CN106695749A - 一种基于谐振驱动的微小型机器人 - Google Patents
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Abstract
本发明公开了一种基于谐振驱动的微小型机器人，包括本体，及安装于本体前后侧的弹性足，及粘接于弹性足上的驱动器；所述本体与弹性足一体制成；所述弹性足包括型号相同的前足和后足；所述前足由大足和小足组成。本发明的基于谐振驱动的微小型机器人，首先采用放电微细加工手段在弹性薄板上加工出平面结构，再将弹性足弯折成，最后在弹性足上粘接双压电膜激励源并去除辅助连接，从而将激励、传动、执行元件集成在一个构件上，结构简单易于微型化和批量制造。
Description
技术领域
本发明涉及一种机器人，具体涉及一种基于谐振驱动的微小型机器人，属于智能电子产品技术领域。
背景技术
微型机器人是指结构尺寸微小、器件精密，可进行微细操作的机器人，由于具有体积小，成本低，能够在极端环境和狭小空间内作业，并可以群体协作等特点，在一些军事和民用场合具有广阔的应用前景，例如使用微型管道机器人进入纵横交织、上下连通的大楼通风管道进行灾情现场考察、敌情侦察、或进入空间狭窄管状通道或缝隙行走进行检测，维修等作业；使用微型医疗机器人对人体、肠道等的无创诊疗等，因此对微小型机器人技术的研究是目前国际上的一个热点；尺寸的缩小使得微小型机器人的研究面临更大的挑战，更小的尺寸使得不能再以常规方式对机器人进行小型化；其中驱动器，传感器，控制驱动电路，能量供给等部分的微型化是该领域研究的关键。
发明内容
（一）要解决的技术问题
为解决上述问题，本发明提出了一种基于谐振驱动的微小型机器人，首先采用放电微细加工手段在弹性薄板上加工出平面结构，再将弹性足弯折成，最后在弹性足上粘接双压电膜激励源并去除辅助连接，从而将激励、传动、执行元件集成在一个构件上，结构简单易于微型化和批量制造。
（二）技术方案
本发明的基于谐振驱动的微小型机器人，包括本体，及安装于本体前后侧的弹性足，及粘接于弹性足上的驱动器；所述本体与弹性足一体制成；所述弹性足包括型号相同的前足和后足；所述前足由大足和小足组成。
作为优选的实施方案，所述弹性足的弯折角度为100°或80°
作为优选的实施方案，所述弹性足为谐振式弹性足。
作为优选的实施方案，所述驱动器为LE模双压电膜驱动器。
（三）有益效果
与现有技术相比，本发明的基于谐振驱动的微小型机器人，首先采用放电微细加工手段在弹性薄板上加工出平面结构，再将弹性足弯折成，最后在弹性足上粘接双压电膜激励源并去除辅助连接，从而将激励、传动、执行元件集成在一个构件上，结构简单易于微型化和批量制造。
附图说明
图1是本发明的整体结构示意框图。
具体实施方式
如图1所示的一种基于谐振驱动的微小型机器人，包括本体1，及安装于本体1前后侧的弹性足，及粘接于弹性足上的驱动器3；所述本体1与弹性足一体制成；所述弹性足包括型号相同的前足4和后足5；所述前足4由大足6和小足7组成。
其中，所述弹性足的弯折角度为100°或80°
所述弹性足为谐振式弹性足。
所述驱动器3为LE模双压电膜驱动器。
本发明的基于谐振驱动的微小型机器人，首先采用放电微细加工手段在弹性薄板上加工出平面结构，再将弹性足弯折成如图1所示的空间结构，最后在弹性足上粘接双压电膜激励源并去除辅助连接，从而将激励、传动、执行元件集成在一个构件上，结构简单易于微型化和批量制造。
上面所述的实施例仅仅是对本发明的优选实施方式进行描述，并非对本发明的构思和范围进行限定。在不脱离本发明设计构思的前提下，本领域普通人员对本发明的技术方案做出的各种变型和改进，均应落入到本发明的保护范围，本发明请求保护的技术内容，已经全部记载在权利要求书中。
Claims (4)
1.一种基于谐振驱动的微小型机器人，其特征在于：包括本体，及安装于本体前后侧的弹性足，及粘接于弹性足上的驱动器；所述本体与弹性足一体制成；所述弹性足包括型号相同的前足和后足；所述前足由大足和小足组成。
2.根据权利要求1所述的基于谐振驱动的微小型机器人，其特征在于：所述弹性足的弯折角度为100°或80°。
3.根据权利要求1所述的基于谐振驱动的微小型机器人，其特征在于：所述弹性足为谐振式弹性足。
4.根据权利要求1所述的基于谐振驱动的微小型机器人，其特征在于：所述驱动器为LE模双压电膜驱动器。
Priority Applications (1)
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|---|---|---|---|
| CN201510784689.6A CN106695749A (zh) | 2015-11-16 | 2015-11-16 | 一种基于谐振驱动的微小型机器人 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| CN201510784689.6A CN106695749A (zh) | 2015-11-16 | 2015-11-16 | 一种基于谐振驱动的微小型机器人 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| CN106695749A true CN106695749A (zh) | 2017-05-24 |
Family
ID=58931529
Family Applications (1)
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|---|---|---|---|
| CN201510784689.6A Pending CN106695749A (zh) | 2015-11-16 | 2015-11-16 | 一种基于谐振驱动的微小型机器人 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| CN (1) | CN106695749A (zh) |
Cited By (3)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN107235090A (zh) * | 2017-07-12 | 2017-10-10 | 南京工程学院 | 一种零矢量喷气式弹跳机器人运动结构及其使用方法 |
| CN108749947A (zh) * | 2018-04-03 | 2018-11-06 | 上海大学 | 小型八足仿生机器人 |
| CN113084778A (zh) * | 2021-05-10 | 2021-07-09 | 清华大学深圳国际研究生院 | 一种微型机器人 |
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2015
- 2015-11-16 CN CN201510784689.6A patent/CN106695749A/zh active Pending
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| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN107235090A (zh) * | 2017-07-12 | 2017-10-10 | 南京工程学院 | 一种零矢量喷气式弹跳机器人运动结构及其使用方法 |
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| CN108749947B (zh) * | 2018-04-03 | 2020-12-15 | 上海大学 | 小型八足仿生机器人 |
| CN113084778A (zh) * | 2021-05-10 | 2021-07-09 | 清华大学深圳国际研究生院 | 一种微型机器人 |
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Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| PB01 | Publication | ||
| PB01 | Publication | ||
| WD01 | Invention patent application deemed withdrawn after publication |
Application publication date: 20170524 |
|
| WD01 | Invention patent application deemed withdrawn after publication |