CN106681326B - 座椅、控制座椅运动的方法和用于座椅的运动控制系统 - Google Patents

座椅、控制座椅运动的方法和用于座椅的运动控制系统 Download PDF

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Abstract

一种座椅、控制座椅运动的方法和用于座椅的运动控制系统。该用于座椅的运动控制系统包括图像采集装置、驱动装置和控制装置。图像采集装置被配置为拍摄座椅周边的图像；驱动装置被配置为驱动座椅运动；控制装置被配置为根据图像采集装置拍摄的图像并进行图像识别以跟踪当前照顾人，确定当前照顾人与座椅的相对位置，以及根据相对位置控制驱动装置以运动座椅。该用于座椅的运动控制系统实现了座椅的自动旋转和/或平移。

Description

座椅、控制座椅运动的方法和用于座椅的运动控制系统
技术领域
本公开的实施例涉及一种座椅、控制座椅运动的方法和用于座椅的运动控制系统。
背景技术
照顾人(例如，父母或看护人员)在忙碌时会把被照顾人(例如，儿童或老人)安置在座椅中，以防止被照顾人发生意外。为了方便观察被照顾人，以及增强被照顾人的安全感，照顾人通常将被照顾人的正面面对自己。然而这将耗费照顾人的大量精力来观察和移动被照顾人，并且被照顾人难以不间断地看到照顾人，进而影响了照顾人和被照顾人的使用体验，也降低了安全性。
发明内容
本公开的一个实施例提供的一种用于控制座椅运动的方法，该方法包括：获取所述座椅周边的图像并通过图像识别跟踪当前照顾人；确定所述当前照顾人与所述座椅的相对位置；以及根据所述相对位置控制所述座椅的运动。
本公开的另一个实施例提供了一种用于座椅的运动控制系统，该座椅的运动控制系统包括图像采集装置、驱动装置和控制装置。图像采集装置被配置为拍摄所述座椅周边的图像；驱动装置被配置为驱动所述座椅运动；控制装置被配置为根据所述图像采集装置拍摄的图像进行图像识别以跟踪当前照顾人，确定所述当前照顾人与所述座椅的相对位置，以及根据所述相对位置控制所述驱动装置以运动所述座椅。
本公开的再一个实施例提供了一种座椅，该座椅包括上述的用于座椅的运动控制系统。
本公开的再一个实施例提供了一种用于座椅的运动控制系统，该座椅的运动控制系统包括图像采集装置、驱动装置、处理器、存储器以及存储在所述存储器中的计算机程序指令，在所述计算机程序指令被所述处理器运行时执行以下步骤：基于所述图像采集装置获取的所述座椅周边的图像并通过图像识别跟踪当前照顾人；基于获取的位置信号，确定所述当前照顾人与所述座椅的相对位置；以及根据所述相对位置控制所述驱动装置以运动所述座椅。
附图说明
为了更清楚地说明本公开实施例的技术方案，下面将对实施例或相关技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅涉及本公开的一些实施例，并非对本公开的限制。
图1是本公开一个实施例提供的一种座椅的运动控制系统的示例性框图；
图2是本公开另一个实施例提供的用于控制座椅运动的方法的流程图；
图3是本公开再一个实施例提供的一种座椅的示例性框图。
具体实施方式
下面将结合附图，对本公开实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述参考在附图中示出并在以下描述中详述的非限制性示例实施例，更加全面地说明本公开的示例实施例和它们的多种特征及有利细节。应注意的是，图中示出的特征不是必须按照比例绘制。本公开省略了已知材料、组件和工艺技术的描述，从而不使本公开的示例实施例模糊。所给出的示例仅旨在有利于理解本公开示例实施例的实施，以及进一步使本领域技术人员能够实施示例实施例。因而，这些示例不应被理解为对本公开的实施例的范围的限制。
除非另外特别定义，本公开使用的技术术语或者科学术语应当为本公开所属领域内具有一般技能的人士所理解的通常意义。本公开中使用的“第一”、“第二”以及类似的词语并不表示任何顺序、数量或者重要性，而只是用来区分不同的组成部分。此外，在本公开各个实施例中，相同或类似的参考标号表示相同或类似的构件。
本公开的实施例提供了一种座椅、控制座椅运动的方法和用于座椅的运动控制系统，实现了座椅的自动旋转和/或平移。
例如，图1是本公开一个实施例提供的用于座椅的运动控制系统100的示例性框图。如图1所示，该用于座椅的运动控制系统100包括控制装置110、图像采集装置120和驱动装置130。图像采集装置120被配置为拍摄座椅周边的图像；驱动装置130被配置为驱动座椅运动；控制装置110被配置为根据图像采集装置120拍摄的图像进行图像识别以跟踪当前照顾人，确定当前照顾人与座椅的相对位置，以及根据相对位置控制驱动装置130以运动座椅。
例如，图像采集装置120包括至少一个第一图像采集单元，第一图像采集单元安装在座椅上且被配置为拍摄座椅周边的图像，并将所拍摄的图形以电信号的形式馈送给控制装置110。例如，第一图像采集单元可以是摄像头。第一图像采集单元的数量以及设置位置可根据座椅的形状以及实际应用需求进行设定，本发明的实施例对此不做限定。例如，图像采集装置120可以包括四个第一图像采集单元。例如，可以在座椅下部的前、后、左、右位置处分别设置一个第一图像采集单元。又例如，可以在座椅的背部、左侧扶手处、右侧扶手处、前侧护栏处分别设置一个第一图像采集单元。例如，根据实际应用需求，第一图像采集单元的图像采集方向可以具备俯仰调节或/和左右转动调节功能。
例如，驱动装置130可以根据控制装置110的指令驱动座椅旋转，驱动装置130还可以根据控制装置110的指令驱动座椅做平移运动(例如，向前运动和/或向后运动)。例如，驱动装置130可以安装在座椅的底部。例如，驱动装置130可以包括运动控制器，该运动控制器可以根据控制装置110的指令驱动座椅旋转或移动。例如，驱动装置130还可以包括电机、电源模块(例如，可充电电池)、转动机构和平移机构，由此，运动控制器还可以根据控制装置110的指令驱动座椅做转动或平移运动(直线或曲线运动)。例如，平移机构可以包括两个驱动轮和两个万向随动轮，两个驱动轮在底盘的前方两侧，两个万向随动轮在底盘的后方两侧。驱动装置130的组成可以根据实际应用需求进行设置，本发明的实施例对此不做限定。当然，平移机构也可以采用履带、行走腿等方式。
例如，控制装置110可以包括处理器和存储器，该处理器例如是中央处理单元(CPU)或者具有数据处理能力和/或指令执行能力的其它形式的处理单元，例如，该处理器可以实现为通用处理器，并且也为单片机、微处理器、数字信号处理器、专用的图像处理芯片、或现场可编程逻辑阵列等。存储器例如可以包括易失性存储器和/或非易失性存储器，例如可以包括只读存储器(ROM)、硬盘、闪存等。相应地，该存储器可以实现为一个或多个计算机程序产品，所述计算机程序产品可以包括各种形式的计算机可读存储介质，在所述计算机可读存储介质上可以存储一个或多个计算机程序指令。处理器可以运行所述程序指令，以实现下文所述的本发明实施例中控制装置的功能以及/或者其它期望的功能，例如可以控制用于座椅的运动控制系统100的其它装置(例如，图像采集装置120和驱动装置130)以执行期望的功能。该存储器还可以存储其他各种应用程序和各种数据，例如照顾人的特征数据等，以及所述应用程序使用和/或产生的各种数据等。
例如，控制装置110可以是设置在座椅上。此时，控制装置110与图像采集装置120、驱动装置130之间的信息和指令传递等可以通过控制装置110与图像采集装置120、驱动装置130之间的物理线路实现，控制装置110与图像采集装置120、驱动装置130之间的信息和指令传递等还可以通过例如通信装置(图中未示出)以有线或无线地方式实现。
例如，通信装置可以通过网络或其它技术与其它装置(例如个人计算机、服务器、移动台、基站等)通信，所述网络可以是因特网、无线局域网、移动通信网络等，所述其它技术例如可以包括蓝牙通信、红外通信等。
例如，控制装置110还可以与座椅分立设置。此时，控制装置110的功能可以由台式计算机、笔记本电脑、平板电脑、手机实现，控制装置110与图像采集装置120、驱动装置130之间的信息和指令传递等可以通过例如通信装置实现。例如，图像采集装置120所拍摄的图像通过通信装置和蓝牙传递给手机，手机对图像进行分析并经由通信装置和蓝牙向控制装置110的运动控制器发送旋转和/或平移指令，由此可以降低座椅的成本。
例如，该用于座椅的运动控制系统100还可以包括输入装置141。输入装置141可以是用户用来输入指令和/或信息的装置，并且可以包括键盘、鼠标、麦克风、触摸屏、摄像头等中的一个或多个。例如，上述指令可以是开启用于座椅的运动控制系统100。又例如，上述指令还可以是设置备选照顾人的优先级。例如，上述指令可以为字符、手势、声音、体感等形式，上述信息可以是照顾人的图像、视频或音频。例如，输入装置141中的麦克风可以录制照顾人的声音。
例如，该用于座椅的运动控制系统100还可以包括输出装置142。输出装置142可以向外部(例如用户)输出各种信息(例如图像或声音)，并且可以包括显示器、扬声器等中的一个或多个。例如，该输出装置142中的显示器可以显示用于座椅的运动控制系统100的参数设置信息；又例如，该输出装置142中的扬声器可以在被照顾人作出危险行为(例如，被照顾人尝试站立)时发出向照顾人发出警报；再例如，该输出装置142中的显示器和扬声器可以显示照顾人的实时视频和音频，以安抚被照顾人(例如，儿童)的情绪。
例如，上述输入装置141和/或输出装置142可以是设置在座椅上，此时，输入装置141和/或输出装置142与控制装置110之间的信息和指令传递等可以通过输入装置141和/或输出装置142与控制装置110之间的线路或者通信装置实现。例如，上述输入装置141和/或输出装置142可以与座椅分立设置。此时，输入装置141和/或输出装置142的功能可以由台式计算机、笔记本电脑、平板电脑、手机实现；输入装置141和/或输出装置142与控制装置110之间的信息和指令传递等可以通过输入装置141和/或输出装置142与控制装置110之间的物理线路或者通信装置实现。例如，上述输入装置141和/或输出装置142还可以同时包括设置在座椅上的专用装置以及由台式计算机、笔记本电脑、平板电脑和手机中一个或多个，用户可以根据使用偏好自主选择输入装置141和/或输出装置142。
例如，该用于座椅的运动控制系统100还包括距离确定装置150，该距离确定装置150被配置为测量和/或计算座椅与当前照顾人的当前距离，并将相应的测量结果转换为电信号馈送给控制装置110。例如，该距离确定装置150可以是由至少一个图像采集单元和测距仪(例如红外、激光或超声测距传感器)构成。例如，该测距仪可以设置在座椅的下方。根据实际应用需求，该测距仪的工作面(例如，红外测距传感器的红外线接收面)的角度可以进行俯仰和/或左右调节。例如，该距离确定装置150还可以是由至少一个图像采集单元(例如，一个或两个)构成的装置，此时可以通过单目立体视觉测距技术或/和双目立体视觉测距技术计算当前照顾人与座椅的当前距离。
例如，在一个示例中，图像采集装置120还可以进一步包括至少一个第二图像采集单元，第二图像采集单元安装在座椅上且被配置为监视被照顾人。例如，座椅可以包括餐板，第二图像采集单元可以安装在餐板外延。根据实际应用需求，第二图像采集单元与餐板之间可以设置一个具有一定高度(例如，10厘米)的支柱，第二图像采集单元还可以具有俯仰和/或左右转动调节能力。通过对第二图像采集单元所拍摄的被照顾人的图像或视频可以对被照顾人的行为进行人体行为识别或分析，由此可以确定被照顾人是否做出危险行为。当被照顾人作出危险行为时，可以通过输出装置142发出警报，以提醒照顾人查看被照顾人，防止被照顾人的危险行为对其产生伤害。
例如，人体行为识别可以通过基于模板匹配的方法。例如，基于模板的人体行为识别方法可以通过如下步骤实现：首先，可以将被照顾人常规的危险行为(例如，在座椅上尝试站立)拍照并存储在危险行为模板库中；然后，可以将第二图像采集单元拍摄的被照顾人的视频转换成图像序列；接着，可以将图像序列与危险行为模板库进行对比并确认被照顾人是否做出危险行为；如果被照顾人作出危险行为，控制装置110会向输出装置142传递发出声音警报指令，并控制扬声器发出警报。基于模板匹配的算法可以分为帧对帧匹配方法和融合匹配方法，主要方法有：运动能量图像(MEI)和运动历史图像(MHI)，基于轮廓的平均运动形状(MMS)和基于运动前景的平均运动能量(AME)等。本发明的实施例对人体行为识别/分析方法及实现人体行为识别/分析所采用的算法不做限定。
本公开的至少一个实施例提供了一种控制座椅运动的方法，该方法包括：拍摄座椅周边的图像并通过图像识别跟踪当前照顾人；确定当前照顾人与座椅的相对位置；以及根据相对位置控制座椅的运动。
图2是本公开另一个实施例提供的用于控制座椅运动的方法的流程图。如图2所示，该用于控制座椅运动的方法可以包括以下步骤：
步骤S100：获取座椅周边的图像并通过图像识别跟踪当前照顾人；
步骤S200：确定当前照顾人与座椅的相对位置；
步骤S300：根据相对位置控制座椅的运动。
例如，步骤S100中可以通过图像采集单元拍摄座椅周边的图像，并且图像识别可以通过以下步骤实现：
步骤S110：确定当前照顾人；
步骤S120：提取当前照顾人的当前特征信息；
步骤S130：跟踪当前照顾人。
在步骤S110中，例如，可以每隔一个预定时间(扫描周期)执行一次查询以确定所述当前照顾人，以在当前照顾人因故外出且不能及时回到被照顾人附近的情况下确定新的当前照顾人。例如，确定当前照顾人可以通过手动设置确定当前照顾人或/和自动确定当前照顾人。例如，通过手动设置确定当前照顾人可以通过浏览图像采集装置所采集的图像，并通过输入装置手动确定当前照顾人。
例如，自动确定当前照顾人可以通过以下步骤实现：
步骤S111：提取拍摄的图像中的人员的特征信息；
步骤S112：将人员的特征信息与备选照顾人特征库的特征信息进行特征匹配以确定备选照顾人列表；
步骤S113：根据预定的照顾人的优先级信息和备选照顾人列表确定当前照顾人。
在步骤S111中，控制单元首先接收图像采集装置拍摄的座椅周围的人员和环境的照片，然后提取拍摄的图像中的人员的特征信息。根据实际应用需求，提取拍摄的图像中的人员的特征信息例如可以包括轮廓特征信息、头部特征信息和面部特征信息的一种或其组合。轮廓特征、头部特征和面部特征的提取可以参照已有的特征提取方法，例如，利用数学形态法、基于梯度的方法、水平集方法确定轮廓。本发明的实施例对于轮廓特征、头部特征和面部特征的提取方法不做限定。
在步骤S112中，备选照顾人特征库存储了备选照顾人的特征信息，备选照顾人特征库例如可以通过步骤S411-步骤S413获得。
步骤S411：在本次座椅使用前通过拍照和/或图片输入的方式获取备选照顾人图片；
步骤S412：提取备选照顾人图片中的备选照顾人特征信息；
步骤S413：存储备选照顾人特征信息并获得备选照顾人特征库。
在步骤S411中，例如，在座椅初次使用时，可以对备选照顾人(即，可以照顾被照顾人的照顾人)进行信息采集。信息采集可以通过使用图像采集单元现场拍照的方式进行，信息采集还可以通过输入装置输入备选照顾人的照片的方式进行。例如，备选照顾人的照片可以仅包含备选照顾人的头部，也可以包含备选照顾人的全身。显然，在本次座椅使用前的任何时间，可以对新增的备选照顾人进行信息采集。
在步骤S412中，备选照顾人特征信息包括轮廓特征、头部特征和面部特征，轮廓特征、头部特征和面部特征的提取可以参照已有的轮廓特征、头部特征和面部特征提取方法，在此不做赘述。
在步骤S413中，例如，备选照顾人特征库可以存储在存储单元中，并且可以被控制单元访问。
通过将步骤S111中提取的人员的特征信息与步骤S411-步骤S413获得的备选照顾人特征库的特征信息进行特征匹配，可以获得在座椅周围出现的备选照顾人并可以确定备选照顾人列表。特征匹配方法可以参照已有的特征匹配方法，例如，特征匹配可以采用模板匹配法、特征匹配法或频率域匹配，本发明的实施例对于特征匹配方法不做限定。
在步骤S113中，预定的照顾人的优先级信息例如可以通过输入单元设定并存储在存储单元中，并可以被控制单元访问。根据预定的照顾人的优先级信息和备选照顾人列表可以确定当前照顾人，当前照顾人是备选照顾人列表中优先级最高的备选照顾人。
尽管备选照顾人特征库中存储了当前照顾人的特征信息，例如，轮廓特征、头部特征和/或面部特征。然而，图像采集单元有可能无法实时采集上述部分或全部特征，因而有可能导致无法实时跟踪当前照顾人。例如，在当前照顾人背对座椅的情况下，图像采集单元将无法采集当前照顾人的面部图像，进而导致无法提取当前照顾人的面部特征。又例如，在当前照顾人与座椅之间存在遮挡的情况下，图像采集单元无法采集当前照顾人的全身图像，进而导致无法提取当前照顾人的全身轮廓特征。
上述问题例如可以通过步骤S120中的提取当前照顾人的当前特征信息解决。例如，当前特征信息不仅包括轮廓特征、头部特征和面部特征一种或其组合，还可以包括衣服的颜色特征信息、衣服的纹理特征信息、鞋子的颜色特征信息、鞋子的纹理特征信息中的一种或其组合。
颜色特征是通过图像或图像区域的颜色特征来描述。例如，颜色特征可以通过颜色直方图、颜色集、颜色矩方法提取。纹理特征和颜色特征类似，也是一种整体性的特征.例如，纹理特征可以通过结构方法、信号处理方法、几何方法、模型方法或统计方法进行提取。形状特征提取包括区域特征提取和轮廓特征提取，区域特征提取主要针对图像的整个形状区域，轮廓特征针对的是物体的外边界。例如，形状特征可以通过边界特征值法(图像的外边界)、几何参数法(图像几何参数化处理)、形状不变矩法(找图像不变矩特征)、傅里叶形状描述法(傅里叶变换法)进行提取。因此，本发明的实施例对于特征信息的提取方法不做限定。
例如，提取当前照顾人的当前特征信息可以通过步骤S121-S123实现。
步骤S121：提取当前照顾人的轮廓；
步骤S122：划分当前照顾人的轮廓；
步骤S123：在轮廓范围内对当前照顾人的当前特征信息进行提取。
提取当前照顾人的轮廓是为了避免图像中的环境特征或者其他人员特征对当前照顾人的当前特征信息的提取产生干扰。划分当前照顾人的轮廓并在轮廓范围内对当前照顾人的当前特征信息进行提取的目的是有针对性的提取特定特征，避免其他特征对目标特征提取产生干扰。例如，面部特征仅存在与头部轮廓中，而上衣的纹理和颜色特征仅存在于躯干轮廓中。轮廓提取和轮廓划分方法可以参照已有的轮廓提取和轮廓划分方法，在此不做赘述。
在步骤S130中，例如，跟踪所述当前照顾人可以由步骤S131-步骤S132实现。
步骤S131：提取拍摄的图像中的人员的特征信息；
步骤S132：将人员的特征信息与确定的当前照顾人的特征信息进行特征匹配。
在步骤S131中，例如，拍摄的图像中的人员的特征信息包括轮廓特征信息、头部特征信息、面部特征信息、衣服的颜色特征信息、衣服的纹理特征信息、鞋子的颜色特征信息、鞋子的纹理特征信息中一种或其组合。拍摄的图像中的人员的特征信息的提取方法可参照步骤S120中的特征提取方法，在此不做赘述。
在步骤S132中，例如，通过将拍摄的图像中的人员的特征信息与确定的当前照顾人的特征信息进行特征匹配可以跟踪和锁定当前照顾人，进而可以确定当前照顾人与座椅的相对位置并根据相对位置控制座椅的运动。特征匹配方法可以参照已有的特征匹配方法，例如，特征匹配可以采用模板匹配法、特征匹配法或频率域匹配，本发明的实施例对于特征匹配方法不做限定。
在步骤S200中，确定当前照顾人与座椅的相对位置可以包括根据座椅周边的图像分析当前照顾人是否位于座椅的前方。例如，可以通过分析设置在座椅哪个位置的第一图像采集单元拍摄到当前照顾人来确定当前照顾人是否位于座椅的正前方。例如，当设置在座椅前部的第一图像采集单元拍摄到当前照顾人，表明当前照顾人位于座椅的前方。例如，当设置在座椅背部的第一图像采集单元拍摄到当前照顾人，表明当前照顾人没有位于座椅的前方。
在步骤S200中，确定当前照顾人与座椅的相对位置还可以包括确定座椅与当前照顾人的当前距离。根据实际应用需求，当前照顾人与座椅的当前距离至少可以通过如下的三种方法实现，本发明的实施例对于当前照顾人与座椅的当前距离的确定方法不做限定。
(1)利用安装在座椅上的第一图像采集单元和测距仪测量当前照顾人与座椅的当前距离。
例如，可以采用红外测距传感器或人眼安全的激光测距仪作为测距仪，本发明的实施例对测距仪的种类不做限定。例如，测距仪可以安装在座椅餐板前部外延。例如，首先，可以通过第一图像采集单元确定当前照顾人的方位；然后，可以根据当前照顾人的方位信息旋转座椅并使当前照顾人位于座椅前方；接着，可以使用设置在座椅前侧的第一图像采集单元确定当前照顾人的轮廓；最后，使用测距仪向当前照顾人的轮廓范围内发射电磁波，并根据接收电磁波的时间延迟获取当前照顾人与座椅的当前距离。
(2)通过安装在座椅上的一个第一图像采集单元和单目立体视觉测距技术计算当前照顾人与座椅的当前距离。
例如，单目测距可以采用参照物法或记忆模型比对法。例如，可以在初始信息采集中获取备选照顾人的身高、头部长度或头部宽度等信息，在使用座椅前，当前照顾人可以站在图像采集单元前的一个预先标定的位置处，图像采集单元对当前照顾人采集一张初始图像，然后可以根据座椅使用中图像采集单元获取的实时图像中当前照顾人与整幅图像的比例获取当前照顾人与座椅的当前距离。
(3)通过安装在座椅上的两个第一图像采集单元和双目立体视觉测距技术计算当前照顾人与座椅的当前距离。
例如，两个第一图像采集单元可以设置在座椅前侧。双目立体视觉测距原理就是利用两台相机或摄像头从两个视点获取目标点在不同视角下形成的图像坐标，利用成像几何模型计算同名像点图像坐标偏差，来获取目标点的三维坐标，从而实现距离测量。
对于单目立体视觉测距技术和双目立体视觉测距技术，由于无需安装测距仪，不仅可以降低座椅系统的成本，还能够增强座椅使用的安全性。此外，由于无需通过旋转座椅使当前照顾人位于座椅前方即可获取当前照顾人与座椅的当前距离，使用单目立体视觉测距技术和/或双目立体视觉测距技术还可以提升了座椅的位置控制的响应速度。
在步骤S300中，根据相对位置控制座椅的运动可以包括如果当前照顾人没有位于被照顾人的前方，通过旋转座椅使当前照顾人位于座椅的前方。例如，可以通过分析设置在座椅哪个位置的第一图像采集单元拍摄到当前照顾人来确定当前照顾人是否位于座椅的正前方，然后可以根据当前照顾人与座椅的相对方位确定旋转方向和旋转角度。例如，当设置在座椅左侧扶手处的第一图像采集单元拍摄到当前照顾人，表明当前照顾人没有位于座椅的前方，此时，需要将座椅向左侧旋转例如90度，以使当前照顾人位于座椅的前方。
在步骤S300中，根据相对位置控制座椅的运动还可以包括如果当前距离超出预定距离范围，移动座椅直至座椅位于预定距离范围内。例如，可以通过步骤S200确定当前照顾人与座椅的当前距离判断座椅是否在预定距离范围内(例如，2.5米之内)，如果座椅与当前照顾人之间的距离大于预定距离范围内，可以移动座椅运动以使座椅位于预定距离范围内。
图3是本公开再一个实施例提供的座椅10的示意图。如图3所示，该座椅10包括本公开任一实施例所述的用于座椅的运动控制系统100。需要说明的是，对于该座椅10的其它必不可少的组成部分均为本领域的普通技术人员应该理解具有的，在此不做赘述，也不应作为对本发明的限制。该座椅10通过引入用于座椅的运动控制系统100实现了座椅的自动旋转和/或平移。
本公开的再一个实施例提供了一种用于座椅的运动控制系统，该座椅的运动控制系统包括图像采集装置、驱动装置、处理器、存储器以及存储在所述存储器中的计算机程序指令，在所述计算机程序指令被所述处理器运行时执行以下步骤：基于获取的所述座椅周边的图像并通过图像识别跟踪当前照顾人；基于获取的位置信号，确定所述当前照顾人与所述座椅的相对位置；以及根据所述相对位置控制所述驱动装置以运动所述座椅。更以进一步地，存储在所述存储器中的计算机程序指令在被所述处理器运行时执行可以步骤S110～S130的操作，步骤S111～步骤S113的操作，步骤S411～步骤S413的操作，步骤S121～步骤S123的操作，或步骤S131～步骤S132的操作等。
本公开的实施例提供了一种座椅、控制座椅运动的方法和用于座椅的运动控制系统，实现了座椅的自动旋转和/或平移。
虽然上文中已经用一般性说明及具体实施方式，对本公开作了详尽的描述，但在本公开实施例基础上，可以对之作一些修改或改进，这对本领域技术人员而言是显而易见的。因此，在不偏离本公开精神的基础上所做的这些修改或改进，均属于本公开要求保护的范围。

Claims (10)

1.一种用于控制座椅运动的方法，包括：
获取所述座椅周边的图像并通过图像识别跟踪当前照顾人；
确定所述当前照顾人与所述座椅的相对位置；以及
根据所述相对位置控制所述座椅的运动；
其中，确定所述当前照顾人与所述座椅的相对位置以及根据所述相对位置控制所述座椅的运动包括：
根据所述座椅周边的图像分析所述当前照顾人是否位于所述座椅的前方；
如果所述当前照顾人没有位于所述座椅的前方，通过旋转所述座椅使所述当前照顾人位于所述座椅的前方；
所述图像识别包括确定当前照顾人，所述确定所述当前照顾人包括自动确定所述当前照顾人，所述自动确定所述当前照顾人包括：
提取拍摄的图像中的人员的特征信息；
将所述人员的特征信息与备选照顾人特征库的特征信息进行特征匹配以确定备选照顾人列表；
根据预定的照顾人的优先级信息和所述备选照顾人列表确定所述当前照顾人。
2.根据权利要求1所述的方法，其中，确定所述当前照顾人与所述座椅的相对位置以及根据所述相对位置控制所述座椅的运动包括：
确定所述座椅与所述当前照顾人的当前距离；
如果所述当前距离超出预定距离范围，移动所述座椅直至所述座椅位于所述预定距离范围内。
3.根据权利要求1所述的方法，其中，所述图像识别包括：提取所述当前照顾人的特征信息，使用所述当前照顾人的特征信息以进行特征匹配从而跟踪所述当前照顾人。
4.根据权利要求1所述的方法，其中，每隔一个预定时间执行一次查询以确定所述当前照顾人。
5.一种用于座椅的运动控制系统，包括：
图像采集装置，配置为拍摄所述座椅周边的图像；
驱动装置，配置为驱动所述座椅运动；
控制装置，配置为根据所述图像采集装置拍摄的图像进行图像识别以跟踪当前照顾人，确定所述当前照顾人与所述座椅的相对位置，以及根据所述相对位置控制所述驱动装置以运动所述座椅；
其中，确定所述当前照顾人与所述座椅的相对位置以及根据所述相对位置控制所述驱动装置以运动所述座椅包括：
根据所述座椅周边的图像分析所述当前照顾人是否位于所述座椅的前方；
如果所述当前照顾人没有位于所述座椅的前方，通过旋转所述座椅使所述当前照顾人位于所述座椅的前方；
所述图像识别包括确定当前照顾人，所述确定所述当前照顾人包括自动确定所述当前照顾人，所述自动确定所述当前照顾人包括：
提取拍摄的图像中的人员的特征信息；
将所述人员的特征信息与备选照顾人特征库的特征信息进行特征匹配以确定备选照顾人列表；
根据预定的照顾人的优先级信息和所述备选照顾人列表确定所述当前照顾人。
6.根据权利要求5所述的运动控制系统，其中，所述图像采集装置包括至少一个第一图像采集单元，所述第一图像采集单元安装在所述座椅上且配置为拍摄所述座椅周边的图像。
7.根据权利要求5所述的运动控制系统，其中，所述图像采集装置还包括至少一个第二图像采集单元，所述第二图像采集单元安装在所述座椅上且配置为监视被照顾人。
8.根据权利要求5所述的运动控制系统，还包括距离确定装置，其中，所述距离确定装置配置为测量和/或计算所述座椅与所述当前照顾人的当前距离。
9.根据权利要求7所述的运动控制系统，其中，所述控制装置还配置为对所述第二图像采集单元拍摄的图像进行行为分析，判断所述被照顾人是否做出危险行为，并在所述被照顾人做出危险行为时发出警报指令。
10.一种座椅，包括如权利要求6-9任一项所述的运动控制系统。
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