CN106682563B - 一种车道线检测自适应调整方法及装置 - Google Patents

一种车道线检测自适应调整方法及装置 Download PDF

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Abstract

本发明提供了一种车道线检测自适应调整方法及装置，根据预先设定的车道宽度和灭点坐标生成俯视图，通过对俯视图中的车道线检测标定预先设定的灭点坐标是否准确，当根据预设的灭点坐标生成的俯视图不满足预设条件时通过自适应调整重新确定灭点坐标，利用新的灭点坐标和车道平均宽度确定新的逆透视变换参数生成车道线俯视图，以便进行更准确的车道线检测，提高了车道线检测的准确度。

Description

一种车道线检测自适应调整方法及装置
技术领域
本发明涉及安全行驶领域，特别涉及一种车道线检测自适应调整方法及装置。
背景技术
在车道偏离预警系统中，一般都是通过逆透视变换去除摄像头采集视频过程中的透视效果，还原出类似于俯视视角的平面图像。从而更好地标识车辆在车道中的位置，并进行车道线检测和预警决策。
传统的逆透视变换常利用摄像头内部参数推导变换公式，但在实际应用中，很多情况下无法获取摄像头内部参数，因此实用性较差。除了利用摄像头内部参数推导变换公式进行逆透视变换的方法，还可以通过在透视图中选取四边形的兴趣区域，并通过兴趣区域的四个端点和俯视图四个角点建立逆透视变换转换矩阵。此方法通常需要设定灭点位置，并根据灭点位置选取一个四边形兴趣区域，从而建立逆透视变换。灭点的位置多依赖于用户设定，缺乏自由度，一旦标定有误，则会造成俯视图生成错误。此外，对灭点的位置缺乏异常处理机制，例如上坡、转弯等情况，灭点都在变换，这时就会造成预警不准确。
发明内容
有鉴于此，本发明实施例提供了一种车道线检测自适应调整方法及装置。
本发明的一个目的是提供一种车道线检测自适应调整方法，包括：
检测连续M帧车道线俯视图中的车道线，所述连续M帧车道线俯视图为根据预先确定的第一逆透视变换参数对连续M帧车辆前方的透视图做逆变换得到，所述M大于等于1；
当对连续M帧车道线俯视图中车道线的检测结果满足预设条件，根据所述连续M帧车道线俯视图所提供的车道平均宽度和所述连续M帧车道线俯视图中所提供的平均灭点坐标确定第二逆透视变换参数，所述第二逆透视变换参数用于确定第M+1帧的车道线俯视图，所述第M+1帧的车道线俯视图用于车道线检测；
当对连续M帧车道线俯视图中车道线的检测结果不满足预设条件时，确定新的灭点坐标，并根据所述连续M帧车道线俯视图所提供的车道平均宽度和所述新的灭点坐标确定第三逆透视变换参数，所述第三逆透视变换参数用于确定第M+1帧的车道线俯视图。
可选地，所述确定新的灭点坐标具体包括：获取所述新的灭点坐标的纵坐标所需的参数，其中，所述参数包括前车真实高度、摄像头真实高度、前车顶端在透视图中的纵坐标以及前车底端在透视图中的纵坐标，所述摄像头安装在当前车辆上，所述前车位于所述当前车辆前方，所述前车包括前车顶端和前车底端；
获取所述新的灭点坐标的纵坐标与所述参数的对应关系并利用所述参数根据所述对应关系得到所述新的灭点坐标的纵坐标；
获取所述透视图的中心点位置的横坐标作为所述新的灭点坐标的横坐标，以完成所述新的灭点坐标的确定。
可选地，所述根据所述连续M帧车道线俯视图所提供的车道平均宽度和所述新的灭点坐标确定第三逆透视变换参数具体包括：
根据所述车道平均宽度获取兴趣区域的第一端点的坐标以及第二端点的坐标；
根据所述新的灭点坐标和第一端点的坐标确定第三端点的坐标以及根据所述新的灭点坐标和第二端点的坐标确定第四端点的坐标，以使得根据所述兴趣区域的四个端点的坐标计算所述第三逆透视变换参数。
可选地，所述根据所述车道平均宽度获取兴趣区域的第一端点的坐标以及第二端点的坐标具体包括：
利用透视图中近车端的中点与所述车道平均宽度作差获得所述第一端点的坐标；
利用所述透视图中近车端的中点与车道宽度相加获得所述第二端点的坐标；
所述根据所述新的灭点坐标和第一端点的坐标确定第三端点的坐标以及根据所述新的灭点坐标和第二端点的坐标确定所述第四端点的坐标，以使得根据所述兴趣区域的四个端点的坐标计算所述第三逆透视变换参数具体包括：
根据所述新的灭点坐标到所述第一端点的坐标之间的五分之一处作为第三端点的坐标；
根据所述新的灭点坐标到所述第二端点的坐标之间的五分之一处作为第四端点的坐标；
根据所述兴趣区域的四个端点的坐标和第一车道线俯视图的四个端点坐标计算所述第三逆透视变换参数。
可选地，所述获取所述新的灭点坐标的纵坐标与所述参数的对应关系并利用所述参数根据所述对应关系得到所述新的灭点坐标的纵坐标之后，所述方法还包括：
当所述新的灭点坐标的纵坐标超过或低于预设阈值区间时提醒对摄像头仰角进行校正。
本发明的另一个目的是提供一种车道线检测自适应调整装置，包括：
第一检测单元，用于检测连续M帧车道线俯视图中的车道线，所述连续 M帧车道线俯视图为根据预先确定的第一逆透视变换参数对连续M帧车辆前方的透视图做逆变换得到，所述M大于等于1；
第一处理单元，用于当对连续M帧车道线俯视图中车道线的检测结果满足预设条件时根据所述连续M帧车道线俯视图所提供的车道平均宽度和所述连续M帧车道线俯视图中所提供的平均灭点坐标确定第二逆透视变换参数，所述第二逆透视变换参数用于确定第M+1帧的车道线俯视图，所述第 M+1帧的车道线俯视图用于车道线检测；
第二处理单元，用于当对连续M帧车道线俯视图中车道线的检测结果不满足预设条件时确定新的灭点坐标，并根据所述连续M帧车道线俯视图所提供的车道平均宽度和所述新的灭点坐标确定第三逆透视变换参数，所述第三逆透视变换参数用于确定第M+1帧的车道线俯视图。
可选地，所述第二处理单元包括：
第一获取子单元，用于获取所述新的灭点坐标的纵坐标所需的参数，其中，所述参数包括前车真实高度、摄像头真实高度、前车顶端在透视图中的纵坐标以及前车底端在透视图中的纵坐标，所述摄像头安装在当前车辆上，所述前车位于所述当前车辆前方，所述前车包括前车顶端和前车底端；
第二获取子单元，用于获取所述新的灭点坐标的纵坐标与所述参数的对应关系并利用所述参数根据所述对应关系得到所述新的灭点坐标的纵坐标；
第三获取子单元，用于获取所述透视图的中心点位置的横坐标作为所述新的灭点坐标的横坐标，以完成所述新的灭点坐标的确定。
可选地，所述第二处理单元包括：
第一计算子单元，用于根据所述车道平均宽度获取兴趣区域的第一端点的坐标以及第二端点的坐标；
第二计算子单元，用于根据所述新的灭点坐标和第一端点的坐标确定第三端点的坐标以及根据所述新的灭点坐标和第二端点的坐标确定所述第四端点的坐标，以使得根据所述兴趣区域的四个端点的坐标计算所述第三逆透视变换参数。
可选地，第一计算子单元具体用于：
利用透视图中近车端的中点与所述车道平均宽度作差获得所述第一端点的坐标；
利用所述透视图中近车端的中点与车道宽度相加获得所述第二端点的坐标；
所述第二计算子单元具体用于：
根据所述新的灭点坐标到所述第一端点的坐标之间的五分之一处作为第三端点的坐标；
根据所述新的灭点坐标到所述第二端点的坐标之间的五分之一处作为第四端点的坐标；
根据所述兴趣区域的四个端点的坐标和第一车道线俯视图的四个端点坐标计算所述第三逆透视变换参数。
可选地，所述第二处理单元还包括：
第一校正子单元，用于当所述新的灭点坐标的纵坐标超过或低于预设阈值区间时提醒对摄像头仰角进行校正。
本发明提供了一种车道线检测自适应调整方法及装置，根据预先设定的车道宽度和灭点坐标生成俯视图，通过对俯视图中的车道线检测标定预先设定的灭点坐标是否准确，当根据预设的灭点坐标生成的俯视图不满足预设条件时通过自适应调整重新确定灭点坐标，利用新的灭点坐标和车道平均宽度确定新的逆透视变换参数生成车道线俯视图，以便进行更准确的车道线检测，提高了车道线检测的准确度。
附图说明
图1a是本发明的车道线检测自适应调整方法的一种实施例的流程图；
图1b是本发明的车道线检测自适应调整方法的一种实施例中前车在透视图中的示意图；
图2是本发明的车道线检测自适应调整方法的另一种实施例的流程图；
图3是本发明的车道线检测自适应调整方法的另一种实施例的流程图；
图4是本发明的车道线检测自适应调整方法的透视图中兴趣区域的端点坐标和俯视图中对应的坐标位置的示意图；
图5是本发明的车道线检测自适应调整装置的一种实施例的结构图。
具体实施方式
为了使本技术领域的人员更好地理解本发明方案，下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分的实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都应当属于本发明保护的范围。
本发明的说明书和权利要求书及上述附图中的术语“第一”、“第二”、“第三”“第四”等是用于区别类似的对象，而不必用于描述特定的顺序或先后次序。应该理解这样使用的数据在适当情况下可以互换，以便这里描述的实施例能够以除了在这里图示或描述的内容以外的顺序实施。此外，术语“包括”和“具有”以及他们的任何变形，意图在于覆盖不排他的包含，例如，包含了一系列步骤或单元的过程、方法、系统、产品或设备不必限于清楚地列出的那些步骤或单元，而是可包括没有清楚地列出的或对于这些过程、方法、产品或设备固有的其它步骤或单元。
结合图1a所示，一种车道线检测自适应调整方法，包括：
S101、检测连续M帧车道线俯视图中的车道线，所述连续M帧车道线俯视图为根据预先确定的第一逆透视变换参数对连续M帧车辆前方的透视图做逆变换得到，所述M大于等于1。
用户可以预先设定灭点坐标和车道宽度，利用预先设定的灭点坐标和车道宽度进行计算得到作为第一逆透视变换参数，再利用第一逆变换参数将车道线透视图变换为车道线俯视图的，通过对车道线俯视图的车道线进行检测来判断预设的灭点坐标和车道宽度的准确性，具体地，透视图中的车道宽度可以采用预先设定一个数值，再通过后面的检测进行自动标定调整，也可以根据连续多帧透视图进行检测，即通过连续多帧透视图两条车道线近车端之间的距离作为车道宽度，通过透视图转换得到俯视图，每张俯视图上包括两条车道线，如果多张俯视图上可以持续检测到两条车道线则可以认为当前灭点坐标正常，当然也可以设定一个范围值，即对于多少比例的俯视图中可以检测到两条车道线则可以认为当前灭点坐标符合，因为透视图中利用两条车道线交点坐标作为灭点坐标。如果灭点的横坐标或纵坐标与上次统计结果相比较变化超过第一预设阈值，或者车道平均宽度与上次统计结果相比较变化超过第二预设阈值，此时通过灭点坐标计算得到的俯视图中两条车道线可能会出现偏差，或者只出现一条车道线或者不出现车道线。
S102、当对连续M帧车道线俯视图中车道线的检测结果满足预设条件，根据所述连续M帧车道线俯视图所提供的车道平均宽度和所述连续M帧车道线俯视图中所提供的平均灭点坐标确定第二逆透视变换参数，所述第二逆透视变换参数用于确定第M+1帧的车道线俯视图，所述第M+1帧的车道线俯视图用于车道线检测。
预设条件可以采用连续M帧车道线俯视图中同时检测到两条车道线的俯视图所占的比例，这个比例值可以根据需要进行设定，例如80％，即M帧车道线俯视图中有80％的车道线俯视图可以检测到两条车道线，因为同时检测到两条车道线的俯视图才可以进行车辆的预警判断，如果根据第一逆透视变换参数生成的M帧车道线俯视图达到预设条件，则说明预设的灭点坐标和车道宽度符合要求，不需要进行重新标定，车辆预警系统可以根据预设的灭点坐标进行实时调整以获取M+1帧车道线图像，生成M+1帧车道线俯视图所使用的车道宽度为M帧车道线俯视图中车道宽度的平均值，需要说明的是，对于车辆进行实时调整的部分，可以参加本领域普通技术人员的做法，具体不做限定。
S103、当对连续M帧车道线俯视图中车道线的检测结果不满足预设条件时，确定新的灭点坐标，并根据所述连续M帧车道线俯视图所提供的车道平均宽度和所述新的灭点坐标确定第三逆透视变换参数，所述第三逆透视变换参数用于确定第M+1帧的车道线俯视图。
当检测结果不满足预设条件时，即对连续M帧车道线俯视图的车道线检测不符合预定的阈值，检测到两条车道线的车道线俯视图的比例小于80％，可以确定预先设定的第一逆透视变换参数不准确，预设的灭点坐标有错误，这是需要对灭点坐标进行重新标定，对于灭点坐标标定的方法，此处不做限定，利用新的灭点坐标和车道平均宽度，确定第三逆透视变换参数，利用第三逆透视变换参数对车道线透视图进行变换得到M+1帧车道线俯视图，具体不做限定。
本发明提供的车道线检测自适应调整方法，根据预先设定的车道宽度和灭点坐标生成俯视图，通过对俯视图中的车道线检测标定预先设定的灭点坐标是否准确，当根据预设的灭点坐标生成的俯视图不满足预设条件时通过自适应调整重新确定灭点坐标，利用新的灭点坐标和车道平均宽度确定新的逆透视变换参数生成车道线俯视图，以便进行更准确的车道线检测，提高了车道线检测的准确度。
结合图1b所示，透视图中两条车道线相交的点作为灭点，灭点坐标表示灭点在透视图中的位置，因为在车辆行驶中，灭点会实时发生变化，特别是在车辆转弯时，利用向左转时，灭点会在透视图中偏左，俯视图的计算会根据灭点坐标而来，灭点坐标准确，得到的俯视图也会准确，这里通过利用之前变换得到的俯视图像中能否检测到两条车道线为依据，如果检测不到两条车道线则可以确定灭点的坐标出现偏差，需要对灭点坐标进行重新标定，即重新获取灭点坐标，这里获取灭点坐标的方法可以采用前车进行计算，利用车辆上的前车预警系统可以得到在透视图中检测到前方车辆的位置利用前车预警系统成功检测到前方车辆的就可以计算得到灭点坐标。
结合图2所示，针对灭点坐标的标定方法，本发明提供了一种实施例，具体包括：
S201、获取所述新的灭点坐标的纵坐标所需的参数，其中，所述参数包括前车真实高度、摄像头真实高度、前车顶端在透视图中的纵坐标以及前车底端在透视图中的纵坐标，所述摄像头安装在当前车辆上，所述前车位于所述当前车辆前方，所述前车包括前车顶端和前车底端。
前车高度与摄像头高度的比例关系与灭点有关：
其中ho表示前车的真实高度，hc表示摄像头的真实高度，vt为前车顶端在所述透视图中的纵坐标，vb为前车底端在所述透视图中的纵坐标，v0为灭点纵坐标，所述摄像头安装在当前车辆上，所述前车位于当前车辆前方，所述前车包括前车顶端和前车底端。
S202、获取所述新的灭点坐标的纵坐标与所述参数的对应关系并利用所述参数根据所述对应关系得到所述新的灭点坐标的纵坐标；
利用上面的计算公式可以得到灭点纵坐标v0：
由于车辆的高度浮动范围很小，ho近似为1.5m，其余变量也均为已知，获取所述透视图的中心点位置的横坐标作为所述灭点的横坐标，可以完成对灭点的坐标获取，然后通过灭点坐标进一步计算兴趣区域的剩余两个端点的坐标。
S203、判断所述新的灭点坐标的纵坐标是否超过或低于预设阈值区间，若是则执行S205，若否则执行S204。
S204、获取所述透视图的中心点位置的横坐标作为所述新的灭点坐标的横坐标，以完成所述新的灭点坐标的确定。
S205、提醒对摄像头仰角进行校正。
所述新的灭点坐标的纵坐标超过预设阈值区间，则表示摄像头仰角过大，所述灭点坐标的纵坐标低于预设阈值区间，则表示摄像头的仰角太小，这样计算的灭点坐标都不准确，需要提醒用户对摄像头进行调整。
对于根据所述连续M帧车道线俯视图所提供的车道平均宽度和所述新的灭点坐标确定第三逆透视变换参数的步骤提供了一种实施例，具体包括：
S301、根据所述车道平均宽度获取兴趣区域的第一端点的坐标以及第二端点的坐标；
对于采集的透视图，为了方便检测车道线，加快运算，可以在透视图中设置兴趣区域，将感兴趣区域作为分析所关注的重点，圈定兴趣区域之后以便进行进一步处理，利用预先设定的车道线宽度进行计算，如果设定的车道线宽度不准确，可以通过后面不断标定进行修正，车道宽度也可以用过对多帧透视图进行处理得到两条车道线近车端之间的距离，第一端点可以设置在兴趣区域的左下角，第二端点设置在兴趣区域的右下角，对于第一端点的坐标可以利用透视图的底端中点位置减去车道宽度，而第二端点的坐标可以利用透视图底端中点位置加上车道宽度获得，值得一提的是，对于第一端点的横坐标和第二端点的横坐标可以利用车道宽度和透视图底端中点位置确定，对于纵坐标以透视图底端为参考即可，本文中提到的近车端是指位于透视图中底端，两条车道线之间称为车道宽度，下文中不作赘述。
所述根据所述车道平均宽度获取兴趣区域的第一端点的坐标以及第二端点的坐标具体包括：
利用透视图中近车端的中点与所述车道平均宽度作差获得所述第一端点的坐标；
利用所述透视图中近车端的中点与所述车道宽度相加获得所述第二端点的坐标。
S302、根据所述新的灭点坐标和第一端点的坐标确定第三端点的坐标以及根据所述新的灭点坐标和第二端点的坐标确定所述第四端点的坐标，以使得根据所述兴趣区域的四个端点的坐标计算所述第三逆透视变换参数。
具体包括：
根据所述新的灭点坐标到所述第一端点的坐标之间的五分之一处作为第三端点的坐标；
根据所述新的灭点坐标到所述第二端点的坐标之间的五分之一处作为第四端点的坐标；
根据所述兴趣区域的四个端点的坐标和第一车道线俯视图的四个端点坐标计算所述第三逆透视变换参数。
结合图4所示，利用车道线透视图兴趣区域四个端点和车道线俯视图的四个角点的坐标计算逆透视变换矩阵的参数，再利用得到的参数带入逆透视变换矩阵得到逆透视变换公式。
为了便于说明，用P1(xP1，yP1)表示第一端点，P2(xP2，yP2)表示第二端点，P3(xP2，yP2)表示第三端点，P4(xP4，xP4)表示第四端点，当透视图中的四个端点经过逆透视变换后得到俯视图中的四个角点，对应这四个点分别是Q1(xQ1，yQ1)、Q2(xQ2，yQ2)、Q3(xQ3，xQ3)、Q4(xQ4，yQ4)。并且当分辨率固定不变时，Q点的坐标是已知的，例如，俯视图的分辨率是 150*256，那么Q1的坐标(0，0)，Q2的坐标(149，0)，Q3的坐标(149， 255)，Q4的坐标(0，255)。车道宽度为L，下面具体介绍：
利用所述逆透视变换所需参数获得所述逆透视变换公式。
S401、根据所述兴趣区域的四个端点的坐标和俯视图四个角点坐标计算所述逆透视变换所需参数.
将四个P点坐标和四个Q点坐标带入逆透视变换参数计算矩阵得到逆透视变换参数：
通过上面的矩阵计算之后得到a11、a12、a13、a21、a22、a23、a31及 a32就是逆透视变换参数。
S402、利用逆透视变换所需参数获得逆透视变换公式。
将逆透视变换参数输入到逆透视变换的转化矩阵得到T-1：
推导出逆透视变换公式。
其中u，v代表透视图上点的坐标，变换后的俯视图上点的坐标为。
利用得到的逆透视变换参数完成车道线透视图到车道线俯视图的转换。
结合图5所示，本发明提供一种车道线检测自适应调整装置，包括：
第一检测单元501，用于检测连续M帧车道线俯视图中的车道线，所述连续M帧车道线俯视图为根据预先确定的第一逆透视变换参数对连续M帧车辆前方的透视图做逆变换得到，所述M大于等于1；
第一处理单元502，用于当对连续M帧车道线俯视图中车道线的检测结果满足预设条件时根据所述连续M帧车道线俯视图所提供的车道平均宽度和所述连续M帧车道线俯视图中所提供的平均灭点坐标确定第二逆透视变换参数，所述第二逆透视变换参数用于确定第M+1帧的车道线俯视图，所述第 M+1帧的车道线俯视图用于车道线检测；
第二处理单元503，用于当对连续M帧车道线俯视图中车道线的检测结果不满足预设条件时确定新的灭点坐标，并根据所述连续M帧车道线俯视图所提供的车道平均宽度和所述新的灭点坐标确定第三逆透视变换参数，所述第三逆透视变换参数用于确定第M+1帧的车道线俯视图。
可选地，所述第二处理单元503包括：
第一获取子单元5021，用于获取所述新的灭点坐标的纵坐标所需的参数，其中，所述参数包括前车真实高度、摄像头真实高度、前车顶端在透视图中的纵坐标以及前车底端在透视图中的纵坐标，所述摄像头安装在当前车辆上，所述前车位于所述当前车辆前方；
第二获取子单元5022，用于获取所述新的灭点坐标的纵坐标与所述参数的对应关系并利用所述参数根据所述对应关系得到所述新的灭点坐标的纵坐标；
第三获取子单元5023，用于获取所述透视图的中心点位置的横坐标作为所述新的灭点坐标的横坐标，以完成所述新的灭点坐标的确定。
可选地，所述第二处理单元503 包括：
第一计算子单元5024，用于根据所述车道平均宽度获取兴趣区域的第一端点的坐标以及第二端点的坐标；
第二计算子单元5025，用于根据所述新的灭点坐标和第一端点的坐标确定第三端点的坐标以及根据所述新的灭点坐标和第二端点的坐标确定所述第四端点的坐标，以使得根据所述兴趣区域的四个端点的坐标计算所述第三逆透视变换参数。
可选地，第一计算子单元5024具体用于：
利用透视图中近车端的中点与所述车道平均宽度作差获得所述第一端点的坐标；
利用所述透视图中近车端的中点与所述车道宽度相加获得所述第二端点的坐标；
所述第二计算子单元5025具体用于：
根据所述新的灭点坐标到所述第一端点的坐标之间的五分之一处作为第三端点的坐标；
根据所述新的灭点坐标到所述第二端点的坐标之间的五分之一处作为第四端点的坐标；
根据所述兴趣区域的四个端点的坐标和第一车道线俯视图的四个端点坐标计算所述第三逆透视变换参数。
可选地，所述第二处理单元503还包括：
第一校正子单元5026，用于当所述新的灭点坐标的纵坐标超过或低于预设阈值区间时提醒对摄像头仰角进行校正。
所属领域的技术人员可以清楚地了解到，为描述的方便和简洁，上述描述的系统、装置和单元的具体工作过程，可以参考前述方法实施例中的对应过程，在此不再赘述。
在本申请所提供的几个实施例中，应该理解到，所揭露的系统、装置和方法，可以通过其它的方式实现。例如，以上所描述的装置实施例仅仅是示意性的，例如，所述单元的划分，仅仅为一种逻辑功能划分，实际实现时可以有另外的划分方式，例如多个单元或组件可以结合或者可以集成到另一个系统，或一些特征可以忽略，或不执行。另一点，所显示或讨论的相互之间的耦合或直接耦合或通信连接可以是通过一些接口，装置或单元的间接耦合或通信连接，可以是电性，机械或其它的形式。
所述作为分离部件说明的单元可以是或者也可以不是物理上分开的，作为单元显示的部件可以是或者也可以不是物理单元，即可以位于一个地方，或者也可以分布到多个网络单元上。可以根据实际的需要选择其中的部分或者全部单元来实现本实施例方案的目的。
另外，在本发明各个实施例中的各功能单元可以集成在一个处理单元中，也可以是各个单元单独物理存在，也可以两个或两个以上单元集成在一个单元中。上述集成的单元既可以采用硬件的形式实现，也可以采用软件功能单元的形式实现。
本领域普通技术人员可以理解上述实施例的各种方法中的全部或部分步骤是可以通过程序来指令相关的硬件来完成，该程序可以存储于一计算机可读存储介质中，存储介质可以包括：只读存储器(ROM，Read Only Memory)、随机存取存储器(RAM，RandomAccess Memory)、磁盘或光盘等。
本领域普通技术人员可以理解实现上述实施例方法中的全部或部分步骤是可以通过程序来指令相关的硬件完成，所述的程序可以存储于一种计算机可读存储介质中，上述提到的存储介质可以是只读存储器，磁盘或光盘等。
以上对本发明所提供的一种车道图像逆透视变换参数的获取方法及装置进行了详细介绍，对于本领域的一般技术人员，依据本发明实施例的思想，在具体实施方式及应用范围上均会有改变之处，综上所述，本说明书内容不应理解为对本发明的限制。

Claims (10)

1.一种车道线检测自适应调整方法，其特征在于，包括：
检测连续M帧车道线俯视图中的车道线，所述连续M帧车道线俯视图为根据预先确定的第一逆透视变换参数对连续M帧车辆前方的透视图做逆变换得到，所述M大于等于1；
当对连续M帧车道线俯视图中车道线的检测结果满足预设条件，根据所述连续M帧车道线俯视图所提供的车道平均宽度和所述连续M帧车道线俯视图中所对应的平均灭点坐标确定第二逆透视变换参数，所述第二逆透视变换参数用于确定第M+1帧的车道线俯视图，所述第M+1帧的车道线俯视图用于车道线检测；
当对连续M帧车道线俯视图中车道线的检测结果不满足预设条件时，确定新的灭点坐标，并根据所述连续M帧车道线俯视图所提供的车道平均宽度和所述新的灭点坐标确定第三逆透视变换参数，所述第三逆透视变换参数用于确定第M+1帧的车道线俯视图。
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述确定新的灭点坐标具体包括：获取所述新的灭点坐标的纵坐标所需的参数，其中，所述参数包括前车真实高度、摄像头真实高度、前车顶端在透视图中的纵坐标以及前车底端在透视图中的纵坐标，所述摄像头安装在当前车辆上，所述前车位于所述当前车辆前方；
获取所述新的灭点坐标的纵坐标与所述参数的对应关系，利用所述参数根据所述对应关系得到所述新的灭点坐标的纵坐标；
获取所述透视图的中心点位置的横坐标作为所述新的灭点坐标的横坐标，以完成所述新的灭点坐标的确定。
3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述连续M帧车道线俯视图所提供的车道平均宽度和所述新的灭点坐标确定第三逆透视变换参数具体包括：
根据所述车道平均宽度获取兴趣区域的第一端点的坐标以及第二端点的坐标；
根据所述新的灭点坐标和第一端点的坐标确定第三端点的坐标以及根据所述新的灭点坐标和第二端点的坐标确定第四端点的坐标，以使得根据所述兴趣区域的四个端点的坐标计算所述第三逆透视变换参数。
4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述根据所述车道平均宽度获取兴趣区域的第一端点的坐标以及第二端点的坐标具体包括：
利用透视图中近车端的中点与所述车道平均宽度作差获得所述第一端点的坐标；
利用所述透视图中近车端的中点与车道宽度相加获得所述第二端点的坐标；
所述根据所述新的灭点坐标和第一端点的坐标确定第三端点的坐标以及根据所述新的灭点坐标和第二端点的坐标确定所述第四端点的坐标，以使得根据所述兴趣区域的四个端点的坐标计算所述第三逆透视变换参数具体包括：
根据所述新的灭点坐标到所述第一端点的坐标之间的五分之一处作为第三端点的坐标；
根据所述新的灭点坐标到所述第二端点的坐标之间的五分之一处作为第四端点的坐标；
根据所述兴趣区域的四个端点的坐标和第一车道线俯视图的四个端点坐标计算所述第三逆透视变换参数。
5.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述获取所述新的灭点坐标的纵坐标与所述参数的对应关系并利用所述参数根据所述对应关系得到所述新的灭点坐标的纵坐标之后，所述方法还包括：
当所述新的灭点坐标的纵坐标超过或低于预设阈值区间时提醒对摄像头仰角进行校正。
6.一种车道线检测自适应调整装置，其特征在于，包括：
第一检测单元，用于检测连续M帧车道线俯视图中的车道线，所述连续M帧车道线俯视图为根据预先确定的第一逆透视变换参数对连续M帧车辆前方的透视图做逆变换得到，所述M大于等于1；
第一处理单元，用于当对连续M帧车道线俯视图中车道线的检测结果满足预设条件时根据所述连续M帧车道线俯视图所提供的车道平均宽度和所述连续M帧车道线俯视图中所对应的平均灭点坐标确定第二逆透视变换参数，所述第二逆透视变换参数用于确定第M+1帧的车道线俯视图，所述第M+1帧的车道线俯视图用于车道线检测；
第二处理单元，用于当对连续M帧车道线俯视图中车道线的检测结果不满足预设条件时确定新的灭点坐标，并根据所述连续M帧车道线俯视图所提供的车道平均宽度和所述新的灭点坐标确定第三逆透视变换参数，所述第三逆透视变换参数用于确定第M+1帧的车道线俯视图。
7.根据权利要求6所述的装置，其特征在于，所述第二处理单元包括：
第一获取子单元，用于获取计所述新的灭点坐标的纵坐标所需的参数，其中，所述参数包括前车真实高度、摄像头真实高度、前车顶端在透视图中的纵坐标以及前车底端在透视图中的纵坐标，所述摄像头安装在当前车辆上，所述前车位于所述当前车辆前方；
第二获取子单元，用于获取所述新的灭点坐标的纵坐标与所述参数的对应关系并利用所述参数根据所述对应关系得到所述新的灭点坐标的纵坐标；
第三获取子单元，用于获取所述透视图的中心点位置的横坐标作为所述新的灭点坐标的横坐标，以完成所述新的灭点坐标的确定。
8.根据权利要求6所述的装置，其特征在于，所述第二处理单元包括：
第一计算子单元，用于根据所述车道平均宽度获取兴趣区域的第一端点的坐标以及第二端点的坐标；
第二计算子单元，用于根据所述新的灭点坐标和第一端点的坐标确定第三端点的坐标以及根据所述新的灭点坐标和第二端点的坐标确定第四端点的坐标，以使得根据所述兴趣区域的四个端点的坐标计算所述第三逆透视变换参数。
9.根据权利要求8所述的装置，其特征在于，第一计算子单元具体用于：
利用透视图中近车端的中点与所述车道平均宽度作差获得所述第一端点的坐标；
利用所述透视图中近车端的中点与车道宽度相加获得所述第二端点的坐标；
所述第二计算子单元具体用于：
根据所述新的灭点坐标到所述第一端点的坐标之间的五分之一处作为第三端点的坐标；
根据所述新的灭点坐标到所述第二端点的坐标之间的五分之一处作为第四端点的坐标；
根据所述兴趣区域的四个端点的坐标和第一车道线俯视图的四个端点坐标计算所述第三逆透视变换参数。
10.根据权利要求7所述的装置，其特征在于，所述第二处理单元还包括：
第一校正子单元，用于当所述新的灭点坐标的纵坐标超过或低于预设阈值区间时提醒对摄像头仰角进行校正。
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