示站配置参数，在5和6之间，一般设定为5.6，M为接收机数目。
S505：比较目标卫星子集的VPL和告警限VPL。若目标卫星子集的VPL小于垂直告警限VPL，则系统正常运行，若目标卫星子集的VPL大于垂直告警限VPL，则系统报警。
图5为本发明基于非标称对流层误差的多星座GBAS选星装置实施例的结构示意图。如图5所示，本实施例基于非标称对流层误差的多星座GBAS选星装置包括：获取模块501、处理模块502、排序模块503和选择模块504。
其中，获取模块501用于获取第一卫星子集，第一卫星子集包括GBAS可见的N颗卫星，N为大于1的整数。
处理模块502用于根据第一参数和第二参数确定第二卫星子集中卫星的个数M，第一参数为包络标称对流层下定位域误差的垂直保护级，第二参数为包络非标称对流层误差的垂直保护级，M为大于等于1的整数，且M小于等于N。
排序模块503用于根据第一卫星子集中每颗卫星的非标称对流层误差对第一卫星子集中的卫星进行排序，将前M颗卫星放入第二卫星子集，后N-M颗卫星放入第三卫星子集。
选择模块504用于根据第二卫星子集和第三卫星子集获取目标卫星子集，目标卫星子集中包含M个卫星，其中，M-1卫星与第二卫星子集中的卫星相同和1个卫星与第三卫星子集中的卫星相同，目标卫星子集为垂直保护级VPL最大的卫星子集。
本实施例的装置对应地可用于执行图1所示方法实施例的技术方案，其实现原理和技术效果类似，此处不再赘述。
可选地，在上述实施例中，排序模块503具体用于获取第一卫星子集中每颗卫星的包络非标称对流层误差的膨胀Sigma值，并将第一卫星子集中的卫星根据膨胀Sigma值由小到大进行排序，将前M颗卫星放入第二卫星子集，后N-M颗卫星放入第三卫星子集。
进一步地，排序模块503具体用于获取第一卫星子集的包络非标称对流层误差μi，其中，μi＝TCnon-trop＝TCa-TCg，TCa为机载端的对流层延迟，TCg为地面站的对流层延迟；
获取μi的估计值其中
获取μi的膨胀Sigma值σnon-nom-trop，其中Kffmd是无故障漏检倍数，N为第一子集中卫星数目；
根据σnon-nom-trop对第一卫星子集中的卫星由小到大进行排序，将前M颗卫星放入第二卫星子集，后N-M颗卫星放入第三卫星子集。
本实施例的装置对应地可用于执行图2所示方法实施例的技术方案，其实现原理和技术效果类似，此处不再赘述。
可选地，在上述实施例中，处理模块502具体用于获取所述第一卫星子集的VPL记为VPLnon-total；
去掉所述第一卫星子集中k颗卫星后，所述k为大于零的整数，且所述k小于所述N，再次获取所述第一卫星子集的VPL记为VPLnon，i，并获取所述第一卫星子集去掉的k颗卫星的VPL增量ΔVPLk＝VPLnon,k-VPLnon-total，其中，I为参与获取VPL的卫星数目，Kffmd是无故障漏检倍数，Sv，i是第i颗卫星几何矩阵的垂直分量，σi是误差源标准差；
确定使所述ΔVPLk最小时k的取值；
改变所述第一卫星子集中卫星数目，从k颗开始增加j颗卫星，并获取增加j颗卫星之后的所述第一参数的降幅与所述第二参数的增幅，所述第一参数的降幅表示为ΔVPLnon,j＝VPLnon-before,j-VPLnon-after,j，所述第二参数的增幅表示为ΔVPLbias,j＝VPLbias-before,j-VPLbias-after,j，其中，具体地，I为参与获取VPL的卫星数目，Sv，i是第i颗卫星几何矩阵的垂直分量，μi为包络非标称对流层误差，j为增加的卫星数目，所述j为整数，且j＝1…(N-k)，N为所述第一子集中卫星数目。VPLnon-before,j和VPLbias-before,j为增加k颗卫星之前的所述第一参数的降幅和所述第二参数的增幅，VPLnon-after,j和VPLbias-after,j为增加k颗卫星之后的所述第一参数的降幅和所述第二参数的增幅；
确定所述第一参数降幅和所述第二参数增幅之差最小时，所述第二卫星子集中卫星的个数M，其中，M＝k+j。
本实施例的装置对应地可用于执行图3所示方法实施例的技术方案，其实现原理和技术效果类似，此处不再赘述。
可选地，在上述实施例中，选择模块504具体用于选取所述第三卫星子集中的第m颗卫星，从第二卫星子集中的最后一颗卫星开始，依次替换第二卫星子集中的第n颗卫星，其中n＝1…M，并获取替换之后的VPL，记为VPLideal1,m,n；
获取替换前后的VPL变化值ΔVPLchanged,m,n，并找出使得所述ΔVPLchanged,m,n最大时的卫星，进而将该卫星与所述第三卫星子集中的第m颗卫星交换位置；若M个ΔVPLchanged,m,n都为负值，则不交换位置，其中，ΔVPLchanged,m,n＝VPLideal1-original-VPLideal1,m,n；
将所述VPL最大时的M-1个所述第二卫星子集中的卫星和1个所述第三卫星子集中的卫星组成所述目标卫星子集，所述目标卫星子集为包括M个卫星时垂直保护级VPL最大的卫星子集。
本实施例的装置对应地可用于执行图4所示方法实施例的技术方案，其实现原理和技术效果类似，此处不再赘述。
本领域普通技术人员可以理解：实现上述各方法实施例的全部或部分步骤可以通过程序指令相关的硬件来完成。前述的程序可以存储于一计算机可读取存储介质中。该程序在执行时，执行包括上述各方法实施例的步骤；而前述的存储介质包括：ROM、RAM、磁碟或者光盘等各种可以存储程序代码的介质。
最后应说明的是：以上各实施例仅用以说明本发明的技术方案，而非对其限制；尽管参照前述各实施例对本发明进行了详细的说明，本领域的普通技术人员应当理解：其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分或者全部技术特征进行等同替换；而这些修改或者替换，并不使相应技术方案的本质脱离本发明各实施例技术方案的范围。

Claims (10)

1.一种基于非标称对流层误差的多星座GBAS选星方法，其特征在于，包括：
获取第一卫星子集，所述第一卫星子集包括所述GBAS可见的N颗卫星，所述N为大于1的整数；
根据第一参数和第二参数确定第二卫星子集中卫星的个数M，所述第一参数为包络标称对流层下定位域误差的垂直保护级，所述第二参数为包络非标称对流层误差的垂直保护级，所述M为大于等于1的整数，且所述M小于等于所述N；
根据所述第一卫星子集中每颗卫星的非标称对流层误差对所述第一卫星子集中的卫星进行排序，将前M颗卫星放入所述第二卫星子集，后N-M颗卫星放入第三卫星子集；
根据所述第二卫星子集和所述第三卫星子集获取目标卫星子集，所述目标卫星子集中包含M个卫星，其中，M-1个卫星与所述第二卫星子集中的卫星相同和1个卫星与所述第三卫星子集中的卫星相同，所述目标卫星子集为垂直保护级VPL最大的卫星子集。
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述第一卫星子集中每颗卫星的非标称对流层误差对所述第一卫星子集中的卫星进行排序，将前M颗卫星放入所述第二卫星子集，后N-M颗卫星放入第三卫星子集，包括：
获取所述第一卫星子集中每颗卫星的包络非标称对流层误差的膨胀Sigma值，并将所述第一卫星子集中的卫星根据所述膨胀Sigma值由小到大进行排序，将前M颗卫星放入所述第二卫星子集，后N-M颗卫星放入第三卫星子集。
3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述获取所述第一卫星子集中每颗卫星的包络非标称对流层误差的膨胀Sigma值，并将所述第一卫星子集中的卫星根据所述膨胀Sigma值由小到大进行排序，将前M颗卫星放入所述第二卫星子集，后N-M颗卫星放入第三卫星子集，包括：
获取所述第一卫星子集中每颗卫星的包络非标称对流层误差μi，其中，μi＝TCnon-trop＝TCa-TCg，TCa为机载端的对流层延迟，TCg为地面站的对流层延迟；
获取所述μi的估计值其中
获取所述μi的膨胀Sigma值σnon-nom-trop，其中Kffmd是无故障漏检倍数，N为所述第一子集中卫星数目，θ为卫星的高度角；
根据所述σnon-nom-trop对所述第一卫星子集中的卫星由小到大进行排序，将前M颗卫星放入所述第二卫星子集，后N-M颗卫星放入第三卫星子集。
4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述根据第一参数和第二参数确定第二卫星子集中卫星的个数M，包括：
获取所述第一卫星子集的VPL记为VPLnon-total；
去掉所述第一卫星子集中k颗卫星后，所述k为大于零的整数，且所述k小于所述N，再次获取所述第一卫星子集的VPL记为VPLnon，并获取所述第一卫星子集去掉的k颗卫星的VPL增量ΔVPLk，ΔVPLk＝VPLnon,k-VPLnon-total，其中，I为参与获取所述VPL的卫星数目，Kffmd是无故障漏检倍数，Sv，i是第i颗卫星的几何矩阵的垂直分量，σi是第i颗卫星的误差源标准差；
确定使所述ΔVPLk最小时k的取值；
改变所述第一卫星子集中卫星数目，从k颗开始增加j颗卫星，并获取增加j颗卫星之后的所述第一参数的降幅与所述第二参数的增幅，所述第一参数的降幅表示为ΔVPLnon,j＝VPLnon-before,j-VPLnon-after,j，所述第二参数的增幅表示为ΔVPLbias,j，ΔVPLbias,j＝VPLbias-before,j-VPLbias-after,j，其中，具体地，I为参与获取所述VPL的卫星数目，Sv，i是第i颗卫星的几何矩阵的垂直分量，μi是第i颗卫星的包络非标称对流层误差，j为增加的卫星数目，所述j为整数，且j＝1…(N-k)，N为所述第一子集中卫星数目。VPLnon-before,j和VPLbias-before,j为增加k颗卫星之前的所述第一参数的降幅和所述第二参数的增幅，VPLnon-after,j和VPLbias-after,j为增加k颗卫星之后的所述第一参数的降幅和所述第二参数的增幅；
确定所述第一参数降幅和所述第二参数增幅之差最小时，所述第二卫星子集中卫星的个数M，其中，M＝k+j。
5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述获取目标卫星子集，所述目标卫星子集中包括M-1个所述第二卫星子集中的卫星和1个所述第三卫星子集中的卫星，包括：
获取所述第二卫星子集初始的VPL值记为VPLideal1-original，选取所述第三卫星子集中的第m颗卫星，从第二卫星子集中的最后一颗卫星开始，依次替换第二卫星子集中的第n颗卫星，其中n＝1…M，并获取替换之后的VPL，记为VPLideal1,m,n；
获取替换前后的VPL变化值ΔVPLchanged,m,n，并找出使得所述ΔVPLchanged,m,n最大时的卫星，进而将该卫星与所述第三卫星子集中的第m颗卫星交换位置；若M个ΔVPLchanged,m,n都为负值，则不交换位置，其中，ΔVPLchanged,m,n＝VPLideal1-original-VPLideal1,m,n；
将所述VPL最大时的M-1个所述第二卫星子集中的卫星和1个所述第三卫星子集中的卫星组成所述目标卫星子集，所述目标卫星子集为包括M个卫星时垂直保护级VPL最大的卫星子集。
6.一种基于非标称对流层误差的多星座GBAS选星装置，其特征在于，包括：
获取模块，所述获取模块用于获取第一卫星子集，所述第一卫星子集包括所述GBAS可见的N颗卫星，所述N为大于1的整数；
处理模块，所述处理模块用于根据第一参数和第二参数确定第二卫星子集中卫星的个数M，所述第一参数为包络标称对流层下定位域误差的垂直保护级，所述第二参数为包络非标称对流层误差的垂直保护级，所述M为大于等于1的整数，且所述M小于等于所述N；
排序模块，所述排序模块用于根据所述第一卫星子集中每颗卫星的非标称对流层误差对所述第一卫星子集中的卫星进行排序，将前M颗卫星放入所述第二卫星子集，后N-M颗卫星放入第三卫星子集；
选择模块，所述选择模块用于根据所述第二卫星子集和所述第三卫星子集获取目标卫星子集，所述目标卫星子集中包含M个卫星，其中，M-1个卫星与所述第二卫星子集中的卫星相同和1个卫星与所述第三卫星子集中的卫星相同，所述目标卫星子集为垂直保护级VPL最大的卫星子集。
7.根据权利要求6所述的装置，其特征在于，
所述排序模块具体用于获取所述第一卫星子集中每颗卫星的包络非标称对流层误差的膨胀Sigma值，并将所述第一卫星子集中的卫星根据所述膨胀Sigma值由小到大进行排序，将前M颗卫星放入所述第二卫星子集，后N-M颗卫星放入第三卫星子集。
8.根据权利要求7所述的装置，其特征在于，所述排序模块具体用于，
获取所述第一卫星子集中每颗卫星的包络非标称对流层误差μi，其中，μi＝TCnon-trop＝TCa-TCg，TCa为机载端的对流层延迟，TCg为地面站的对流层延迟；
获取所述μi的估计值其中
获取所述μi的膨胀Sigma值σnon-nom-trop，其中Kffmd是无故障漏检倍数，N为所述第一子集中卫星数目，θ为卫星的高度角；
根据所述σnon-nom-trop对所述第一卫星子集中的卫星由小到大进行排序，将前M颗卫星放入所述第二卫星子集，后N-M颗卫星放入第三卫星子集。
9.根据权利要求8所述的装置，其特征在于，所述处理模块具体用于，
获取所述第一卫星子集的VPL记为VPLnon-total；
去掉所述第一卫星子集中k颗卫星后，所述k为大于零的整数，且所述k小于所述N，再次获取所述第一卫星子集的VPL记为VPLnon，并获取所述第一卫星子集去掉的k颗卫星的VPL增量ΔVPLk，ΔVPLk＝VPLnon,k-VPLnon-total，其中，I为参与获取所述VPL的卫星数目，Kffmd是无故障漏检倍数，Sv，i是第i颗卫星的几何矩阵的垂直分量，σi是第i颗卫星的误差源标准差；
确定使所述ΔVPLk最小时k的取值；
改变所述第一卫星子集中卫星数目，从k颗开始增加j颗卫星，并获取增加j颗卫星之后的所述第一参数的降幅与所述第二参数的增幅，所述第一参数的降幅表示为ΔVPLnon,j＝VPLnon-before,j-VPLnon-after,j，所述第二参数的增幅表示为ΔVPLbias,j，ΔVPLbias,j＝VPLbias-before,j-VPLbias-after,j，其中，具体地，I为参与获取所述VPL的卫星数目，Sv，i是第i颗卫星的几何矩阵的垂直分量，μi是第i颗卫星的包络非标称对流层误差，j为增加的卫星数目，所述j为整数，且j＝1…(N-k)，N为所述第一子集中卫星数目。VPLnon-before,j和VPLbias-before,j为增加k颗卫星之前的所述第一参数的降幅和所述第二参数的增幅，VPLnon-after,j和VPLbias-after,j为增加k颗卫星之后的所述第一参数的降幅和所述第二参数的增幅；
确定所述第一参数降幅和所述第二参数增幅之差最小时，所述第二卫星子集中卫星的个数M，其中，M＝k+j。
10.根据权利要求9所述的装置，其特征在于，所述选择模块具体用于，
获取所述第二卫星子集初始的VPL值记为VPLideal1-original，选取所述第三卫星子集中的第m颗卫星，从第二卫星子集中的最后一颗卫星开始，依次替换第二卫星子集中的第n颗卫星，其中n＝1…M，并获取替换之后的VPL，记为VPLideal1,m,n；
获取替换前后的VPL变化值ΔVPLchanged,m,n，并找出使得所述ΔVPLchanged,m,n最大时的卫星，进而将该卫星与所述第三卫星子集中的第m颗卫星交换位置；若M个ΔVPLchanged,m,n都为负值，则不交换位置，其中，ΔVPLchanged,m,n＝VPLideal1-original-VPLideal1,m,n；
将所述VPL最大时的M-1个所述第二卫星子集中的卫星和1个所述第三卫星子集中的卫星组成所述目标卫星子集，所述目标卫星子集为包括M个卫星时垂直保护级VPL最大的卫星子集。
CN201611100653.2A 2016-12-05 2016-12-05 基于非标称对流层误差的多星座gbas选星方法和装置 Active CN106707308B (zh)

Priority Applications (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
CN201611100653.2A CN106707308B (zh) 2016-12-05 2016-12-05 基于非标称对流层误差的多星座gbas选星方法和装置

Applications Claiming Priority (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
CN201611100653.2A CN106707308B (zh) 2016-12-05 2016-12-05 基于非标称对流层误差的多星座gbas选星方法和装置

Publications (2)

Publication Number Publication Date
CN106707308A true CN106707308A (zh) 2017-05-24
CN106707308B CN106707308B (zh) 2018-03-30

Family

ID=58934753

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
CN201611100653.2A Active CN106707308B (zh) 2016-12-05 2016-12-05 基于非标称对流层误差的多星座gbas选星方法和装置

Country Status (1)

Country Link
CN (1) CN106707308B (zh)

Cited By (1)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN109901203A (zh) * 2019-03-27 2019-06-18 北京航空航天大学 一种对流层折射率高精度预测的地基增强系统

Citations (4)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
US20060047413A1 (en) * 2003-12-02 2006-03-02 Lopez Nestor Z GNSS navigation solution integrity in non-controlled environments
CN1996040A (zh) * 2006-12-20 2007-07-11 北京航空航天大学 一种用于双星座卫星定位系统的选星方法
CN101571581A (zh) * 2009-06-15 2009-11-04 北京航空航天大学 全球导航卫星系统快速选星方法
CN105866802A (zh) * 2016-03-24 2016-08-17 北京航空航天大学 一种对流层延迟完好性监测方法与装置

Patent Citations (4)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
US20060047413A1 (en) * 2003-12-02 2006-03-02 Lopez Nestor Z GNSS navigation solution integrity in non-controlled environments
CN1996040A (zh) * 2006-12-20 2007-07-11 北京航空航天大学 一种用于双星座卫星定位系统的选星方法
CN101571581A (zh) * 2009-06-15 2009-11-04 北京航空航天大学 全球导航卫星系统快速选星方法
CN105866802A (zh) * 2016-03-24 2016-08-17 北京航空航天大学 一种对流层延迟完好性监测方法与装置

Cited By (2)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN109901203A (zh) * 2019-03-27 2019-06-18 北京航空航天大学 一种对流层折射率高精度预测的地基增强系统
CN109901203B (zh) * 2019-03-27 2020-12-18 北京航空航天大学 一种对流层折射率高精度预测的地基增强系统

Also Published As

Publication number Publication date
CN106707308B (zh) 2018-03-30

Similar Documents

Publication Publication Date Title
CN104714244B (zh) 一种基于抗差自适应Kalman滤波的多系统动态PPP解算方法
CN101833101B (zh) 基于局域增强系统的完好性监测方法及装置
CN101950025B (zh) 用于局域增强系统的数据质量监测方法
CN110007317B (zh) 一种选星优化的高级接收机自主完好性监测方法
CN101395443B (zh) 混合定位方法和设备
CN106125110A (zh) 基于分区改正的星基增强系统定位精度提高方法
CN104865587B (zh) 基于geo星座粗定位的北斗接收机快速定位方法
CN115144876B (zh) 低轨卫星导航增强终端测试评估方法及系统
AU2007260332B2 (en) Calculation method for network-specific factors in a network of reference stations for a satellite-based positioning system
CN101609140A (zh) 一种兼容导航接收机定位系统及其定位方法
CN106970398A (zh) 顾及卫星遮挡条件的卫星可见性分析及星历预报方法
CN110208836B (zh) 基于卡尔曼滤波的gnss高适应性周跳探测与修复方法
CN109061683B (zh) 一种优化水平保护级的h-araim系统
CN107765269A (zh) 基于抗差最小二乘的gnss选星方法
CN102565766A (zh) 一种空管监视雷达飞行校验方法
CN105044738A (zh) 一种接收机自主完好性监视的预测方法及预测系统
CN109633718B (zh) 一种归一化加权最小二乘导航定位方法
CN106154291A (zh) 基于卫星几何结构的sbas可用性预测方法与装置
CN107121689A (zh) Glonass频间偏差单历元快速估计方法
CN109613582A (zh) 一种车载实时单频米级伪距定位方法
Varbla et al. Assessment of marine geoid models by ship-borne GNSS profiles
CN106707308B (zh) 基于非标称对流层误差的多星座gbas选星方法和装置
CN105973213A (zh) 一种顾及垂线偏差改正的激光投点方法及系统
CN111551975B (zh) Bds/gps参考站低高度角卫星整周模糊度确定方法
CN104898140B (zh) 基于极值理论的卫星导航地基增强系统的误差包络方法

Legal Events

Date Code Title Description
PB01 Publication
PB01 Publication
SE01 Entry into force of request for substantive examination
GR01 Patent grant
GR01 Patent grant