CN106598062A - 无人机的飞行动作控制方法及装置 - Google Patents
无人机的飞行动作控制方法及装置 Download PDFInfo
- Publication number
- CN106598062A CN106598062A CN201610614762.XA CN201610614762A CN106598062A CN 106598062 A CN106598062 A CN 106598062A CN 201610614762 A CN201610614762 A CN 201610614762A CN 106598062 A CN106598062 A CN 106598062A
- Authority
- CN
- China
- Prior art keywords
- unmanned plane
- flare maneuver
- frequency characteristics
- audio frequency
- time period
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Granted
Links
- 238000000034 method Methods 0.000 title claims abstract description 36
- 230000033001 locomotion Effects 0.000 title abstract 9
- 230000009471 action Effects 0.000 claims description 7
- 238000004088 simulation Methods 0.000 claims description 3
- 238000006243 chemical reaction Methods 0.000 claims description 2
- 230000001360 synchronised effect Effects 0.000 claims description 2
- 230000000694 effects Effects 0.000 abstract description 7
- 238000004458 analytical method Methods 0.000 abstract description 2
- 230000033764 rhythmic process Effects 0.000 description 10
- 230000006870 function Effects 0.000 description 9
- 230000008569 process Effects 0.000 description 8
- 238000005516 engineering process Methods 0.000 description 4
- 230000008878 coupling Effects 0.000 description 3
- 238000010168 coupling process Methods 0.000 description 3
- 238000005859 coupling reaction Methods 0.000 description 3
- 230000002123 temporal effect Effects 0.000 description 3
- RZVHIXYEVGDQDX-UHFFFAOYSA-N 9,10-anthraquinone Chemical compound C1=CC=C2C(=O)C3=CC=CC=C3C(=O)C2=C1 RZVHIXYEVGDQDX-UHFFFAOYSA-N 0.000 description 2
- 241001342895 Chorus Species 0.000 description 2
- 238000004891 communication Methods 0.000 description 2
- HAORKNGNJCEJBX-UHFFFAOYSA-N cyprodinil Chemical compound N=1C(C)=CC(C2CC2)=NC=1NC1=CC=CC=C1 HAORKNGNJCEJBX-UHFFFAOYSA-N 0.000 description 2
- 238000012545 processing Methods 0.000 description 2
- 238000003860 storage Methods 0.000 description 2
- 230000006399 behavior Effects 0.000 description 1
- 238000013461 design Methods 0.000 description 1
- 230000004069 differentiation Effects 0.000 description 1
- 238000009826 distribution Methods 0.000 description 1
- 238000004519 manufacturing process Methods 0.000 description 1
- 238000012827 research and development Methods 0.000 description 1
Classifications
-
- G—PHYSICS
- G05—CONTROLLING; REGULATING
- G05D—SYSTEMS FOR CONTROLLING OR REGULATING NON-ELECTRIC VARIABLES
- G05D1/00—Control of position, course, altitude or attitude of land, water, air or space vehicles, e.g. using automatic pilots
- G05D1/10—Simultaneous control of position or course in three dimensions
- G05D1/101—Simultaneous control of position or course in three dimensions specially adapted for aircraft
Landscapes
- Engineering & Computer Science (AREA)
- Aviation & Aerospace Engineering (AREA)
- Radar, Positioning & Navigation (AREA)
- Remote Sensing (AREA)
- Physics & Mathematics (AREA)
- General Physics & Mathematics (AREA)
- Automation & Control Theory (AREA)
- Toys (AREA)
Abstract
本发明适用于无人机技术领域，提供了无人机的飞行动作控制方法及装置，包括：基于音频文件播放的时间轴，分别解析得到所述音频文件在所述时间轴的不同时间段内的音频特征参数；获取与每个所述时间段内的音频特征参数一一对应的飞行动作，生成飞行动作指令；将所述飞行动作指令发送至无人机，以在播放所述音频文件的同时，使所述无人机同步执行所述飞行动作。本发明可以根据音乐的音频特征来实现对无人机的飞行动作控制，使得在终端播放音乐的同时，无人机在空中同步执行飞行动作，达到无人机在空中起舞的效果，不但丰富了对无人机的飞行动作控制的模式，同时将多个不同的飞行动作组合执行，也提高了无人机的飞行复杂度。
Description
技术领域
本发明属于无人机技术领域，尤其涉及无人机的飞行动作控制方法及装置。
背景技术
无人机是利用无线电遥控设备和自备的程序控制装置操纵的不载人飞机，近年来，随着无人机产品的民用化，越来越多的商家在无人机上投入研发，使得民用无人机产品在技术上得到了飞速发展。
目前，当无人机处于飞行状态时，只能根据用户输入的操控指令来执行飞行动作，飞行控制模式单一，且受限于用户的操控技术，无人机仅能完成较为单一的飞行动作，飞行动作复杂度低。
发明内容
有鉴于此，本发明实施例提供了无人机的飞行动作控制方法及装置，以解决目前无人机只能根据用户输入的操控指令来执行飞行动作，飞行控制模式单一的问题。
第一方面，提供了一种无人机的飞行动作控制方法，包括：
基于音频文件播放的时间轴，分别解析得到所述音频文件在所述时间轴的不同时间段内的音频特征参数；
获取与每个所述时间段内的音频特征参数一一对应的飞行动作，生成飞行动作指令；
将所述飞行动作指令发送至无人机，以在播放所述音频文件的同时，使所述无人机同步执行所述飞行动作。
第二方面，提供了一种无人机的飞行动作控制装置，包括：
解析单元，用于基于音频文件播放的时间轴，分别解析得到所述音频文件在所述时间轴的不同时间段内的音频特征参数；
生成单元，用于获取与每个所述时间段内的音频特征参数一一对应的飞行动作，生成飞行动作指令；
控制单元，用于将所述飞行动作指令发送至无人机，以在播放所述音频文件的同时，控制所述无人机同步执行所述飞行动作。
本发明实施例可以根据音乐的音频特征来实现对无人机的飞行动作控制，使得在终端播放音乐的同时，无人机在空中同步执行飞行动作，达到无人机在空中起舞的效果，以上方案不但丰富了对无人机的飞行动作控制的模式，同时将多个不同的飞行动作组合执行，也提高了无人机的飞行复杂度，增加了无人机的娱乐功能。
附图说明
为了更清楚地说明本发明实施例中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动性的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
图1是本发明实施例提供的无人机的飞行动作控制方法的实现流程图；
图2是本发明实施例提供的无人机的飞行动作控制方法S101的具体实现流程图；
图3是本发明实施例提供的无人机的飞行动作控制方法S102的具体实现流程图；
图4是本发明另一实施例提供的无人机的飞行动作控制方法S102的具体实现流程图；
图5是本发明另一实施例提供的无人机的飞行动作控制方法的实现流程图；
图6是本发明实施例提供的无人机的飞行动作控制装置的结构框图。
具体实施方式
以下描述中，为了说明而不是为了限定，提出了诸如特定系统结构、技术之类的具体细节，以便透彻理解本发明实施例。然而，本领域的技术人员应当清楚，在没有这些具体细节的其它实施例中也可以实现本发明。在其它情况中，省略对众所周知的系统、装置、电路以及方法的详细说明，以免不必要的细节妨碍本发明的描述。
图1示出了本发明实施例提供的无人机的飞行动作控制方法的实现流程，在本实施例中，流程的执行主体为移动终端，包括但不限于手机、平板、笔记本电脑等具备无线通信功能的移动终端设备，详述如下：
在S101中，基于音频文件播放的时间轴，分别解析得到所述音频文件在所述时间轴的不同时间段内的音频特征参数。
在本发明实施例中，终端对音频文件进行解析，优选地，该音频文件可以为节奏感强或者旋律感强的音乐或歌曲。由于音乐或歌曲是通过不同的节奏、旋律来表现的，因此，在本发明实施例中，对音频文件进行解析，得到音频文件的音频特征参数，该音频特征参数可以为音频文件的节奏特征参数或者旋律特征参数，又由于音频文件在其不同的播放时间段内所对应的音频特征参数是不同的，例如，一首歌可能在其主歌部分的节奏相对舒缓，而在其副歌部分的节奏加快，因此，在本发明实施例中，需要依据音频文件播放的时间轴，将音频文件的播放时间划分为多个不同时间段，分别得到每个时间段内的音频特征参数。
作为S101的一种具体实现方式，如图2所示：
在S201中，解析得到所述音频文件的波形。
虽然音频文件在播放时，其节奏、旋律是由用户通过听觉来感受的，但从技术角度来说，音频特征是可以通过音频文件的波形来体现的，例如，音频的节奏可以通过音频低音部分的频率来体现，低音部分的频率越高，节奏越快，而音频的旋律可以通过其波形的起伏来体现，旋律越高亢，波形的起伏越剧烈，旋律越低沉，波形的起伏越平缓，因此，在S201中，到音频文件的波形进行解析，得到音频文件的波形特征，并将波形特征与音频文件播放的时间轴对应起来。
在S202中，根据所述波形的波形特征，将所述时间轴划分为多个所述时间段，每个所述时间段内的所述波形特征相同或相似。
在得到音频文件的波形特征之后，以时间轴为顺序，将时间轴划分为多个时间段，每个时间段内的波形特征相同或相似，这样一来，对应的每个时间段内的音频在节奏表现或者旋律表现上是一致的。
在S203中，将每个所述时间段内的波形特征分别转换为每个所述时间段内的音频特征参数。
最后，将划分得到的每个时间段内的波形特征分别转换为音频特征参数，例如，该音频参数可以为音频的节奏。
在S102中，获取与每个所述时间段内的音频特征参数一一对应的飞行动作，生成飞行动作指令。
在确定出了音频文件的音频特征参数之后，便可以根据音频特征参数为无人机配置飞行动作，将在每个时间段内为无人机配置的飞行动作组合起来，便得到了飞行动作组合，从而生成相应的用于指示无人机执行该飞行动作组合的飞行动作指令。与通常意义上的飞行动作组合不同的是，该飞行动作组合是携带时间信息的，组合中的每个飞行动作的执行开始时间、重复执行时长都是与音频文件播放的时间轴相关的。例如，为音频文件最后50秒副歌部分对应的时间段配置左右晃动的飞行动作，那么，该飞行动作的执行开始时间为音频文件结束前的倒数第50秒，重复执行时长为50秒，而左右晃动的频率与该时间段内音频文件的节奏相关。在本发明实施例中，所述飞行动作包括但不限于旋转、左右晃动、空翻等。
作为本发明的一个实施例，S102可以通过如图3中S104的方式实现：
S104，将每个所述时间段内的音频特征参数分别输入预设数据库，为输入的每个音频特征参数匹配对应的飞行动作，所述预设数据库中预先存储了各音频特征参数及其对应的飞行动作。
在图3对应的实施例中，对于各种不同的音频特征参数，均为其预先设置好对应的飞行动作，并将各音频特征参数及其对应的飞行动作存储在数据库中，那么在解析得到音频文件在播放的不同时间段内的音频特征参数之后，将这些音频特征参数分别输入该数据库中，每可以输出与每个音频特征参数分别对应的飞行动作，从而得到关于音频文件播放的时间轴的飞行动作组合。
作为本发明的一个实施例，S102可以通过如图4中S105的方式实现：
S105，获取用户为每个所述时间段内的音频特征参数所设置的对应的飞行动作。
在图4对应的实施例中，可以由用户自行为音频文件配置飞行动作组合，在具体实现中，可以在终端上为用户展示飞行动作列表，用户可以通过在终端上试听音频文件，在试听的同时为音频文件播放的不同时间段配置飞行动作，从而实现飞行动作的自定义，控制无人机结合音乐完成个性化的飞行。
在S103中，将所述飞行动作指令发送至无人机，以在播放所述音频文件的同时，控制所述无人机同步执行所述飞行动作。
在生成了与音频文件播放的时间轴相关的飞行动作组合之后，终端将对应的飞行动作指令发送至无人机，并在终端播放音频文件的同时，向无人机发送同步指令，无人机便开始执行该飞行动作组合。如上文所述，由于该飞行动作组合中的飞行动作是携带了时间信息的，因此，无人机只要按照飞行动作对应的时间信息来执行飞行动作，便可以实现结合音乐完成飞行动作的效果。此外，无人机在执行飞行动作的同时，还可以同步控制其机身上的发光装置闪烁，以达到更好的飞行效果。
此外，作为本发明的另一实施例，如图5所示，所述方法还包括：
S106，在播放所述音频文件的同时，在终端屏幕上对所述无人机模拟同步执行所述飞行动作进行显示。
在本发明实施例中，生成了关于音频文件播放的时间轴的飞行动作组合之后，终端屏幕上还可以模拟无人机执行该飞行动作组合的动画，同步地，在模拟动画的同时播放音频文件，以实现无人机模拟飞行的效果。优选地，该模块过程可以在将飞行动作组合发送给无人机之前执行，以使得用户在观看了模拟动画之后，可以根据模拟出的飞行效果对飞行动作进行修改，以提升无人机飞行控制的主动操作性和可变性。
本发明实施例可以根据音乐的音频特征来实现对无人机的飞行动作控制，使得在终端播放音乐的同时，无人机在空中同步执行飞行动作，达到无人机在空中起舞的效果，以上方案不但丰富了对无人机的飞行动作控制的模式，同时将多个不同的飞行动作组合执行，也提高了无人机的飞行复杂度，增加了无人机的娱乐功能。
应理解，上述实施例中各步骤的序号的大小并不意味着执行顺序的先后，各过程的执行顺序应以其功能和内在逻辑确定，而不应对本发明实施例的实施过程构成任何限定。
对应于上文实施例所述的无人机的飞行动作控制方法，图6示出了本发明实施例提供的无人机的飞行动作控制装置的结构框图，为了便于说明，仅示出了与本实施例相关的部分。
参照图6，该装置包括：
解析单元61，基于音频文件播放的时间轴，分别解析得到所述音频文件在所述时间轴的不同时间段内的音频特征参数；
生成单元62，获取与每个所述时间段内的音频特征参数一一对应的飞行动作，生成飞行动作指令；
控制单元63，将所述飞行动作指令发送至无人机，以在播放所述音频文件的同时，控制所述无人机同步执行所述飞行动作。
可选地，所述解析单元61包括：
解析子单元，解析得到所述音频文件的波形；
划分子单元，根据所述波形的波形特征，将所述时间轴划分为多个所述时间段，每个所述时间段内的所述波形特征相同或相似；
转换子单元，将每个所述时间段内的波形特征分别转换为每个所述时间段内的音频特征参数。
可选地，所述生成单元62具体用于：
将每个所述时间段内的音频特征参数分别输入预设数据库，为输入的每个音频特征参数匹配对应的飞行动作，所述预设数据库中预先存储了各音频特征参数及其对应的飞行动作。
可选地，所述生成单元62具体用于：
获取用户为每个所述时间段内的音频特征参数所设置的对应的飞行动作。
所述装置还包括：
模拟单元，在播放所述音频文件的同时，在终端屏幕上对所述无人机同步执行所述飞行动作进行模拟显示。
所属领域的技术人员可以清楚地了解到，为了描述的方便和简洁，仅以上述各功能单元、模块的划分进行举例说明，实际应用中，可以根据需要而将上述功能分配由不同的功能单元、模块完成，即将所述装置的内部结构划分成不同的功能单元或模块，以完成以上描述的全部或者部分功能。实施例中的各功能单元、模块可以集成在一个处理单元中，也可以是各个单元单独物理存在，也可以两个或两个以上单元集成在一个单元中，上述集成的单元既可以采用硬件的形式实现，也可以采用软件功能单元的形式实现。另外，各功能单元、模块的具体名称也只是为了便于相互区分，并不用于限制本申请的保护范围。上述系统中单元、模块的具体工作过程，可以参考前述方法实施例中的对应过程，在此不再赘述。
本领域普通技术人员可以意识到，结合本文中所公开的实施例描述的各示例的单元及算法步骤，能够以电子硬件、或者计算机软件和电子硬件的结合来实现。这些功能究竟以硬件还是软件方式来执行，取决于技术方案的特定应用和设计约束条件。专业技术人员可以对每个特定的应用来使用不同方法来实现所描述的功能，但是这种实现不应认为超出本发明的范围。
在本发明所提供的实施例中，应该理解到，所揭露的装置和方法，可以通过其它的方式实现。例如，以上所描述的系统实施例仅仅是示意性的，例如，所述模块或单元的划分，仅仅为一种逻辑功能划分，实际实现时可以有另外的划分方式，例如多个单元或组件可以结合或者可以集成到另一个系统，或一些特征可以忽略，或不执行。另一点，所显示或讨论的相互之间的耦合或直接耦合或通讯连接可以是通过一些接口，装置或单元的间接耦合或通讯连接，可以是电性，机械或其它的形式。
所述作为分离部件说明的单元可以是或者也可以不是物理上分开的，作为单元显示的部件可以是或者也可以不是物理单元，即可以位于一个地方，或者也可以分布到多个网络单元上。可以根据实际的需要选择其中的部分或者全部单元来实现本实施例方案的目的。
另外，在本发明各个实施例中的各功能单元可以集成在一个处理单元中，也可以是各个单元单独物理存在，也可以两个或两个以上单元集成在一个单元中。上述集成的单元既可以采用硬件的形式实现，也可以采用软件功能单元的形式实现。
所述集成的单元如果以软件功能单元的形式实现并作为独立的产品销售或使用时，可以存储在一个计算机可读取存储介质中。基于这样的理解，本发明实施例的技术方案本质上或者说对现有技术做出贡献的部分或者该技术方案的全部或部分可以以软件产品的形式体现出来，该计算机软件产品存储在一个存储介质中，包括若干指令用以使得一台计算机设备(可以是个人计算机，服务器，或者网络设备等)或处理器(processor)执行本发明实施例各个实施例所述方法的全部或部分步骤。而前述的存储介质包括：U盘、移动硬盘、只读存储器(ROM，Read-Only Memory)、随机存取存储器(RAM，Random AccessMemory)、磁碟或者光盘等各种可以存储程序代码的介质。
以上所述实施例仅用以说明本发明的技术方案，而非对其限制；尽管参照前述实施例对本发明进行了详细的说明，本领域的普通技术人员应当理解：其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分技术特征进行等同替换；而这些修改或者替换，并不使相应技术方案的本质脱离本发明各实施例技术方案的精神和范围，均应包含在本发明的保护范围之内。
Claims (10)
1.一种无人机的飞行动作控制方法，其特征在于，包括：
基于音频文件播放的时间轴，分别解析得到所述音频文件在所述时间轴的不同时间段内的音频特征参数；
获取与每个所述时间段内的音频特征参数一一对应的飞行动作，生成飞行动作指令；
将所述飞行动作指令发送至无人机，以在播放所述音频文件的同时，控制所述无人机同步执行所述飞行动作。
2.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述基于音频文件播放的时间轴，分别解析得到所述音频文件在所述时间轴的不同时间段内的音频特征参数的步骤包括：
解析得到所述音频文件的波形；
根据所述波形的波形特征，将所述时间轴划分为多个所述时间段，每个所述时间段内的所述波形特征相同或相似；
将每个所述时间段内的波形特征分别转换为每个所述时间段内的音频特征参数。
3.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述获取与每个所述时间段内的音频特征参数一一对应的飞行动作的步骤包括：
将每个所述时间段内的音频特征参数分别输入预设数据库，为输入的每个音频特征参数匹配对应的飞行动作，所述预设数据库中预先存储了各音频特征参数及其对应的飞行动作。
4.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述获取与每个所述时间段内的音频特征参数一一对应的飞行动作的步骤包括：
获取用户为每个所述时间段内的音频特征参数所设置的对应的飞行动作。
5.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：
在播放所述音频文件的同时，在终端屏幕上对所述无人机同步执行所述飞行动作进行模拟显示。
6.一种无人机的飞行动作控制装置，其特征在于，包括：
解析单元，用于基于音频文件播放的时间轴，分别解析得到所述音频文件在所述时间轴的不同时间段内的音频特征参数；
生成单元，用于获取与每个所述时间段内的音频特征参数一一对应的飞行动作，生成飞行动作指令；
控制单元，用于将所述飞行动作指令发送至无人机，以在播放所述音频文件的同时，控制所述无人机同步执行所述飞行动作。
7.如权利要求6所述的装置，其特征在于，所述解析单元包括：
解析子单元，用于解析得到所述音频文件的波形；
划分子单元，用于根据所述波形的波形特征，将所述时间轴划分为多个所述时间段，每个所述时间段内的所述波形特征相同或相似；
转换子单元，用于将每个所述时间段内的波形特征分别转换为每个所述时间段内的音频特征参数。
8.如权利要求6所述的装置，其特征在于，所述生成单元具体用于：
将每个所述时间段内的音频特征参数分别输入预设数据库，为输入的每个音频特征参数匹配对应的飞行动作，所述预设数据库中预先存储了各音频特征参数及其对应的飞行动作。
9.如权利要求6所述的装置，其特征在于，所述生成单元具体用于：
获取用户为每个所述时间段内的音频特征参数所设置的对应的飞行动作。
10.如权利要求6所述的装置，其特征在于，所述装置还包括：
模拟单元，用于在播放所述音频文件的同时，在终端屏幕上对所述无人机同步执行所述飞行动作进行模拟显示。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| CN201610614762.XA CN106598062B (zh) | 2016-07-29 | 2016-07-29 | 无人机的飞行动作控制方法及装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| CN201610614762.XA CN106598062B (zh) | 2016-07-29 | 2016-07-29 | 无人机的飞行动作控制方法及装置 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| CN106598062A true CN106598062A (zh) | 2017-04-26 |
| CN106598062B CN106598062B (zh) | 2019-07-23 |
Family
ID=58555661
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| CN201610614762.XA Expired - Fee Related CN106598062B (zh) | 2016-07-29 | 2016-07-29 | 无人机的飞行动作控制方法及装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| CN (1) | CN106598062B (zh) |
Cited By (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN108196585A (zh) * | 2018-03-09 | 2018-06-22 | 深圳臻迪信息技术有限公司 | 无人机控制方法、装置、无人机及系统 |
| CN111104964A (zh) * | 2019-11-22 | 2020-05-05 | 北京永航科技有限公司 | 音乐与动作的匹配方法、设备及计算机存储介质 |
Citations (7)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN2629842Y (zh) * | 2002-12-31 | 2004-08-04 | 北京中科恒业中自技术有限公司 | 具有预编辑功能的数控水景表演装置 |
| CN1683122A (zh) * | 2004-04-16 | 2005-10-19 | 上海科技馆 | 使机器人随音乐节奏跳舞的互动装置 |
| US20080078282A1 (en) * | 2006-10-02 | 2008-04-03 | Sony Corporation | Motion data generation device, motion data generation method, and recording medium for recording a motion data generation program |
| CN101524594A (zh) * | 2009-04-17 | 2009-09-09 | 中国地质大学（武汉） | 随节奏自主舞蹈的人形机器人 |
| CN101693371A (zh) * | 2009-09-30 | 2010-04-14 | 深圳先进技术研究院 | 跟踪音乐节拍跳舞的机器人 |
| CN102716587A (zh) * | 2012-06-15 | 2012-10-10 | 西安理工大学 | 一种皮影人自动表演控制系统及控制方法 |
| CN204469246U (zh) * | 2015-03-27 | 2015-07-15 | 马鞍山市赛迪智能科技有限公司 | 一种基于无人机的空中舞蹈拉线木偶 |
-
2016
- 2016-07-29 CN CN201610614762.XA patent/CN106598062B/zh not_active Expired - Fee Related
Patent Citations (7)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN2629842Y (zh) * | 2002-12-31 | 2004-08-04 | 北京中科恒业中自技术有限公司 | 具有预编辑功能的数控水景表演装置 |
| CN1683122A (zh) * | 2004-04-16 | 2005-10-19 | 上海科技馆 | 使机器人随音乐节奏跳舞的互动装置 |
| US20080078282A1 (en) * | 2006-10-02 | 2008-04-03 | Sony Corporation | Motion data generation device, motion data generation method, and recording medium for recording a motion data generation program |
| CN101524594A (zh) * | 2009-04-17 | 2009-09-09 | 中国地质大学（武汉） | 随节奏自主舞蹈的人形机器人 |
| CN101693371A (zh) * | 2009-09-30 | 2010-04-14 | 深圳先进技术研究院 | 跟踪音乐节拍跳舞的机器人 |
| CN102716587A (zh) * | 2012-06-15 | 2012-10-10 | 西安理工大学 | 一种皮影人自动表演控制系统及控制方法 |
| CN204469246U (zh) * | 2015-03-27 | 2015-07-15 | 马鞍山市赛迪智能科技有限公司 | 一种基于无人机的空中舞蹈拉线木偶 |
Non-Patent Citations (2)
| Title |
|---|
| 杨轻: "无人机自主起飞、着陆控制系统设计", 《CNKI》 * |
| 王冲: "无人机语音指令控制系统技术研究", 《CNKI》 * |
Cited By (4)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN108196585A (zh) * | 2018-03-09 | 2018-06-22 | 深圳臻迪信息技术有限公司 | 无人机控制方法、装置、无人机及系统 |
| CN108196585B (zh) * | 2018-03-09 | 2022-01-21 | 深圳臻迪信息技术有限公司 | 无人机控制方法、装置、无人机及系统 |
| CN111104964A (zh) * | 2019-11-22 | 2020-05-05 | 北京永航科技有限公司 | 音乐与动作的匹配方法、设备及计算机存储介质 |
| CN111104964B (zh) * | 2019-11-22 | 2023-10-17 | 北京永航科技有限公司 | 音乐与动作的匹配方法、设备及计算机存储介质 |
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| CN106598062B (zh) | 2019-07-23 |
Similar Documents
| Publication | Publication Date | Title |
|---|---|---|
| CN106445460B (zh) | 控制方法及装置 | |
| CN106332394B (zh) | 一种灯光随特定音乐互动的方法及系统 | |
| US20220028407A1 (en) | Method and device for processing music file, terminal and storage medium | |
| JP2019211747A (ja) | 音声接続合成の処理方法及び装置、コンピュータ設備及び読取り可能な媒体 | |
| CN104540563A (zh) | 触觉事件到屏幕事件的转换 | |
| CN108564966A (zh) | 语音测试的方法及其设备、具有存储功能的装置 | |
| CN103927175A (zh) | 背景界面随音频动态变化的方法和终端设备 | |
| CN106095384B (zh) | 一种音效调节方法及用户终端 | |
| CN108573694A (zh) | 基于人工智能的语料扩充及语音合成系统构建方法及装置 | |
| CN106774891A (zh) | 虚拟现实场景的音效产生方法、设备及虚拟现实设备 | |
| CN103176923A (zh) | 配对物理设备和虚拟设备配以产生沉浸式环境的方法和设备 | |
| CN113823250B (zh) | 音频播放方法、装置、终端及存储介质 | |
| CN110489193A (zh) | 智能设备的界面控制方法、装置和存储介质 | |
| CN110427459A (zh) | 语音识别网络的可视化生成方法、系统及平台 | |
| CN111312281B (zh) | 一种触感振动实现方法 | |
| CN109999488A (zh) | 一种振动方法、终端及存储介质 | |
| CN106598062A (zh) | 无人机的飞行动作控制方法及装置 | |
| CN104615347A (zh) | 一种实现虚实画面同步的方法及装置 | |
| Trappe | Creative access to technology: building sounding artifacts with children | |
| CN104866186B (zh) | 一种文字播放方法和电子设备 | |
| CN102130992A (zh) | 一种音效处理方法及终端 | |
| Meikle | Examining the effects of experimental/academic electroacoustic and popular electronic musics on the evolution and development of human–computer interaction in music | |
| JP2015116271A (ja) | 音楽ゲームのための制御装置とその制御方法、及びその制御プログラム、並びにこのプログラムを格納した情報記憶媒体 | |
| US11797267B2 (en) | Method for playing audio source using user interaction and a music application using the same | |
| CN111696516B (zh) | 一种多角色智能音箱伴侣系统 |
Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| PB01 | Publication | ||
| PB01 | Publication | ||
| SE01 | Entry into force of request for substantive examination | ||
| SE01 | Entry into force of request for substantive examination | ||
| GR01 | Patent grant | ||
| GR01 | Patent grant | ||
| CF01 | Termination of patent right due to non-payment of annual fee |
Granted publication date: 20190723 Termination date: 20200729 |
|
| CF01 | Termination of patent right due to non-payment of annual fee |